Transmisión#

Introducción #

El robot 123 tiene un sistema de tracción de dos ruedas que le permite desplazarse y girar. Los bloques del sistema de tracción controlan el movimiento del robot.

El sistema de transmisión puede medir la distancia de dos maneras: pasos y mm (milímetros). Un paso equivale a un cuadrado en un campo de 123.

Existen muchas maneras de programar el sistema de transmisión. A continuación se muestra una lista de todos los bloques del sistema de transmisión:

Acciones: Mover y girar el robot.

drive — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás indefinidamente.
drive for — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica.
conducir hasta — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás hasta que detecta un objeto, un choque o una línea.
giro — Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente.
girar para — Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados.
girar rumbo — Gira el robot para que mire hacia un rumbo específico de -359 a 359 grados. El robot girará en la dirección más corta para alcanzar el rumbo objetivo.
detener conducción — Detiene el movimiento del robot.

Ajustes: Ajuste la configuración de la transmisión.

set drive timeout — Establece cuántos segundos el robot intentará terminar un movimiento.
establecer rumbo de conducción — Cambia el rumbo actual del robot a un nuevo rumbo.

Valores: comprobar el estado del movimiento.

el movimiento ha terminado — Informa si el robot ha terminado de moverse.
dirección de conducción — Informa la dirección actual del robot de 0 a 359 grados.

Comportamiento #

conducir #

El bloque de accionamiento mueve el robot hacia adelante o hacia atrás indefinidamente. El robot seguirá moviéndose hasta que se le indique otra acción, como girar o detenerse.

unidad [adelante v]

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás.

Ejemplo

cuando empezó
[Drive for 2 seconds.]
unidad [adelante v]
esperar (2) segundos
deja de conducir

El bloque de la pila drive for mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica. El proyecto esperará a que el robot termine de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.

conducir [adelante v] por (1) [pasos v]

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás.
distancia	La distancia que recorre el robot. Puede ser un número entero o decimal.
unidad	La unidad de distancia: pasos o mm.

Ejemplo

cuando empezó
[Drive back and forth.]
conducir [adelante v] por (3) [pasos v]
conducir [atrás v] por (3) [pasos v]

conducir hasta #

El bloque de apilamiento drive until mueve el robot hacia adelante o hacia atrás hasta que el sensor ocular detecta un objeto, un choque o una línea.

Conducir [adelante v] al [objeto v]

Parámetros

Descripción

dirección

La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás.

condición

La condición que detiene al robot:

objeto — El sensor ocular detecta un objeto.
choque — El robot choca contra un objeto.
línea — El detector de líneas detecta una línea debajo del robot.

Ejemplo

cuando empezó
[Reverse after a crash.]
Conducir [adelante v] al [choque v]
conducir [atrás v] por (1) [pasos v]

doblar #

El bloque de pila girar hace girar al robot hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente. El robot seguirá girando hasta que se le asigne otra acción, como conducir o detenerse.

turno [derecha v]

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección en la que gira el robot: izquierda o derecha.

Ejemplo

cuando empezó
[Turn for 2 seconds.]
turno [derecha v]
esperar (2) segundos
deja de conducir

girar para #

El bloque turn for hace girar el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados. El giro es relativo a la posición actual del robot. El programa esperará a que el robot termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque.

girar [derecha v] por (90) grado

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección en la que gira el robot: izquierda o derecha.
ángulo	El número de grados que gira el robot. Puede ser un número entero o decimal.

Ejemplo

cuando empezó
[Turn left, then turn around to the right.]
girar [izquierda v] por (90) grado
girar [derecha v] por (180) grado

girar al rumbo #

El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque girar a rumbo hace que el robot gire para apuntar a un rumbo específico, desde -359 hasta 359 grados. El robot girará en la dirección más corta para alcanzar el rumbo deseado.

La dirección inicial del robot es de 0 grados.

girar hacia el rumbo (90) grados

Parámetros	Descripción
título	La dirección hacia la que debe apuntar el robot, en grados. Puede ser un número entero o decimal entre -359 y 359.

Ejemplo

cuando empezó
[Turn to face the cardinal directions.]
girar hacia el rumbo (90) grados
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (180) grados
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (270) grados
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (0) grados
esperar (2) segundos

deja de conducir #

El bloque de apilamiento detener conducción detiene el movimiento del robot.

deja de conducir

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó
[Stop driving after 4 seconds.]
unidad [adelante v]
esperar [4] segundos
deja de conducir

Ajustes #

establecer el tiempo de espera de la unidad #

El bloque de pila set drive timeout establece cuántos segundos intentará el robot completar un movimiento. Si el robot no puede terminar en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará al siguiente bloque de la pila. Esto evita que el robot se quede atascado en un movimiento.

Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos

Parámetros	Descripción
tiempo	El número de segundos que el robot puede intentar para completar un movimiento. Puede ser un número entero o decimal.

Ejemplo

cuando empezó
[Turn right after driving for 1 second.]
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
conducir [adelante v] por (1000) [mm v]
girar [derecha v] por (90) grado

establecer el rumbo de la unidad #

El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque de pila establecer rumbo de conducción cambia el rumbo actual del robot a un nuevo valor.

Por ejemplo, si el robot ha girado para mirar hacia la derecha, al establecer la orientación a 0 grados, esa posición mirando hacia la derecha se convierte en la nueva posición de 0 grados. Entonces, el robot puede girar a otras posiciones en función de esa nueva orientación.

establecer el rumbo de la unidad a (0) grados

Parámetros	Descripción
título	El valor de rumbo, en grados, que se debe configurar para el robot. Puede ser un número entero o decimal entre 0 y 359.

Ejemplo

cuando empezó
[Face the new 0 degree heading.]
establecer el rumbo de la unidad a (90) grados
girar hacia el rumbo (0) grados

Valores #

El viaje ha terminado.#

El bloque booleano drive is done indica si el robot ha terminado de moverse. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del robot.

Verdadero — El robot ha terminado de moverse.
Falso — El robot sigue en movimiento.

Este bloque funciona junto con los siguientes bloques de tren motriz: conducir para, conducir hasta, girar para y girar hacia la dirección.

<¿La unidad está lista?>

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó
[Glow blue after a crash.]
Conducir [adelante v] al [choque v]
para siempre
si <¿La unidad está lista?> entonces
resplandor [azul v]
demás
resplandor [verde v]

rumbo de la unidad #

El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque de informe rumbo de conducción informa el rumbo actual del robot, que oscila entre 0 y 359 grados.

La dirección inicial del robot es de 0 grados.

(rumbo de la unidad en grados)

Parámetros	Descripción
	Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó
[Display the heading after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado
imprimir (rumbo de la unidad en grados) ▶