Detección del tren motriz#

Introducción#

La categoría de Detección de Transmisión incluye bloques que informan valores en tiempo real de la transmisión VEX IQ (2.ª generación), como rumbo, rotación, estado de giro, velocidad y modo de frenado. Estos bloques proporcionan información útil para la lógica autónoma y la monitorización del movimiento.

A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:

¿La unidad está lista?#

El bloque ¿La unidad está lista? devuelve un valor booleano que indica si el tren motriz no se está moviendo.

  • Verdadero: la transmisión no se mueve.

  • Falso: la transmisión se está moviendo.

<¿La unidad está lista?>

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ◀ y no esperes
para siempre
si <¿La unidad está lista?> entonces
girar [derecha v] por (360) grado ▶
romper
demás
Coloque el cursor en la fila (1) columna (1) de [Brain v]
imprimir [Still Moving...] en [Brain v] ▶
esperar (0.1) segundos
borrar todas las filas en [Brain v]

¿La unidad se está moviendo?#

El bloque ¿la unidad se está moviendo? devuelve un valor booleano que indica si la transmisión se está moviendo.

  • Verdadero: la transmisión se está moviendo.

  • Falso: la transmisión no se mueve.

<¿La unidad se está moviendo?>

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ◀ y no esperes
mientras <¿La unidad se está moviendo?>
Coloque el cursor en la fila (1) columna (1) de [Brain v]
imprimir [Still Moving...] en [Brain v] ▶
esperar (0.1) segundos
borrar todas las filas en [Brain v]
fin
Coloque el cursor en la fila (1) columna (1) de [Brain v]
imprimir [Done!] en [Brain v] ▶

rumbo de la unidad#

El bloque rumbo de transmisión devuelve el ángulo de rumbo del tren motriz como un número decimal, en el rango de 0 a 359,99 grados.

(rumbo de la unidad en grados)

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Display the heading after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rumbo de la unidad en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila

rotación de la unidad#

El bloque rotación de la unidad devuelve cuánto ha girado la transmisión desde que comenzó el proyecto, en grados: positivo para el sentido de las agujas del reloj, negativo para el sentido contrario a las agujas del reloj.

(rotación de la unidad en grados)

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Display the rotation after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rotación de la unidad en grados) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila

velocidad de accionamiento#

El bloque velocidad de transmisión devuelve la velocidad actual del tren motriz en un rango de -100% a 100% o -127 rpm a 127 rpm.

(velocidad de accionamiento en [% v])

Parámetros

Descripción

unidad

La unidad de medida, que puede ser una de las siguientes:

  • %
  • rpm (rotaciones por minuto)

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Display the velocity as the robot is moving.]
unidad [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir (velocidad de accionamiento en [% v]) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
deja de conducir

corriente de accionamiento#

El bloque corriente de accionamiento devuelve la cantidad de corriente eléctrica que el motor o el grupo de motores consume en un rango de 0,0 a 1,2 amperios.

(corriente de accionamiento en [amps v])

Parámetros

Descripción

Este bloque no tiene parámetros.

Ejemplo

cuando empezó :: hat events
[Display the current as the robot is moving.]
Establezca la precisión de impresión en [0.01 v] sobre [Brain v]
unidad [adelante v]
esperar (1) segundos
imprimir (corriente de accionamiento en [amps v]) en [Brain v] ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
deja de conducir
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