জড়তা সেন্সর

ভূমিকা

স্মার্ট পোর্টের সাথে সংযুক্ত একটি V5 ইনার্শিয়াল সেন্সর থেকে ডেটা নিয়ন্ত্রণ ও অ্যাক্সেস করার জন্য inertial ক্লাসটি ব্যবহার করা হয়।

V5 ইনার্শিয়াল সেন্সরটি রোবটের গতিবিধি ও মোড় নেওয়ার ধরণ পরিমাপ করে। জাইরোস্কোপটি মোড় নেওয়া পরিমাপ করে, যেমন—দিক, ঘূর্ণন, জাইরো রেট এবং অভিমুখ। অ্যাক্সেলেরোমিটারটি x-, y-, এবং z-অক্ষ বরাবর গতির পরিবর্তন পরিমাপ করে, যেমন—গতি বৃদ্ধি বা হ্রাস।

ক্লাস কনস্ট্রাক্টর

inertial(
  int32_t  index,
  turnType dir = turnType::right );

ক্লাস ডেস্ট্রাক্টর

inertial বস্তুটি ধ্বংস করে এবং সংশ্লিষ্ট সম্পদসমূহ মুক্ত করে।

~inertial();

প্যারামিটার

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
index	int32_t	যে স্মার্ট পোর্টের সাথে ইনার্শিয়াল সেন্সরটি সংযুক্ত থাকে, তা PORTxহিসেবে লেখা হয়, যেখানে x হলো পোর্ট নম্বর (উদাহরণস্বরূপ, PORT1)।
dir	turnType	ঐচ্ছিক। যে দিকে মোড় নিলে ধনাত্মক মান পাওয়া যায়: right (ডিফল্ট) — ডানে মোড় নিলে ধনাত্মক মান পাওয়া যায়। left — বামে মোড় নিলে ধনাত্মক মান পাওয়া যায়।

উদাহরণ

// Create an inertial instance for the V5 Inertial Sensor
inertial myInertial = inertial(
    PORT1,      // Smart Port 1
    right);     // dir

সদস্যদের কার্যাবলী

inertial ক্লাসে নিম্নলিখিত মেম্বার ফাংশনগুলো অন্তর্ভুক্ত রয়েছে:

• heading — সেন্সরটি যে দিকে মুখ করে আছে তা ফেরত দেয়।

• rotation — সেন্সরটি কতটুকু ঘুরেছে তা ফেরত দেয়।

• setHeading — সেন্সরের বর্তমান হেডিং একটি নতুন হেডিং মানে সেট করে।

• setRotation — সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণনকে একটি নতুন ঘূর্ণন মানে সেট করে।

• calibrate — ইনার্শিয়াল সেন্সর ক্যালিব্রেট করে।

• resetHeading — সেন্সরের বর্তমান হেডিং 0 ডিগ্রিতে রিসেট করে।

• resetRotation — সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণন 0 ডিগ্রিতে রিসেট করে।

• isCalibrating — ইনার্শিয়াল সেন্সরটি বর্তমানে ক্যালিব্রেট হচ্ছে কিনা তা ফেরত দেয়।

• changed — একটি কলব্যাক ফাংশন নিবন্ধন করে যা শিরোনাম পরিবর্তিত হলে চলে।

• installed — ইনার্শিয়াল সেন্সরটি ইনস্টল করা আছে কিনা তা ফেরত দেয়।

• acceleration — নির্বাচিত অক্ষে সেন্সরটি কত দ্রুত গতি বাড়াচ্ছে বা কমাচ্ছে তা ফেরত দেয়।

• gyroRate — নির্বাচিত অক্ষে সেন্সরটি কত দ্রুত ঘুরছে তা ফেরত দেয়।

• orientation — ইনার্শিয়াল সেন্সরের রোল, পিচ, বা ইয়ো কোণ ফেরত দেয়।

• collision — একটি কলব্যাক ফাংশন নিবন্ধন করে যা সংঘর্ষ সনাক্ত করা হলে চলে।

• setTurnType — কোন বাঁকের দিক ধনাত্মক মান ফেরত দেবে তা নির্ধারণ করে।

• getTurnType — কোন বাঁকের দিক ধনাত্মক মান তৈরি করে তা ফেরত দেয়।

যেকোনো inertial মেম্বার ফাংশন কল করার আগে, একটি inertial ইনস্ট্যান্স তৈরি করতে হবে, যেমনটি নিচে দেখানো হয়েছে:

/* This constructor is required when using VS Code.
Inertial Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an inertial instance for the V5 Inertial Sensor connected to Port 1.
inertial myInertial = inertial(PORT1);

heading

হেডিং হলো সেন্সরটির অভিমুখ, যা ০ থেকে ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির মধ্যে পরিমাপ করা হয়। এই ফাংশনটি সেন্সরটির বর্তমান হেডিং ফেরত দেয়।

প্রাথমিক অভিমুখ ০ ডিগ্রি। যদি সেন্সরটি ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রি অতিক্রম করে ঘোরে, তবে অভিমুখটি আবার ০ ডিগ্রিতে ফিরে আসে।

Available Functions

double heading( rotationUnits units = degrees );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
units	rotationUnits	হেডিং ইউনিট: deg / degrees (ডিফল্ট) — ডিগ্রি turns / rev — ঘূর্ণন

Return Values

নির্দিষ্ট এককে সেন্সরটির বর্তমান দিক নির্দেশ করে এমন একটি double রিটার্ন করে।

Notes

• হেডিং মান 0 এবং 359.99 ডিগ্রির মধ্যে আবদ্ধ থাকে। অবিচ্ছিন্ন ঘূর্ণন মান অ্যাক্সেস করতে rotation ব্যবহার করুন।

Examples

// Turn, then show the current heading
Drivetrain.turnFor(right, 450, degrees);
Brain.Screen.print("%f", myInertial.heading(degrees));

rotation

ইনার্শিয়াল সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণন ফেরত দেয়।

ঘূর্ণন হলো সেন্সরটি কতটা ঘুরেছে। হেডিং-এর মতো নয়, ঘূর্ণন ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির বেশি বা ০ ডিগ্রির নিচে কমতে পারে। উদাহরণস্বরূপ, ডানদিকে দুটি পূর্ণ ঘূর্ণনের ফলে ৭২০ ডিগ্রি ঘূর্ণন হয়। ০ ডিগ্রি থেকে বামদিকে একটি পূর্ণ ঘূর্ণনের ফলে -৩৬০ ডিগ্রি ঘূর্ণন হয়।

Available Functions

double rotation( rotationUnits units = degrees );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
units	rotationUnits	ঘূর্ণন একক: deg / degrees (ডিফল্ট) — ডিগ্রি turns / rev — আবর্তন

Return Values

নির্দিষ্ট এককে বর্তমান ঘূর্ণন নির্দেশ করে এমন একটি double রিটার্ন করে।

Notes

• ঘূর্ণন মান অবিচ্ছিন্ন এবং 0 এবং 359.99 ডিগ্রির মধ্যে পরিবর্তিত হয় না। পরিবর্তিত হেডিং মান অ্যাক্সেস করতে heading ব্যবহার করুন।

Examples

// Turn, then show the current rotation
Drivetrain.turnFor(right, 450, degrees);
Brain.Screen.print("%f", myInertial.rotation(degrees));

setHeading

হেডিং হলো সেন্সরটির অভিমুখ, যা ০ থেকে ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির মধ্যে পরিমাপ করা হয়। এই ফাংশনটি ইনার্শিয়াল সেন্সরের বর্তমান হেডিং পরিবর্তন করে একটি নতুন হেডিং মানে সেট করে দেয়।

উদাহরণস্বরূপ, যদি সেন্সরটি ডানদিকে ঘুরে যায়, তাহলে হেডিং ০ ডিগ্রিতে সেট করলে সেই ডানমুখী অবস্থানটিই নতুন ০ ডিগ্রি হয়ে যায়। এরপর সেন্সরটি সেই নতুন দিকের ওপর ভিত্তি করে অন্যান্য হেডিং ট্র্যাক করতে পারে।

Available Functions

void setHeading( double value, rotationUnits units );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
value	double	সেন্সরের জন্য নির্ধারিত হেডিং ভ্যালু, ডিগ্রিতে। এর মান ০ থেকে ৩৫৯.৯৯-এর মধ্যে হতে পারে।
units	rotationUnits	The heading unit: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

Examples

// Turn the robot around
myInertial.setHeading(180, degrees);
Drivetrain.turnToHeading(0, degrees);

setRotation

রোটেশন হলো সেন্সরটির ঘোরার পরিমাণ, যা ডিগ্রিতে পরিমাপ করা হয়। হেডিং-এর মতো নয়, রোটেশন ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির বেশি বা ০ ডিগ্রির নিচে কমতে পারে। একটি প্রজেক্টের শুরুতে, রোটেশনের মান ০ ডিগ্রিতে সেট করা থাকে। এই ফাংশনটি ইনার্শিয়াল সেন্সরের বর্তমান রোটেশনকে একটি নতুন মানে পরিবর্তন করে।

উদাহরণস্বরূপ, যদি সেন্সরটি ডানদিকে দুটি পূর্ণ ঘূর্ণন সম্পন্ন করে, তবে এর ঘূর্ণন মান হবে ৭২০ ডিগ্রি। ঘূর্ণন মান ০ ডিগ্রিতে সেট করলে, তা ৭২০ থেকে ০ ডিগ্রিতে রিসেট হয়ে যাবে। এরপর সেন্সরটি সেই নতুন মানের উপর ভিত্তি করে ঘূর্ণন ট্র্যাক করতে পারবে।

Available Functions

void setRotation( double value, rotationUnits units );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
value	double	সেন্সরের জন্য ঘূর্ণনের মান, ডিগ্রিতে, নির্ধারণ করতে হবে। এটি একটি পূর্ণসংখ্যা বা দশমিক সংখ্যা হতে পারে।
units	rotationUnits	The rotation unit: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

Examples

// Turn the robot around
myInertial.setRotation(-180, degrees);
Drivetrain.turnToRotation(0, degrees);

calibrate

ইনার্শিয়াল সেন্সরটি ক্যালিব্রেট করে।

ক্যালিব্রেশন সেন্সরকে সঠিকভাবে বাঁক পরিমাপ করতে সাহায্য করে। ক্যালিব্রেশনের সময় সেন্সরটি স্থির রাখুন। ক্যালিব্রেশনের সময় সেন্সরটি নড়ে গেলে হেডিং, রোটেশন, জাইরো রেট এবং ওরিয়েন্টেশনের মান সঠিকভাবে পরিমাপ নাও হতে পারে।

Available Functions

void calibrate( );

Parameters

এই ফাংশনটি কোনো প্যারামিটার গ্রহণ করে না।

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

Notes

• ক্যালিব্রেশন চলাকালীন সেন্সরটি স্থির থাকা উচিত।

• ক্যালিব্রেশন কখন সম্পন্ন হয়েছে তা নির্ধারণ করতে isCalibrating ব্যবহার করুন।

resetHeading

ইনার্শিয়াল সেন্সরের বর্তমান অভিমুখ ০ ডিগ্রিতে রিসেট করে।

এই ফাংশনটি ব্যবহার করার পর, সেন্সরটির বর্তমান দিক নতুন ০ ডিগ্রি অভিমুখে পরিণত হয়।

Available Functions

void resetHeading();

Parameters

এই ফাংশনটি কোনো প্যারামিটার গ্রহণ করে না।

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

resetRotation

ইনার্শিয়াল সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণন ০ ডিগ্রিতে রিসেট করে।

এই ফাংশনটি ব্যবহার করার পর, সেন্সরটি নতুন ০ ডিগ্রি ঘূর্ণন মান থেকে ভবিষ্যতের বাঁকগুলো ট্র্যাক করে।

Available Functions

void resetRotation();

Parameters

এই ফাংশনটি কোনো প্যারামিটার গ্রহণ করে না।

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

isCalibrating

ইনার্শিয়াল সেন্সরটি বর্তমানে ক্যালিব্রেট হচ্ছে কিনা তা ফেরত দেয়।

Available Functions

bool isCalibrating();

Parameters

এই ফাংশনটি কোনো প্যারামিটার গ্রহণ করে না।

Return Values

ইনার্শিয়াল সেন্সরটি ক্যালিব্রেট হচ্ছে কিনা তা নির্দেশ করে একটি বুলিয়ান মান ফেরত দেয়:

• true — The sensor is currently calibrating.
• false — The sensor is not currently calibrating.

changed

একটি কলব্যাক ফাংশন রেজিস্টার করে যা ইনার্শিয়াল সেন্সরের হেডিং মান পরিবর্তিত হলে রান করে।

Available Functions

void changed( void (* callback)(void) );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
callback	void (*)(void)	একটি ফাংশনের পয়েন্টার যা হেডিং-এর মান পরিবর্তিত হলে কল করা হবে। ফাংশনটির কোনো প্যারামিটার থাকবে না এবং এটি void রিটার্ন করবে।

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

Examples

কলব্যাক ফাংশনটি সংজ্ঞায়িত করুন ( int main() এর বাইরে)

// Display the heading when the Inertial Sensor's heading value changes.
void onHeadingChanged() {
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Heading: %.2f", myInertial.heading());
}

int main() এর ভিতরে কলব্যাকটি নিবন্ধন করুন

int main() {
  // Run onHeadingChanged when the Inertial Sensor's heading value changes.
  myInertial.changed(onHeadingChanged);
}

installed

ইনার্শিয়াল সেন্সরটি ইনস্টল ও সংযুক্ত আছে কিনা তা জানায়।

Available Functions

bool installed();

Parameters

এই ফাংশনটি কোনো প্যারামিটার গ্রহণ করে না।

Return Values

ইনার্শিয়াল সেন্সরটি ইনস্টল এবং সংযুক্ত আছে কিনা তা নির্দেশ করে একটি বুলিয়ান মান প্রদান করে:

• true — The sensor is connected and responding.
• false — The sensor is not connected or not detected.

acceleration

ত্বরণ হলো সেন্সরটি কত দ্রুত গতি বাড়াচ্ছে বা কমাচ্ছে। এই ফাংশনটি নির্বাচিত অক্ষে ইনার্শিয়াল সেন্সরের ত্বরণ ফেরত দেয়, যার মান -4.0 G থেকে 4.0 G পর্যন্ত।

A G হলো ত্বরণ পরিমাপের একটি একক। স্থিরভাবে বসে থাকার সময় অভিকর্ষের কারণে আপনি যে ত্বরণ অনুভব করেন, তা প্রায় ১ G। নির্বাচিত অক্ষে ত্বরণের দিকের উপর নির্ভর করে এর মান ধনাত্মক বা ঋণাত্মক হতে পারে।

Available Functions

double acceleration( axisType axis );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
axis	axisType	ত্বরণ পরিমাপের অক্ষ: xaxis yaxis zaxis

Return Values

নির্দিষ্ট অক্ষ বরাবর ত্বরণকে G (মহাকর্ষীয় একক)-এ প্রকাশ করে একটি double রিটার্ন করে।

Notes

• ত্বরণের মান G এককে প্রকাশ করা হয়।

gyroRate

জাইরো রেট হলো ইনার্শিয়াল সেন্সরটির ঘূর্ণনের গতি। এই ফাংশনটি নির্বাচিত অক্ষে ইনার্শিয়াল সেন্সরটির বর্তমান ঘূর্ণন গতি ফেরত দেয়।

ঐ অক্ষ বরাবর সেন্সরটি যে দিকে ঘুরছে, তার উপর নির্ভর করে মানটি ধনাত্মক বা ঋণাত্মক হতে পারে।

Available Functions

double gyroRate( axisType axis, velocityUnits units );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
axis	axisType	যে অক্ষ থেকে জাইরো রেট পাওয়া যাবে: xaxis yaxis zaxis
units	velocityUnits	জাইরো রেটের একক: dps — ডিগ্রি প্রতি সেকেন্ড rpm — ঘূর্ণন প্রতি মিনিট

Return Values

নির্বাচিত এককে, নির্দিষ্ট অক্ষ বরাবর বর্তমান ঘূর্ণন গতি নির্দেশ করে একটি double রিটার্ন করে।

Examples

// Display the rate of change of rotation while turning in dps
Drivetrain.turn(right);
wait(1, seconds);

Brain.Screen.print(myInertial.gyroRate(zaxis, dps));

Drivetrain.stop();

orientation

ওরিয়েন্টেশন হলো একটি নির্বাচিত অক্ষে ইনার্শিয়াল সেন্সরের বর্তমান কোণ। এই ফাংশনটি নির্দিষ্ট অক্ষের জন্য ইনার্শিয়াল সেন্সরের বর্তমান ওরিয়েন্টেশন ফেরত দেয়।

নির্বাচিত x-, y-, বা z-অক্ষটি সেন্সরটির অভিমুখীকরণ অক্ষগুলোর একটির সাথে সঙ্গতিপূর্ণ।

Available Functions

double orientation(
  axisType      axis,
  rotationUnits units );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
axis	axisType	যে অক্ষের অভিমুখ ফেরত দেওয়া হয়: xaxis yaxis zaxis
units	rotationUnits	অভিমুখের একক: deg / degrees — ডিগ্রি turns / rev — আবর্তন

Return Values

নির্দিষ্ট এককে নির্বাচিত অভিমুখীকরণ কোণকে প্রতিনিধিত্বকারী একটি double রিটার্ন করে।

Examples

while (true) {
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  // Show the Inertial Sensor's orientation value
  // for roll in degrees
  double orient = myInertial.orientation(xaxis, deg);
  Brain.Screen.print("%f", orient);
  wait(0.1, seconds);
}

collision

একটি কলব্যাক ফাংশন রেজিস্টার করে, যা ইনার্শিয়াল সেন্সর কোনো আকস্মিক ধাক্কা বা সংঘর্ষ শনাক্ত করলে চালু হয়।

Available Functions

void collision( void (* callback)(axisType, double, double, double) );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
callback	void (*)(axisType, double, double, double)	একটি ফাংশনের পয়েন্টার যা সংঘর্ষ শনাক্ত হলে কল করা হবে। কলব্যাক ফাংশনটিকে অবশ্যই নিম্নলিখিত প্যারামিটারগুলো গ্রহণ করতে হবে: axisType — যে অক্ষে সংঘর্ষটি শনাক্ত করা হয়েছে। সংঘর্ষের সময়কার ত্বরণের মান, ক্রমানুসারে: double — x-অক্ষ বরাবর ত্বরণ (G এককে)। double — y-অক্ষ বরাবর ত্বরণ (G এককে)। double — z-অক্ষ বরাবর ত্বরণ (G এককে)। ফাংশনটিকে অবশ্যই void রিটার্ন করতে হবে।

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

Examples

কলব্যাক ফাংশনটি সংজ্ঞায়িত করুন ( int main() এর বাইরে)

// Display a message when the Inertial Sensor detects a collision.
void onCollision(axisType axis, double x, double y, double z) {
  Brain.Screen.print("Collision detected!");
}

int main() এর ভিতরে কলব্যাকটি নিবন্ধন করুন

int main() {
  // Run onCollision when the Inertial Sensor detects a collision.
  myInertial.collision(onCollision);
}

setTurnType

যে সেটগুলো দিক পরিবর্তনের ক্ষেত্রে ধনাত্মক মান প্রদান করে।

Available Functions

void setTurnType( turnType dir );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
dir	turnType	যে দিকটি ধনাত্মক মান প্রদান করে: right left

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

Notes

• এই সেটিংটি heading এবং rotation কীভাবে ধনাত্মক এবং ঋণাত্মক মান রিপোর্ট করে তা প্রভাবিত করে।

• এই ফাংশনটি কল করলে inertial বস্তুটি তৈরি করার সময় নির্দিষ্ট করা dir মানটি ওভাররাইড হয়ে যায়।

getTurnType

যেসব রিটার্নের দিক পরিবর্তন হয়, সেগুলো ধনাত্মক মান উৎপন্ন করে।

Available Functions

turnType getTurnType();

Parameters

এই ফাংশনটি কোনো প্যারামিটার গ্রহণ করে না।

Return Values

কোন দিকটি ধনাত্মক মান তৈরি করে তা নির্দেশ করে একটি turnType রিটার্ন করে:

• right — Clockwise rotation returns positive values.
• left — Counterclockwise rotation returns positive values.

Notes

• এই মান inertial বস্তুর নির্মাণের সময় অথবা setTurnType কল করে সেট করা হয়।