Braiteoir Gyro#

Réamhrá#

Úsáidtear an rang gyro le Braiteoir Gyro chun gluaiseacht rothlach timpeall ais aonair a thomhas. Is féidir leis rianú a dhéanamh ar an treo ina bhfuil an róbat os comhair agus cé chomh fada agus atá an róbat casta.

Tógálaí Ranga#

gyro(
    int32_t index );

Scriostóir Ranga#

Scriosann sé an réad gyro agus scaoileann sé acmhainní gaolmhara.

virtual ~gyro();

Paraiméadair#

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

index

int32_t

An Port Cliste a bhfuil an Braiteoir Gyro ceangailte leis, scríofa mar PORTx, áit a seasann x don uimhir phoirt (mar shampla, PORT1).

Sampla#

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

Feidhmeanna na mBall#

Áirítear leis an rang gyro na feidhmeanna ball seo a leanas:

  • calibrate — Calabraíonn sé an Braiteoir Gyro.

  • setHeading — Socraíonn sé seo luach treo nua do threo reatha an Braiteora Gyro.

  • setRotation — Socraíonn sé rothlú reatha an Braiteora Gyro go luach rothlaithe nua.

  • heading — Tugann sé seo an treo ina bhfuil an Braiteoir Gyro os comhair.

  • rotation — Tugann sé seo ar ais cé chomh fada agus atá an Braiteoir Gyro casta.

  • rate — Tugann sé seo ar ais cé chomh tapa agus atá an Braiteoir Gyro ag rothlú.

Sula nglaotar ar aon fheidhmeanna gyro ball, ní mór sampla gyro a chruthú, mar a thaispeántar thíos:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port 1
gyro Gyro1 = gyro(PORT1);

calibrate#

Calabraíonn sé an Braiteoir Gyro.

Available Functions 
void calibrate();
Parameters

Ní ghlacann an fheidhm seo le haon pharaiméadair.

Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Notes

  • Cuidíonn calabrú leis an Braiteoir Gyro casadh a thomhas i gceart. Coinnigh an braiteoir socair le linn an chalabrúcháin. Má bhogann an braiteoir le linn an chalabrúcháin, b’fhéidir nach dtomhaisfidh luachanna treo, rothlaithe agus ráta casadh i gceart.

Examples 
// Calibrate the Gyro Sensor before turning.
Gyro1.calibrate();

setHeading#

Socraíonn sé treo reatha an Braiteora Gyro go luach sonrach.

Is é treo an treo a bhfuil an Braiteoir Gyro os a chomhair é, arna thomhas ó 0 go 359.99 céim. Athraíonn socrú an treo tagairt treo reatha an braiteora.

Available Functions 
void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Paraiméadair

Cineál

Cur síos

value

double

An luach le húsáid don cheannteideal nua.

units

rotationUnits

An t-aonad a léiríonn an treo:

  • degrees
  • turns
Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

setRotation#

Socraíonn sé rothlú reatha an Braiteora Gyro go luach sonrach.

Is é rothlú an méid atá an Braiteoir Gyro casta. Murab ionann agus treo, is féidir le rothlú méadú thar 359.99 céim nó laghdú faoi bhun 0 céim.

Available Functions 
void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );
Parameters

Paraiméadair

Cineál

Cur síos

value

double

An luach le húsáid don luach rothlaithe nua.

units

rotationUnits

An t-aonad a léiríonn luach an rothlaithe:

  • degrees
  • turns
Return Values

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

heading#

Tugann sé seo treo reatha an Braiteora Gyro ar ais.

Is é treo an treo ina bhfuil an Braiteoir Gyro os comhair, arna thomhas ó 0 go 359.99 céim. Má chasann an braiteoir thar 359.99 céim, fillteann an treo ar ais go 0 céim.

Available Functions 
double heading(
  rotationUnits units = degrees );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

rotationUnits

An t-aonad a léiríonn an treo:

  • degrees (réamhshocraithe)
  • turns
Return Values

Tugann sé double ar ais a léiríonn treo reatha an Braiteora Gyro sna haonaid shonraithe, ag socrú degrees mar réamhshocrú.

Examples 
// Get the current heading for the Gyro.
double value = Gyro1.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation#

Tugann sé rothlú reatha an Braiteora Gyro ar ais.

Is é rothlú an méid atá an Braiteoir Gyro casta. Murab ionann agus treo, is féidir le rothlú méadú thar 359.99 céim nó laghdú faoi bhun 0 céim. Mar shampla, má dhéantar dhá chasadh iomlána ar dheis, faightear rothlú 720 céim. Má chasann tú casadh iomlán amháin ar chlé ó 0 céim, faightear rothlú -360 céim.

Available Functions 
double rotation(
  rotationUnits units = degrees );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

rotationUnits

An t-aonad a léiríonn an luach rothlaithe:

  • degrees (réamhshocraithe)
  • turns
Return Values

Tugann sé double ar ais a léiríonn luach rothlaithe reatha an Braiteora Gyro sna haonaid shonraithe, ag socrú degrees mar réamhshocrú.

Examples 
// Get the current rotation for the Gyro.
double value = Gyro1.rotation();
Brain.Screen.print(value);

rate#

Tugann sé ráta casadh an Braiteora Gyro ar ais.

Is é an ráta casadh cé chomh tapa agus atá an Braiteoir Gyro ag rothlú. Is féidir leis an luach a bheith dearfach nó diúltach ag brath ar an treo ina bhfuil an braiteoir ag rothlú.

Available Functions 
double rate(
  rateUnits units = rateUnits::dps );
Parameters

Paraiméadar

Cineál

Cur síos

units

rateUnits

An t-aonad a léiríonn an ráta:

  • rateUnits::dps (réamhshocraithe) — céimeanna in aghaidh an tsoicind
  • rateUnits::rpm — rothlaithe in aghaidh an nóiméid
Return Values

Tugann sé double ar ais a léiríonn an ráta athraithe reatha den Braiteoir Gyro sna haonaid shonraithe, ag an réamhshocrú go rateUnits::dps.

On this page