Transmisión#

Funciones #

drivetrain.drive()#

Este es un comando sin espera y permite que cualquier comando posterior se ejecute sin demora.

El comando drivetrain.drive(direction) se utiliza para mover el Drivetrain en la dirección especificada para siempre, hasta que se use un nuevo comando drivetrain o se detenga el proyecto.

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección en la que debe moverse el tren motriz: “ADELANTE” o “ATRÁS”.

Devoluciones: Ninguna.

def main():
    # Drive forward.
    drivetrain.drive(FORWARD)
    # Wait 2 seconds. 
    wait(2, SECONDS)
    # Stop the Drivetrain.
    drivetrain.stop()

drivetrain.drive_for()#

El comando drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait) se utiliza para mover el Drivetrain una distancia determinada.

Este puede ser un comando sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección en la que debe moverse el tren motriz: “ADELANTE” o “ATRÁS”.
distancia	El valor para que el tren motriz se mueva.
unidades	Las unidades que utilizará la distancia: `MM` (Milímetros) o `PULGADAS`.
esperar	Opcional. El parámetro wait determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (`wait=True`) o permitirá su ejecución inmediata (`wait=False`). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro `wait` es `wait=True`.

Devoluciones: Ninguna.

def main():
    # Move the Drivetrain forward for 500 MM.
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 500, MM)

drivetrain.drive_to()#

El comando drivetrain.drive_to(object, wait) se utiliza para conducir el VR Rover la distancia entre él y un objeto específico.

Este puede ser un comando sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.

Parámetros	Descripción
objeto	El objeto al que conducirá el VR Rover: `BASE`, `ENEMIGO` o `MINERALES`.
esperar	Opcional. El parámetro wait determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (`wait=True`) o permitirá su ejecución inmediata (`wait=False`). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro `wait` es `wait=True`.

Si no se detecta un mineral o un enemigo en el rango visual del VR Rover cuando se llama al comando drivetrain.drive_to(), el robot no se conducirá.

Sin embargo, cuando se utiliza el parámetro BASE, el robot avanzará la distancia entre él y la base.

Devoluciones: Ninguna.

def main():
    # Drive the VR Rover to the nearest mineral.
    drivetrain.drive_to(MINERALS)

drivetrain.go_to()#

El comando drivetrain.go_to(object, wait) se utiliza para girar y conducir el VR Rover hacia un objeto específico.

Este puede ser un comando sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.

Parámetros	Descripción
objeto	El objeto al que girará y conducirá el VR Rover: “BASE”, “ENEMIGO” o “MINERALES”.
esperar	Opcional. El parámetro wait determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (`wait=True`) o permitirá su ejecución inmediata (`wait=False`). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro `wait` es `wait=True`.

Si no se detecta un mineral o un enemigo en el rango visual del VR Rover cuando se llama al comando drivetrain.go_to(), el robot no se conducirá.

Sin embargo, cuando se utiliza el parámetro BASE, el robot siempre girará hacia la base y luego se conducirá hacia ella.

Devoluciones: Ninguna.

def main():
    # Turn the VR Rover towards the base and drive to it.
    drivetrain.go_to(BASE)

drivetrain.turn()#

El comando drivetrain.turn(direction) se utiliza para girar el Drivetrain a la derecha o a la izquierda para siempre, hasta que se use un nuevo comando drivetrain o se detenga el proyecto.

Este es un comando sin espera y permite que cualquier comando posterior se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección en la que debe girar la transmisión: `DERECHA` o `IZQUIERDA`.

Devoluciones: Ninguna.

def main():
    # Turn right.
    drivetrain.turn(RIGHT)
    # Wait 2 seconds.
    wait(2, SECONDS)
    #  Stop the Drivetrain.
    drivetrain.stop()

drivetrain.turn_for()#

The drivetrain.turn_for(direction, angle, units, wait) turns the drivetrain left or right for a specified angle or rotations.

Este puede ser un comando sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.

Parámetros	Descripción
dirección	La dirección hacia la que debe girar el tren motriz: `IZQUIERDA` o `DERECHA`.
ángulo	El ángulo en el que debe girar el tren motriz.
unidades	La unidad para el tren motriz, ‘GRADOS’.
esperar	Opcional. El parámetro wait determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (`wait=True`) o permitirá su ejecución inmediata (`wait=False`). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro `wait` es `wait=True`.

Devoluciones: Ninguna.

def main():
    # Turn the drivetrain to the right for 90 degrees.
    drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES)

drivetrain.turn_to()#

El comando drivetrain.turn_to(object, wait) se utiliza para girar el VR Rover hacia un objeto específico.

Este puede ser un comando sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.

Parámetros	Descripción
objeto	El objeto al que se dirigirá el VR Rover: `BASE`, `ENEMIGO` o `MINERALES`.
esperar	Opcional. El parámetro wait determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (`wait=True`) o permitirá su ejecución inmediata (`wait=False`). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro `wait` es `wait=True`.

Si no se detecta un mineral o un enemigo en el rango visual del VR Rover cuando se llama al comando drivetrain.drive_to(), el robot no se conducirá.

Sin embargo, cuando se utiliza el parámetro BASE, el robot girará para mirar hacia la base.

Devoluciones: Ninguna.

def main():
    # Turn the VR Rover towards the nearest mineral.
    drivetrain.turn_to(MINERALS)

drivetrain.turn_to_heading()#

El comando drivetrain.turn_to_heading(angle, units, wait) se utiliza para girar un Drivetrain a un rumbo (ángulo) específico usando el sensor giroscópico incorporado.

Este puede ser un comando sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.

Parámetros	Descripción
ángulo	El rumbo (ángulo) hacia el que debe girar el tren motriz.
unidades	La unidad para el tren motriz, ‘GRADOS’.
esperar	Opcional. El parámetro wait determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (`wait=True`) o permitirá su ejecución inmediata (`wait=False`). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro `wait` es `wait=True`.

Devoluciones: Ninguna.

def main():
    # Turn towards 90 degrees (East).
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)

drivetrain.turn_to_rotation()#

El comando drivetrain.turn_to_rotation(angle, units, wait) se utiliza para girar un Drivetrain a un ángulo de rotación específico usando el sensor giroscópico incorporado.

Este puede ser un comando sin espera o en espera dependiendo de si se utiliza el parámetro wait.

Parámetros	Descripción
ángulo	El rumbo (ángulo) hacia el que debe girar el tren motriz.
unidades	La unidad para el tren motriz, ‘GRADOS’.
esperar	Opcional. El parámetro wait determina si el comando bloqueará los comandos subsiguientes (`wait=True`) o permitirá su ejecución inmediata (`wait=False`). Si no se especifica, el valor predeterminado para el parámetro `wait` es `wait=True`.

Devoluciones: Ninguna.

def main():
    # Turn to 180 degrees.
    drivetrain.turn_to_rotation(180, DEGREES)

drivetrain.stop()#

El comando drivetrain.stop() se utiliza para detener el tren motriz.

Este es un comando sin espera y permite que cualquier comando posterior se ejecute sin demora.

Devoluciones: Ninguna.

def main():
    # # Drive the Drivetrain forward.
    drivetrain.drive(FORWARD)
    # Wait 5 seconds.
    wait(5, SECONDS)
    # Stop the drivetrain.
    drivetrain.stop()

drivetrain.set_drive_velocity()#

El comando drivetrain.set_drive_velocity(velocity,units) se utiliza para establecer la velocidad del tren motriz.

Este es un comando sin espera y permite que cualquier comando posterior se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
velocidad	La velocidad del tren motriz, de 0 a 100%.
unidades	La unidad de velocidad del tren motriz, “PORCENTAJE”.

Devoluciones: Ninguna.

De forma predeterminada, la velocidad del tren motriz se establece al 50 %.

def main():
    # Set the Drivetrain's velocity to 100%.
    drivetrain.set_drive_velocity(100, PERCENT)
    # Drive forward for 200 mm.
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 200, MM)

drivetrain.set_turn_velocity()#

El comando drivetrain.set_turn_velocity(VELOCITY,PERCENT) se utiliza para establecer la velocidad de los giros del Drivetrain.

Este es un comando sin espera y permite que cualquier comando posterior se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
velocidad	La velocidad del tren motriz, de 0 a 100%.
unidades	La unidad para la velocidad de giro del tren motriz, “PORCENTAJE”.

Devoluciones: Ninguna.

De forma predeterminada, la velocidad de giro del tren motriz se establece al 50 %.

def main():
    # Set the Drivetrain's turn velocity to 100%.
    drivetrain.set_turn_velocity(100, PERCENT)
    # Turn 270 degrees to the left.
    drivetrain.turn_for(LEFT, 270, DEGREES)

drivetrain.set_heading()#

El comando drivetrain.set_heading(angle,units) se utiliza para establecer el valor del rumbo del giroscopio del tren motriz.

Este es un comando sin espera y permite que cualquier comando posterior se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
ángulo	El valor en el que se establecerá el rumbo del giro del tren motriz.
unidades	La unidad para el tren motriz, ‘GRADOS’.

Devoluciones: Ninguna.

En este ejemplo, el tren motriz no debería moverse porque el rumbo ya es de 90 grados.

def main():
    # Set the current heading of the VR Robot to 0 degrees.
    drivetrain.set_heading(90, DEGREES)
    # Turn right to 90 degrees. 
    drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)

drivetrain.set_rotation()#

El comando drivetrain.set_rotation(angle, units) se utiliza para establecer el ángulo de rotación del tren motriz.

Este es un comando sin espera y permite que cualquier comando posterior se ejecute sin demora.

Parámetros	Descripción
ángulo	El número entero en el que se establecerá el ángulo de rotación del tren motriz.
unidades	La unidad del ángulo de rotación, “GRADOS”.

Devoluciones: Ninguna.

def main():
    # Set the Drivetrain's angle of rotation to 600 degrees.
    drivetrain.set_rotation(600, DEGREES)
    # Turn to 0 degrees.
    drivetrain.turn_to_rotation(0, DEGREES)