动力传动系统传感#

介绍#

传动系统传感类别包含报告 VEX IQ（第二代）传动系统实时值的模块，包括航向、旋转、转弯状态、速度和停止模式。这些模块为自主逻辑和运动监控提供有用的反馈。

以下是可用块的列表：

  • 驱动完成？ – 返回一个布尔值，指示传动系统是否不再移动。

  • 驱动器正在移动？ – 返回一个布尔值，指示传动系统当前是否正在移动。

  • drive heading – 返回动力传动系统的航向角（0 到 359.99 度）。

  • 驱动旋转 – 返回自项目启动以来传动系统的转动量。

  • 驱动速度 – 以 % 或 rpm 为单位返回传动系统的当前速度。

  • 驱动电流 – 返回动力传动系统电机所消耗的电流（以安培为单位）。

开车完成了吗？#

**驱动完成？**块返回一个布尔值，指示传动系统是否没有移动。

  • 正确 - 传动系统没有移动。

  • 错误 - 传动系统正在移动。

<驱动已结束?>

参数

描述

该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
驱动 [向前 v] (200) [毫米 v] ◀ 并且不等待
永久循环
如果 <驱动已结束?> 那么
[右 v] 转 (360) 度 ▶
退出循环
否则
在 (1) 设定光标至 (1) 行 [Brain v] 列
在 [Still Moving...] ▶上打印 [Brain v]
等待 (0.1) 秒
清除 [Brain v] 所有行

驱动器正在移动吗？#

**驱动器正在移动？**块返回一个布尔值，指示传动系统是否正在移动。

  • 正确 - 传动系统正在移动。

  • 错误 - 传动系统未移动。

<驱动进行中?>

参数

描述

该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
驱动 [向前 v] (200) [毫米 v] ◀ 并且不等待
当 <驱动进行中?>
在 (1) 设定光标至 (1) 行 [Brain v] 列
在 [Still Moving...] ▶上打印 [Brain v]
等待 (0.1) 秒
清除 [Brain v] 所有行
结束
在 (1) 设定光标至 (1) 行 [Brain v] 列
在 [Done!] ▶上打印 [Brain v]

行驶方向#

驱动航向块以十进制数返回传动系统的航向角，范围在 0 到 359.99 度之间。

(底盘归位角度值)

参数

描述

该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Display the heading after turning.]
[右 v] 转 (450) 度 ▶
在 (底盘归位角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

驱动旋转#

驱动旋转块返回自项目启动以来传动系统的旋转角度（以度为单位）：顺时针为正，逆时针为负。

(底盘转向角度值)

参数

描述

该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Display the rotation after turning.]
[右 v] 转 (450) 度 ▶
在 (底盘转向角度值) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行

驱动速度#

驱动速度块返回传动系统的当前速度，范围从 -100% 到 100% 或 -127 rpm 到 127 rpm。

(驱动速度 [% v])

参数

描述

单元

测量单位，可以是以下之一：

  • %
  • rpm（每分钟转数）

例子

当开始 :: hat events
[Display the velocity as the robot is moving.]
驱动 [向前 v]
等待 (1) 秒
在 (驱动速度 [% v]) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
驱动停止

驱动电流#

驱动电流块返回电机或电机组所吸收的电流量，范围从 0.0 到 1.2 安培 (Amperes)。

(驱动电流 [amps v])

参数

描述

该块没有参数。

例子

当开始 :: hat events
[Display the current as the robot is moving.]
将打印精度设置为 [0.01 v] 到 [Brain v]
驱动 [向前 v]
等待 (1) 秒
在 (驱动电流 [amps v]) 上打印 [Brain v] ◀ 并设定光标为下一行
驱动停止
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