传动系统#

介绍#

VEX 123 机器人采用双轮驱动系统，使其能够前进、后退、左转和右转。驱动系统模块允许您精确控制机器人的运动，并修改超时设置和航向值。

以下是可用模块列表：

动作——移动和转向机器人。

  • drive — 使机器人持续向前或向后行驶。

  • 驱动 — 驱动机器人向前或向后行驶指定的距离。

  • 驱动直到 — 驱动机器人直到满足指定的条件。

  • turn — 使机器人连续向右或向左转动。

  • turn for — 将机器人向右或向左旋转指定的角度数。

  • 转向航向 — 将机器人转向特定航向。

  • 停止驾驶 — 停止所有机器人运动。

设置 — 配置传动系统超时和航向。

值 — 返回传动系统状态和方向。

  • 驾驶完成？ — 返回一个布尔值，指示机器人是否已完成驾驶。

  • 驱动方向 — 返回驱动系统的航向（以度为单位）。

行动#

驾驶#

驱动模块使机器人沿指定方向移动。这是一个非等待模块，这意味着它会持续运行，直到被另一个驱动系统模块中断或项目停止为止。

驱动 [向前 v]

参数

描述

方向

控制机器人沿以下方向之一移动：

  • 前进
  • 后退

例子

当开始
[Drive for 2 seconds.]
驱动 [向前 v]
等待 (2) 秒
驱动停止

驱动#

驱动模块用于使机器人移动指定的距离。

驱动 [向前 v] (1) [步数 v]

参数

描述

方向

控制机器人沿以下方向之一移动：

  • 前进
  • 后退

距离

机器人将移动的距离，以整数或小数形式表示，单位为单位。

单元

计量单位可以是以下几种：

  • 步——123 格子中

例子

当开始
[Drive back and forth.]
驱动 [向前 v] (3) [步数 v]
驱动 [反 v] (3) [步数 v]

开车直到#

驱动直到 模块用于移动机器人，直到满足指定的条件。

驱动 [向前 v] 直到 [对象 v]

参数

描述

方向

控制机器人沿以下方向之一移动：

  • 前进
  • 后退

状况

导致机器人停止的条件：

  • 物体 — 眼部传感器检测
  • — 机器人撞到其他物体。4
  • — 线检测器检测到机器人下方有线

例子

当开始
[Reverse after a crash.]
驱动 [向前 v] 直到 [撞毁 v]
驱动 [反 v] (1) [步数 v]

转动#

转向 模块使传动系统持续向左或向右转动。这是一个非等待模块，这意味着传动系统将持续转动，直到另一个传动系统模块运行或项目停止。

[右 v] 转

参数

描述

方向

机器人转向的方向：

  • 左转
  • 右转

例子

当开始
[Turn for 2 seconds.]
[右 v] 转
等待 (2) 秒
驱动停止

转向#

转向模块使传动系统向左或向右转动特定角度。

[右 v] 转 (90) 度

参数

描述

方向

机器人转向的方向：

  • 左转
  • 右转

角度

机器人转弯的角度，以整数或小数表示，范围从 -360 度到 360 度。

例子

aria-description 写在这里#
当开始
[Turn left, then turn around to the right.]
[左 v] 转 (90) 度
[右 v] 转 (180) 度

转向标题#

转向航向模块使传动系统朝向特定航向。

归位至 (90) 度

参数

描述

标题

传动系统将转向的绝对方向，范围从 -360 度到 360 度。

例子

aria-description 写在这里#
当开始
[Turn to face the cardinal directions.]
归位至 (90) 度
等待 (2) 秒
归位至 (180) 度
等待 (2) 秒
归位至 (270) 度
等待 (2) 秒
归位至 (0) 度
等待 (2) 秒

停止驾驶#

停止行驶模块会立即停止传动系统的所有运动。

aria-description 写在这里#
驱动停止

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

aria-description 写在这里#
当开始
[Stop driving after 4 seconds.]
驱动 [向前 v]
等待 [4] 秒
驱动停止

设置#

设置驱动超时#

设置驱动超时模块用于设置驱动系统模块到达目标位置的等待时间限制。如果机器人无法在设定的时间内完成移动，它将自动停止并继续执行下一个模块。

注意： 驱动系统的时间限制用于防止未到达目标位置的驱动系统块停止堆栈中其他块的执行。

aria-description 写在这里#
设定驱动超时为 (1) 秒

参数

描述

时间

传动系统模块在停止并移动到下一个模块之前将运行的最大秒数。

例子

启动时，将行驶时间限制为 1 秒，然后旋转 90 度。#
当开始
[Turn right after driving for 1 second.]
设定驱动超时为 (1) 秒
驱动 [向前 v] (1000) [毫米 v]
[右 v] 转 (90) 度

设置驱动航向#

设置驱动航向 模块将机器人的当前航向设置为指定值。

aria-description 写在这里#
设定底盘归位至 (0) 度

参数

描述

标题

要指定的航向值，以度为单位。

例子

aria-description 写在这里#
当开始
[Face the new 0 degree heading.]
设定底盘归位至 (90) 度
归位至 (0) 度

价值观#

驱动完成了吗？#

驱动完成？ 模块返回一个布尔值，指示驱动系统是否停止运转。

  • 没错——传动系统没有运转。

  • 错误 - 传动系统正在运转。

**注意：**此模块仅检测由 drive for、drive until、turn for 或 turn to heading 模块引起的移动。

<驱动已结束?>

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Glow blue after a crash.]
驱动 [向前 v] 直到 [撞毁 v]
永久循环
如果 <驱动已结束?> 那么
发光 [蓝色 v]
否则
发光 [绿色 v]

行驶方向#

驱动方向 模块返回驱动系统的航向角，以十进制数表示，范围为 0 到 359.99 度。

(底盘归位角度值)

参数

描述

此代码块没有参数。

例子

当开始
[Display the heading after turning.]
[右 v] 转 (450) 度
打印 (底盘归位角度值) ▶
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