জাইরো সেন্সর

ভূমিকা

gyro ক্লাসটি একটি জাইরো সেন্সরের সাথে একক অক্ষের চারপাশে ঘূর্ণন গতি পরিমাপ করতে ব্যবহৃত হয়। এটি ট্র্যাক করতে পারে যে রোবটটি কোন দিকে মুখ করে আছে এবং রোবটটি কতটা ঘুরেছে।

ক্লাস কনস্ট্রাক্টর

gyro(
    int32_t index );

ক্লাস ডেস্ট্রাক্টর

gyro অবজেক্টটি ধ্বংস করে এবং সংশ্লিষ্ট রিসোর্সসমূহ মুক্ত করে।

virtual ~gyro();

প্যারামিটার

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
index	int32_t	যে স্মার্ট পোর্টের সাথে জাইরো সেন্সরটি সংযুক্ত থাকে, তা PORTxহিসেবে লেখা হয়, যেখানে x হলো পোর্ট নম্বর (উদাহরণস্বরূপ, PORT1)।

উদাহরণ

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

সদস্যদের কার্যাবলী

gyro ক্লাসে নিম্নলিখিত মেম্বার ফাংশনগুলো অন্তর্ভুক্ত রয়েছে:

• calibrate — জাইরো সেন্সর ক্যালিব্রেট করে।

• setHeading — জাইরো সেন্সরের বর্তমান হেডিং একটি নতুন হেডিং মানে সেট করে।

• setRotation — জাইরো সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণনকে একটি নতুন ঘূর্ণন মানে সেট করে।

• heading — জাইরো সেন্সরটি যে দিকে মুখ করে আছে তা ফেরত দেয়।

• rotation — জাইরো সেন্সরটি কতটুকু ঘুরেছে তা ফেরত দেয়।

• rate — জাইরো সেন্সরটি কত দ্রুত ঘুরছে তা ফেরত দেয়।

যেকোনো gyro মেম্বার ফাংশন কল করার আগে, gyro ইনস্ট্যান্স তৈরি করতে হবে, যেমনটি নিচে দেখানো হয়েছে:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

calibrate

জাইরো সেন্সরটি ক্যালিব্রেট করে।

Available Functions

void calibrate();

Parameters

এই ফাংশনটি কোনো প্যারামিটার গ্রহণ করে না।

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

Notes

• ক্যালিব্রেশন জাইরো সেন্সরকে সঠিকভাবে বাঁক পরিমাপ করতে সাহায্য করে। ক্যালিব্রেশনের সময় সেন্সরটি স্থির রাখুন। ক্যালিব্রেশনের সময় সেন্সরটি নড়ে গেলে, হেডিং, রোটেশন এবং রেট মানগুলো বাঁক সঠিকভাবে পরিমাপ করতে পারবে না।

Examples

// Calibrate the Gyro Sensor before turning.
Gyro1.calibrate();

setHeading

জাইরো সেন্সরের বর্তমান দিক একটি নির্দিষ্ট মানে নির্ধারণ করে।

হেডিং হলো জাইরো সেন্সরের অভিমুখ, যা ০ থেকে ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির মধ্যে পরিমাপ করা হয়। হেডিং সেট করলে সেন্সরটির বর্তমান দিকনির্দেশক পরিবর্তিত হয়।

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
value	double	নতুন শিরোনামের জন্য ব্যবহারযোগ্য মান।
units	rotationUnits	শিরোনাম নির্দেশকারী একক: degrees turns

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

setRotation

জাইরো সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণনকে একটি নির্দিষ্ট মানে সেট করে।

ঘূর্ণন হলো জাইরো সেন্সরের ঘোরার পরিমাণ। হেডিং-এর বিপরীতে, ঘূর্ণন ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির বেশি হতে পারে বা ০ ডিগ্রির নিচে নেমে যেতে পারে।

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
value	double	নতুন ঘূর্ণন মানের জন্য যে মানটি ব্যবহার করতে হবে।
units	rotationUnits	ঘূর্ণন মান প্রকাশকারী একক: degrees turns

Return Values

এই ফাংশনটি কোনো মান ফেরত দেয় না।

heading

জাইরো সেন্সরের বর্তমান হেডিং ফেরত দেয়।

হেডিং হলো জাইরো সেন্সরের অভিমুখ, যা ০ থেকে ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির মধ্যে পরিমাপ করা হয়। যদি সেন্সরটি ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রি অতিক্রম করে ঘুরে যায়, তবে হেডিংটি আবার ০ ডিগ্রিতে ফিরে আসে।

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
units	rotationUnits	শিরোনাম নির্দেশকারী একক: degrees (ডিফল্ট) turns

Return Values

নির্দিষ্ট এককে জাইরো সেন্সরের বর্তমান দিক নির্দেশ করে একটি double রিটার্ন করে, যার ডিফল্ট মান degrees।

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = Gyro1.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

জাইরো সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণন ফেরত দেয়।

ঘূর্ণন হলো জাইরো সেন্সরটি কতটা ঘুরেছে তার পরিমাণ। হেডিং-এর মতো নয়, ঘূর্ণন ৩৫৯.৯৯ ডিগ্রির বেশি বা ০ ডিগ্রির নিচে কমতে পারে। উদাহরণস্বরূপ, ডানদিকে দুটি পূর্ণ ঘূর্ণনের ফলে ৭২০ ডিগ্রি ঘূর্ণন হয়। ০ ডিগ্রি থেকে বামদিকে একটি পূর্ণ ঘূর্ণনের ফলে -৩৬০ ডিগ্রি ঘূর্ণন হয়।

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
units	rotationUnits	ঘূর্ণন মানের একক: degrees (ডিফল্ট) turns

Return Values

নির্দিষ্ট এককে জাইরো সেন্সরের বর্তমান ঘূর্ণন মান নির্দেশ করে একটি double রিটার্ন করে, যার ডিফল্ট মান degrees।

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = Gyro1.rotation();
Brain.Screen.print(value);

rate

জাইরো সেন্সরের ঘূর্ণন হার ফেরত দেয়।

টার্নিং রেট হলো জাইরো সেন্সরটির ঘোরার গতি। সেন্সরটি কোন দিকে ঘুরছে তার উপর নির্ভর করে এর মান ধনাত্মক বা ঋণাত্মক হতে পারে।

Available Functions

double rate(
  rateUnits units = rateUnits::dps );

Parameters

প্যারামিটার	প্রকার	বর্ণনা
units	rateUnits	হার বোঝানোর একক: rateUnits::dps (ডিফল্ট) — ডিগ্রি প্রতি সেকেন্ড rateUnits::rpm — ঘূর্ণন প্রতি মিনিট

Return Values

নির্দিষ্ট এককে জাইরো সেন্সরের পরিবর্তনের বর্তমান হার বোঝাতে একটি double রিটার্ন করে, যার ডিফল্ট মান rateUnits::dps।