电机组#

要使 motor_group 命令出现在 VEXcode V5 中，必须在设备窗口中配置电机。

有关详细信息，请参阅以下文章：

初始化 motor_group 类 #

使用以下构造函数创建 EXP motor_group 对象：

motor_group 构造函数创建一个 motor_group 对象。

您可以创建具有任意数量电机的 motor_group。

// Create 2 Motors, Motor1 and Motor2 in
// Ports 1 and 2 respectively. 
Motor1 = motor(PORT1);
Motor1 = motor(PORT2);
// Using the two previously created Motors, create a
// motor_group named MotorGroup1.
motor_group MotorGroup1 = motor_group(Motor1, Motor2);

当引用 MotorGroup 类方法时，此“MotorGroup1”对象将在本 API 文档的所有后续示例中使用。

MotorGroup.spin()#

MotorGroup.spin(direction, speed, units) 命令用于让电机组永远沿指定方向旋转，直到使用另一个运动命令或项目停止。

要使用此命令，请将“MotorGroup”替换为所需的电机组，例如：“ArmMotorGroup.spin(direction, speed, units)”。

这是一个非等待功能，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
方向	有效的 directionType。
速度	可选。电机组的旋转速度。如果未指定，则将使用 `MotorGroup.setVelocity()` 命令设置的默认速度。
单位	可选。有效的 velocityUnit。默认值为 `rpm`。

**返回：**无。

// Spin motor group forward.
MotorGroup1.spin(forward);

电机组.spinToPosition()#

MotorGroup.spinToPosition(rotation, units, speed, units_v, wait) 命令用于使用提供的参数将电机组旋转到绝对位置。

要使用此命令，请将“MotorGroup”替换为所需的电机组，例如：“ArmMotorGroup.spinToPosition(rotation, units, speed, units_v, wait)”。

该函数可以是等待或非等待命令，具体取决于是否使用了“wait”参数。

参数	描述
旋转	电机组旋转到的位置。
单位	可选。有效的 rotationUnit。默认值为“度”。
速度	可选。电机组的旋转速度。如果未指定，则将使用 `MotorGroup.setVelocity()` 命令设置的默认速度。
单位	可选。有效的 velocityUnit。默认值为 `rpm`。
等待	可选。确定命令是否阻止后续命令（`wait=true`）或允许立即执行（`wait=false`）。如果未指定，则 `wait` 参数的默认值为 `wait=true`。

**返回：**无。

// Spin motor group to 180 degrees.
MotorGroup1.spinToPosition(180);

MotorGroup.spinFor()#

MotorGroup.spinFor(direction, value, units, speed, units_v, wait) 命令用于使电机组旋转特定时长、圈数或直至达到特定的编码器值。该位置相对于电机组的当前位置。

要使用此命令，请将“MotorGroup”替换为所需的电机组，例如：“ArmMotorGroup.spinFor(direction, value, units, speed, units_v, wait)”。

这可以是等待或非等待命令，取决于是否使用了“wait”参数。

参数	描述
方向	有效的 directionType。
价值	电机组旋转的值。
单位	可选。有效的 rotationUnit。默认值为“度”。
速度	可选。电机组的旋转速度。如果未指定，则将使用 `MotorGroup.setVelocity()` 命令设置的默认速度。
单位	可选。有效的 velocityUnit。默认值为 `rpm`。
等待	可选。确定命令是否阻止后续命令（`wait=true`）或允许立即执行（`wait=false`）。如果未指定，则 `wait` 参数的默认值为 `wait=true`。

**返回：**无。

// Spin 180 degrees from the current position.
MotorGroup1.spinFor(forward, 180);

MotorGroup.停止（）#

MotorGroup.stop(mode) 命令用于停止电机组，将其速度设置为 0，并配置当前停止模式。

要使用此命令，请将“MotorGroup”替换为所需的电机组，例如：“ArmMotorGroup.stop(mode)”。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
模式	有效的 brakeType。默认值为 `coast`，除非之前使用 `MotorGroup.setStopping()` 命令进行了更改。

**返回：**无。

// Stop the motor group.
MotorGroup1.stop()

MotorGroup.count()#

MotorGroup.count() 命令返回组中的电机数量。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

**返回：**组中的电机数量。

电机组.setVelocity()#

MotorGroup.setVelocity(velocity, units) 命令用于设置电机组的默认速度。如果未提供具体速度，则此速度设置将用于后续调用任何运动函数。

要使用此命令，请将“MotorGroup”替换为所需的电机组，例如：“ArmMotorGroup.setVelocity(velocity, units)”。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
速度	为电机组设置的新速度。
单位	可选。有效的 velocityUnit。默认值为 `rpm`，除非之前使用 `MotorGroup.setVelocity()` 命令进行了更改。

**返回：**无。

MotorGroup.setStopping()#

MotorGroup.setStopping(mode) 命令用于设置电机组的停止模式。

要使用此命令，请将“MotorGroup”替换为所需的电机组，例如：“ArmMotorGroup.setStopping(mode)”。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
模式	有效的 brakeType。默认值为 `coast`，除非之前使用 `MotorGroup.setStopping()` 命令进行了更改。

**返回：**无。

电机组.重置位置()#

MotorGroup.resetPosition() 命令将电机组位置重置为 0。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

**返回：**无。

电机组.setPosition()#

MotorGroup.setPosition(value, units) 命令用于设置电机组的位置。MotorGroup.position() 函数返回的位置将更新为该新值。

要使用此命令，请将“MotorGroup”替换为所需的电机组，例如：“ArmMotorGroup.setPosition(value, units)”。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
价值	为电机组设置的新位置。
单位	可选。有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

**返回：**无。

MotorGroup.setTimeout()#

MotorGroup.setTimeout(value, units) 命令用于设置电机组的超时时间。

要使用此命令，请将“MotorGroup”替换为所需的电机组，例如：“ArmMotorGroup.setTimeout(value, units)”。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
价值	为电机组设置的新超时。
单位	可选。有效的 timeUnit。默认值为“msec”。

**返回：**无。

MotorGroup.isSpinning()#

如果电机组当前正在旋转，则 MotorGroup.isSpinning() 命令返回。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

返回： 如果电机组当前正在旋转，则返回 True。否则，返回 False。

MotorGroup.isDone()#

如果电机组已完成其运动，则返回 MotorGroup.isDone() 命令。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

返回： 如果电机组已完成运动，则返回 True。如果尚未完成运动，则返回 False。

电机组.设置最大扭矩()#

MotorGroup.setMaxTorque(value, units) 命令用于设置电机组的最大扭矩。扭矩可以设置为扭矩、电流或最大扭矩的百分比。

要使用此命令，请将“MotorGroup”替换为所需的电机组，例如：“ArmMotorGroup.setMaxTorque(value, units)”。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
价值	电机组的新最大扭矩。
单位	有效的 torqueUnit、“amp”或“percent”。

**返回：**无。

// Set maximum torque to 2 Newton Meters.
MotorGroup1.setMaxTorque(2, Nm);

MotorGroup.方向()#

MotorGroup.direction() 命令返回电机组当前旋转的方向。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

**返回：**电机组当前旋转的 directionType。

MotorGroup.位置（）#

MotorGroup.position(units) 命令返回电机组的当前位置。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。有效的 rotationUnit。默认值为 `dergees`。

返回： 以指定单位表示的电机组的当前位置。

MotorGroup.速度（）#

MotorGroup.velocity(units) 命令返回电机组的当前速度。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。有效的 velocityUnit。默认值为 `rpm`。

**返回：**以指定单位表示的电机组当前速度。

MotorGroup.current()#

MotorGroup.current(units) 命令返回电机组正在使用的电流。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。电流的唯一有效单位是“amp”。

返回： 电机组以指定单位吸收的电流。

电机组.功率()#

MotorGroup.power(units) 命令返回电机组消耗的功率。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。功率的唯一有效单位是“瓦特”。

**返回：**电机组以指定单位消耗的功率。

电机组.扭矩()#

MotorGroup.torque(units) 命令返回电机组产生的扭矩。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。有效的 torqueUnit。默认值为 `Nm`。

**返回：**电机组以指定单位产生的扭矩。

MotorGroup.效率()#

MotorGroup.efficiency(units) 命令返回电机组的效率。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。效率的唯一有效单位是“百分比”。

**返回：**电机组的效率百分比。

电机组.温度()#

MotorGroup.temp(units) 命令返回电机组的温度。

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

参数	描述
单位	可选。有效的温度单位。默认值为“摄氏度”。

**返回：**以指定单位表示的电机组温度。