เซ็นเซอร์ไจโร

การแนะนำ

คลาส gyro ใช้ร่วมกับเซ็นเซอร์ไจโรเพื่อวัดการเคลื่อนที่แบบหมุนรอบแกนเดียว สามารถติดตามทิศทางที่หุ่นยนต์หันหน้าไปและระยะการหมุนของหุ่นยนต์ได้

คอนสตรัคเตอร์คลาส

gyro(
    int32_t index );

ตัวทำลายคลาส

ทำลายวัตถุ gyro และปล่อยทรัพยากรที่เกี่ยวข้อง

virtual ~gyro();

พารามิเตอร์

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
index	int32_t	พอร์ตอัจฉริยะที่เชื่อมต่อกับเซ็นเซอร์ไจโร จะเขียนในรูปแบบ PORTxโดยที่ x คือหมายเลขพอร์ต (ตัวอย่างเช่น PORT1)

ตัวอย่าง

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

ฟังก์ชันสมาชิก

คลาส gyro ประกอบด้วยฟังก์ชันสมาชิกต่อไปนี้:

• calibrate — ปรับเทียบเซ็นเซอร์ไจโร

• setHeading — ตั้งค่าทิศทางปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรเป็นค่าทิศทางใหม่

• setRotation — ตั้งค่าการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรเป็นค่าการหมุนใหม่

• heading — ส่งคืนทิศทางที่เซ็นเซอร์ไจโรหันไป

• rotation — ส่งคืนระยะทางที่เซ็นเซอร์ไจโรหมุนไป

• rate — ส่งคืนความเร็วในการหมุนของเซ็นเซอร์ไจโร

ก่อนเรียกใช้ฟังก์ชันสมาชิก gyro ใดๆ จะต้องสร้างอินสแตนซ์ gyro ก่อน ดังแสดงด้านล่าง:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

calibrate

ปรับเทียบเซ็นเซอร์ไจโร

Available Functions

void calibrate();

Parameters

ฟังก์ชันนี้ไม่รับพารามิเตอร์ใดๆ

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Notes

• การปรับเทียบช่วยให้เซ็นเซอร์ไจโรวัดการเลี้ยวได้อย่างถูกต้อง ควรวางเซ็นเซอร์ให้นิ่งขณะทำการปรับเทียบ หากเซ็นเซอร์เคลื่อนที่ขณะทำการปรับเทียบ ค่าทิศทาง การหมุน และอัตราเร็วอาจวัดการเลี้ยวไม่ถูกต้อง

Examples

// Calibrate the Gyro Sensor before turning.
Gyro1.calibrate();

setHeading

ตั้งค่าทิศทางปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรให้เป็นค่าที่กำหนดไว้

ทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่เซ็นเซอร์ไจโรหันไป โดยวัดได้ตั้งแต่ 0 ถึง 359.99 องศา การตั้งค่าทิศทางจะเปลี่ยนค่าอ้างอิงทิศทางปัจจุบันของเซ็นเซอร์

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
value	double	ค่าที่จะใช้สำหรับหัวข้อใหม่
units	rotationUnits	หน่วยที่ใช้แทนทิศทาง: degrees turns

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

setRotation

ตั้งค่าการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรให้เป็นค่าที่กำหนดไว้

ค่าการหมุนคือจำนวนรอบที่เซ็นเซอร์ไจโรหมุนไป ซึ่งแตกต่างจากค่าทิศทาง ค่าการหมุนสามารถเพิ่มขึ้นเกิน 359.99 องศา หรือลดลงต่ำกว่า 0 องศาได้

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
value	double	ค่าที่จะใช้สำหรับค่าการหมุนใหม่
units	rotationUnits	หน่วยที่แสดงค่าการหมุน: degrees turns

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

heading

ส่งคืนค่าทิศทางปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโร

ค่าทิศทาง (Heading) คือทิศทางที่เซ็นเซอร์ไจโรหันไป โดยวัดได้ตั้งแต่ 0 ถึง 359.99 องศา หากเซ็นเซอร์หมุนเลย 359.99 องศา ค่าทิศทางจะวนกลับไปที่ 0 องศา

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
units	rotationUnits	หน่วยที่ใช้แสดงทิศทาง: degrees (ค่าเริ่มต้น) turns

Return Values

ส่งคืนค่า double ซึ่งแสดงถึงทิศทางปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรในหน่วยที่ระบุ โดยค่าเริ่มต้นคือ degrees

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = Gyro1.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

ส่งคืนค่าการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโร

การหมุนคือจำนวนรอบที่เซ็นเซอร์ไจโรหมุนไป ต่างจากทิศทาง การหมุนสามารถเพิ่มขึ้นเกิน 359.99 องศา หรือลดลงต่ำกว่า 0 องศาได้ ตัวอย่างเช่น การหมุนไปทางขวา 2 รอบเต็ม จะได้ค่าการหมุน 720 องศา การหมุนไปทางซ้าย 1 รอบเต็มจาก 0 องศา จะได้ค่าการหมุน -360 องศา

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
units	rotationUnits	หน่วยที่แสดงค่าการหมุน: degrees (ค่าเริ่มต้น) turns

Return Values

ส่งคืนค่า double ซึ่งแสดงค่าการหมุนปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรในหน่วยที่ระบุ โดยค่าเริ่มต้นคือ degrees

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = Gyro1.rotation();
Brain.Screen.print(value);

rate

ส่งคืนค่าอัตราการหมุนของเซ็นเซอร์ไจโร

อัตราการหมุน คือ ความเร็วในการหมุนของเซ็นเซอร์ไจโร ค่าที่ได้อาจเป็นบวกหรือลบ ขึ้นอยู่กับทิศทางการหมุนของเซ็นเซอร์

Available Functions

double rate(
  rateUnits units = rateUnits::dps );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
units	rateUnits	หน่วยที่แสดงอัตรา: rateUnits::dps (ค่าเริ่มต้น) — องศาต่อวินาที rateUnits::rpm — รอบต่อนาที

Return Values

ส่งคืนค่า double ซึ่งแสดงถึงอัตราการเปลี่ยนแปลงปัจจุบันของเซ็นเซอร์ไจโรในหน่วยที่ระบุ โดยค่าเริ่มต้นคือ rateUnits::dps