Python específico para robots

Introducción

El simulador de carreras VIQRC 22-23 Slapshot incorpora métodos exclusivos de este simulador, incluyendo dos opciones de motor, el parachoques de admisión y el sensor óptico.

Todos los métodos VEXcode VR estándar están disponibles para su uso en el entorno de pruebas VIQRC 22-23 Slapshot.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos disponibles específicos de Playground:

Movimiento: Mueve y rastrea los motores del robot.

• Comportamiento

  • spin - Spins the selected motor indefinitely.

  • spin_for - Spins a motor for a specific distance in degrees or turns.

  • spin_to_position - Spins a motor to a set position.

  • stop - Stops a specific motor from spinning.

• Mutadores

  • set_position - Sets the encoder value of a motor.

  • set_velocity - Sets the speed of a motor as a percentage.

  • set_timeout - Limits how long a motor command waits before giving up if movement is blocked.

• Obtenidos

  • is_done - Returns a Boolean indicating whether the motor is no longer spinning.

  • is_spinning - Returns a Boolean indicating whether the motor is currently spinning.

  • position - Returns the motor’s current rotational position in degrees or turns.

  • velocity - Returns the motor’s current velocity in percent.

Eventos: Ejecuta el código cuando un sensor cambia de estado.

• Parachoques

  • pressed - Registers a callback function for when the Intake Bumper is pressed.

  • released - Registers a callback function for when the Intake Bumper is released.

• Óptico

  • object_detected - Registers a callback function for when the Optical Sensor detects an object.

  • object_lost - Registers a callback function for when the Optical Sensor loses an object.

Detección: Utilice los diversos sensores del robot.

• Parachoques

  • pressing - Returns whether the Intake Bumper is currently pressed.

• Óptico

  • is_near_object - Returns whether a detected object is near the Optical Sensor.

  • color - Returns the color detected by the Optical Sensor.

  • brightness - Returns the brightness percentage detected by the sensor.

  • hue - Returns the hue value of the detected color.

Los ejemplos de esta página utilizan la posición de inicio predeterminada del Playground.

Movimiento

Comportamiento

girar

spin spins a motor indefinitely.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
intake_motor	intake_motor.spin(direction) - The intake motor
arm_motor	arm_motor.spin(direction) - The arm motor

Parámetros	Descripción
direction	The direction for the motor to spin: FORWARD - Spins the intake in the intake direction or raises the arm. REVERSE - Spins the intake in the outtake direction or lowers the arm.

def main():
    # Spin the Intake Motor to collect a Disc
    intake_motor.spin(FORWARD)
    wait(1, SECONDS)
    intake_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

girar_para

spin_for spins a motor for a given amount of degrees or turns.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
intake_motor	intake_motor.spin_for(direction, distance, units, wait=True) - The intake motor
arm_motor	arm_motor.spin_for(direction, distance, units, wait=True) - The arm motor

Parámetros	Descripción
direction	The direction for the motor to spin: FORWARD - Spins the intake in the intake direction or raises the arm. REVERSE - Spins the intake in the outtake direction or lowers the arm.
distance	La distancia que debe girar el motor como un número entero.
units	The unit that represents the distance to rotate: DEGREES TURNS
wait	Optional. wait=True (default) - The robot waits until spin_for is complete before executing the next line of code. wait=False - The robot starts the action and moves on to the next line of code right away.

def main():
    # Collect the preloaded Disc
    intake_motor.spin_for(FORWARD, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

girar_a_posición

spin_to_position spins a motor to a given position.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
intake_motor	intake_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) - The intake motor
arm_motor	arm_motor.spin_to_position(angle, units, wait=True) - The arm motor

Parámetros	Descripción
angle	El ángulo específico o el número de vueltas que girará el motor.
units	The unit that represents the angle to rotate to: DEGREES TURNS
wait	Optional. wait=True (default) - The robot waits until spin_to_position is complete before executing the next line of code. wait=False - The robot starts the action and moves on to the next line of code right away.

def main():
    # Raise the Arm to reach over the barrier
    arm_motor.spin_to_position(600, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

motor de parada

stop stops a motor from spinning.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
intake_motor	intake_motor.stop() - The intake motor
arm_motor	arm_motor.stop() - The arm motor

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
    # Raise the Arm briefly, then stop it
    arm_motor.spin(FORWARD)
    wait(1, SECONDS)
    arm_motor.stop()

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Mutadores

posición_de_establecer

set_position sets a motor’s encoder position to the given position value.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
intake_motor	intake_motor.set_position(position, units) - The intake motor
arm_motor	arm_motor.set_position(position, units) - The arm motor

Parámetros	Descripción
position	El número entero específico al que se debe configurar el codificador del motor.
units	The unit that represents the angle to rotate to: DEGREES TURNS

def main():
    # Set the Intake Motor position, then return to 0 degrees
    intake_motor.set_position(180, DEGREES)
    intake_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

establecer_velocidad

set_velocity sets the speed of a motor.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
intake_motor	intake_motor.set_velocity(velocity, units) - The intake motor
arm_motor	arm_motor.set_velocity(velocity, units) - The arm motor

Parámetros	Descripción
velocity	La velocidad a la que girará el motor, que oscila entre -100 y 100.
units	The unit that represents the new velocity: PERCENT

def main():
    # Set the Intake Motor speed before collecting a Disc
    intake_motor.set_velocity(75, PERCENT)
    intake_motor.spin_for(FORWARD, 180, DEGREES)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

establecer_tiempo_de_espera

set_timeout sets a time limit for a motor’s movement commands. This prevents motion commands that do not reach their intended position from preventing subsequent commands from running.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
intake_motor	intake_motor.set_timeout(value, units) - The intake motor
arm_motor	arm_motor.set_timeout(value, units) - The arm motor

Parámetros	Descripción
value	El tiempo que el motor esperará antes de detenerse.
units	The unit to represent the timeout: SECONDS MSEC - milliseconds

def main():
    # Limit how long the Arm Motor waits to reach its target
    arm_motor.set_timeout(2, SECONDS)
    arm_motor.spin_for(FORWARD, 3, TURNS)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Getters

está_hecho

is_done returns a Boolean indicating whether the specified motor is not spinning.

• True - The specified motor is not spinning.

• False - The specified motor is spinning.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
intake_motor	intake_motor.is_done() - The intake motor
arm_motor	arm_motor.is_done() - The arm motor

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

está_girando

is_spinning returns a Boolean indicating whether the specified motor is spinning.

• True - The specified motor is spinning.

• False - The specified motor is not spinning.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
intake_motor	intake_motor.is_spinning() - The intake motor
arm_motor	arm_motor.is_spinning() - The arm motor

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

posición

position returns the total distance the specified motor has rotated.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
intake_motor	intake_motor.position(units) - The intake motor
arm_motor	arm_motor.position(units) - The arm motor

Parámetros	Descripción
units	The units that represent the motor’s position: DEGREES TURNS

def main():
    # Print the current Arm Motor position
    brain.screen.print(arm_motor.position(DEGREES))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

velocidad

velocity returns the current rotational speed of the motor.

Uso:
Se puede utilizar uno de los dos objetos de motor disponibles con este método, como se muestra a continuación:

motor	Dominio
intake_motor	intake_motor.velocity(units) - The intake motor
arm_motor	arm_motor.velocity(units) - The arm motor

Parámetros	Descripción
units	The unit that represents the motor’s velocity: PERCENT

def main():
    # Print the current Intake Motor velocity
    brain.screen.print(intake_motor.velocity(PERCENT))

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Eventos

Parachoques

apretado

pressed registers a callback function for when the Intake Bumper is pressed.

Usage:
intake_bumper.pressed(callback)

Parámetros	Descripción
callback	Una función que se llamará cuando se presione el botón de admisión.

def stop_intake():
    intake_motor.stop()

def main():
    # Stop the Intake Motor when a Disc reaches the Intake Bumper
    intake_bumper.pressed(stop_intake)
    intake_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

liberado

released registers a callback function for when the Intake Bumper is released.

Usage:
intake_bumper.released(callback)

Parámetros	Descripción
callback	Una función que se llamará cuando se suelte el tope de admisión.

def lower_arm():
    arm_motor.spin_to_position(0, DEGREES)

def main():
    # Lower the Arm when the Intake Bumper is released
    intake_bumper.released(lower_arm)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Óptico

objeto_detectado

object_detected registers a callback function for when the Optical Sensor detects an object.

Usage:
front_optical.object_detected(callback, arg)

Parámetros	Descripción
callback	Una función que se llamará cuando se detecte un objeto.
arg	Opcional. Una tupla que se utiliza para pasar argumentos a la función de devolución de llamada.

def stop_intake():
    intake_motor.stop()

def main():
    # Stop the Intake Motor when the Optical Sensor detects a Disc
    front_optical.object_detected(stop_intake)
    intake_motor.spin(FORWARD)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

objeto_perdido

object_lost registers a callback function for when the Optical Sensor loses an object.

Usage:
front_optical.object_lost(callback, arg)

Parámetros	Descripción
callback	Una función que se llamará cuando se pierda un objeto.
arg	Opcional. Una tupla que se utiliza para pasar argumentos a la función de devolución de llamada.

def resume_intake():
    intake_motor.spin(FORWARD)

def main():
    # Restart the Intake Motor when the Optical Sensor no longer detects a Disc
    front_optical.object_lost(resume_intake)

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Detección

Parachoques

prensado

pressing returns a Boolean indicating whether the Intake Bumper is currently pressed.

• True - The Intake Bumper is pressed.

• False - The Intake Bumper is not pressed.

Usage:
intake_bumper.pressing()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
    # Print whether the Intake Bumper is pressed
    brain.screen.print(intake_bumper.pressing())

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

Óptico

is_near_object

is_near_object returns a Boolean indicating whether or not the Optical Sensor detects an object close to the sensor.

• True - The object is close to the Optical Sensor.

• False - The object is not close to the Optical Sensor.

Usage:
front_optical.is_near_object()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
    # Print whether the Front Optical Sensor detects a nearby Disc
    brain.screen.print(front_optical.is_near_object())

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

color

color returns the color detected by the Optical Sensor:

Color devuelto:
NONE - No color detected. RED GREEN BLUE YELLOW ORANGE PURPLE CYAN

Usage:
front_optical.color()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
    # Print the color detected by the Front Optical Sensor
    brain.screen.print(front_optical.color())

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

brillo

brightness returns the brightness value detected by the Optical Sensor as a percent from 0% to 100%.

Usage:
front_optical.brightness()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
    # Print the Front Optical Sensor brightness
    brain.screen.print(front_optical.brightness())

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)

matiz

hue returns the hue detected by the Optical Sensor.

Los valores de tono van de 0 a 359 grados, lo que corresponde a las posiciones en la rueda de colores que se muestra a continuación.

Usage:
front_optical.hue()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

def main():
    # Print the hue detected by the Front Optical Sensor
    brain.screen.print(front_optical.hue())

# VR threads — Do not delete
vr_thread(main)