जड़त्वीय सेंसर

परिचय

inertial क्लास का उपयोग IQ (दूसरी पीढ़ी) ब्रेन के अंतर्निर्मित इनर्शियल सेंसर से डेटा को नियंत्रित करने और एक्सेस करने के लिए किया जाता है। यह सेंसर ब्रेन की गति और घुमाव को मापता है।

इस कार्य के लिए इनर्शियल सेंसर दो भागों का उपयोग करता है। जाइरोस्कोप दिशा, घूर्णन, जाइरो रेट और अभिविन्यास जैसी घूर्णन संबंधी जानकारी मापता है। एक्सेलेरोमीटर गति में होने वाले परिवर्तनों को मापता है, जैसे कि x, y और z अक्षों के अनुदिश गति में वृद्धि या कमी।

क्लास कंस्ट्रक्टर

inertial(
  turnType dir = turnType::right );

क्लास डिस्ट्रक्टर

inertial वस्तु को नष्ट करता है और उससे संबंधित संसाधनों को मुक्त करता है।

~inertial();

पैरामीटर

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
dir	turnType	वैकल्पिक। वह दिशा जो धनात्मक मान लौटाती है: right (डिफ़ॉल्ट) — दाएँ मुड़ने पर धनात्मक मान प्राप्त होते हैं। left — बाएँ मुड़ने पर धनात्मक मान प्राप्त होते हैं।

उदाहरण

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial(
    right);     // dir

सदस्य कार्य

inertial क्लास में निम्नलिखित सदस्य फ़ंक्शन शामिल हैं:

• heading — सेंसर जिस दिशा में है, उसे लौटाता है।

• rotation — लौटाता है कि सेंसर कितनी दूर घूम गया है।

• setHeading — सेंसर की वर्तमान दिशा को एक नए दिशा मान पर सेट करता है।

• setRotation — सेंसर के वर्तमान रोटेशन को एक नए रोटेशन मान पर सेट करता है।

• calibrate — इनर्टियल सेंसर को कैलिब्रेट करता है।

• resetHeading — सेंसर की वर्तमान दिशा को 0 डिग्री पर रीसेट करता है।

• resetRotation — सेंसर के वर्तमान रोटेशन को 0 डिग्री पर रीसेट करता है।

• isCalibrating — यह बताता है कि क्या इनर्टियल सेंसर वर्तमान में कैलिब्रेट हो रहा है।

• changed — एक कॉलबैक फ़ंक्शन पंजीकृत करता है जो शीर्षक बदलने पर चलता है।

• installed — यह बताता है कि इनर्टियल सेंसर स्थापित है या नहीं।

• acceleration — यह बताता है कि चयनित अक्ष पर सेंसर कितनी तेज़ी से गति बढ़ा रहा है या धीमा हो रहा है।

• gyroRate — यह दर्शाता है कि चयनित अक्ष पर सेंसर कितनी तेज़ी से घूम रहा है।

• orientation — इनर्टियल सेंसर का रोल, पिच या यॉ कोण लौटाता है।

• collision — कॉलबैक फ़ंक्शन को पंजीकृत करता है जो टक्कर का पता चलने पर चलता है।

• setTurnType — सेट करता है कि कौन सी मोड़ दिशा सकारात्मक हेडिंग मान लौटाती है।

• getTurnType — लौटाता है कि कौन सी मोड़ दिशा सकारात्मक मान उत्पन्न करती है।

किसी भी inertial सदस्य फ़ंक्शन को कॉल करने से पहले, एक inertial इंस्टेंस बनाना आवश्यक है, जैसा कि नीचे दिखाया गया है:

/* This constructor is required when using VS Code.
Inertial Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode with the IQ (2nd gen) Brain. Replace the values
as needed. */

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial();

heading

हेडिंग वह दिशा है जिस ओर सेंसर का मुख है, जिसे 0 से 359.99 डिग्री तक मापा जाता है। यह फ़ंक्शन सेंसर की वर्तमान हेडिंग लौटाता है।

प्रारंभिक दिशा 0 डिग्री है। यदि सेंसर 359.99 डिग्री से आगे घूमता है, तो दिशा वापस 0 डिग्री पर आ जाती है।

Available Functions

double heading( rotationUnits units = degrees );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
units	rotationUnits	The heading unit: deg / degrees (default) — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

यह निर्दिष्ट इकाइयों में सेंसर की वर्तमान दिशा को दर्शाने वाला double मान लौटाता है।

Notes

• हेडिंग मान 0 और 359.99 डिग्री के बीच लिपटा हुआ है। निरंतर रोटेशन मान तक पहुँचने के लिए rotation का उपयोग करें।

Examples

// Turn, then show the current heading
Drivetrain.turnFor(right, 450, degrees);
Brain.Screen.print("%f", myInertial.heading(degrees));

rotation

इनर्शियल सेंसर का वर्तमान रोटेशन लौटाता है।

रोटेशन वह मात्रा है जिससे सेंसर घूमा है। हेडिंग के विपरीत, रोटेशन 359.99 डिग्री से अधिक या 0 डिग्री से कम हो सकता है। उदाहरण के लिए, दाईं ओर दो पूरे चक्कर लगाने पर 720 डिग्री का रोटेशन प्राप्त होता है। 0 डिग्री से बाईं ओर एक पूरा चक्कर लगाने पर -360 डिग्री का रोटेशन प्राप्त होता है।

Available Functions

double rotation( rotationUnits units = degrees );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
units	rotationUnits	The rotation unit: deg / degrees (default) — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

यह निर्दिष्ट इकाइयों में वर्तमान घूर्णन को दर्शाने वाला double मान लौटाता है।

Notes

• रोटेशन मान सतत है और 0 तथा 359.99 डिग्री के बीच रैप नहीं होता है। रैप्ड हेडिंग मान तक पहुँचने के लिए heading का उपयोग करें।

Examples

// Turn, then show the current rotation
Drivetrain.turnFor(right, 450, degrees);
Brain.Screen.print("%f", myInertial.rotation(degrees));

setHeading

हेडिंग वह दिशा है जिस ओर सेंसर का मुख है, जिसे 0 से 359.99 डिग्री तक मापा जाता है। यह फ़ंक्शन इनर्शियल सेंसर की वर्तमान हेडिंग को एक नए हेडिंग मान में परिवर्तित करता है।

उदाहरण के लिए, यदि सेंसर दाईं ओर मुड़ गया है, तो दिशा को 0 डिग्री पर सेट करने से वह दाईं ओर की स्थिति ही नई 0 डिग्री बन जाती है। फिर सेंसर उस नई दिशा के आधार पर अन्य दिशाओं को ट्रैक कर सकता है।

Available Functions

void setHeading( double        value,
                 rotationUnits units );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
value	double	सेंसर के लिए निर्धारित की जाने वाली दिशा का मान (डिग्री में)। यह मान 0 से 359.99 तक हो सकता है।
units	rotationUnits	The heading unit: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

इस कार्य पर कीमत के लिहाज से कुछ भी रिटर्न नहीं मिलता है।

Examples

// Turn the robot around
myInertial.setHeading(180, degrees);
Drivetrain.turnToHeading(0, degrees);

setRotation

इनर्शियल सेंसर के वर्तमान घूर्णन को एक निर्दिष्ट मान पर सेट करता है।

रोटेशन वह मात्रा है जिससे सेंसर घूमा है। हेडिंग के विपरीत, रोटेशन 359.99 डिग्री से अधिक हो सकता है या 0 डिग्री से कम हो सकता है।

Available Functions

void setRotation( double        value,
                  rotationUnits units );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
value	double	सेंसर के लिए निर्धारित की जाने वाली घूर्णन मान (डिग्री में)। यह पूर्णांक या दशमलव हो सकता है।
units	rotationUnits	The rotation unit: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

इस कार्य पर कीमत के लिहाज से कुछ भी रिटर्न नहीं मिलता है।

Examples

// Turn the robot around
myInertial.setRotation(-180, degrees);
Drivetrain.turnToRotation(0, degrees);

calibrate

इनर्शियल सेंसर को कैलिब्रेट करता है।

कैलिब्रेशन से सेंसर को घुमावों को सही ढंग से मापने में मदद मिलती है। कैलिब्रेशन के दौरान सेंसर को स्थिर रखें। यदि कैलिब्रेशन के दौरान सेंसर हिलता है, तो हेडिंग, रोटेशन, जाइरो रेट और ओरिएंटेशन के मान सही ढंग से नहीं मापे जा सकते हैं।

Available Functions

void calibrate( );

Parameters

यह फ़ंक्शन कोई पैरामीटर स्वीकार नहीं करता है।

Return Values

इस कार्य पर कीमत के लिहाज से कुछ भी रिटर्न नहीं मिलता है।

Notes

• कैलिब्रेशन प्रक्रिया के दौरान सेंसर स्थिर रहना चाहिए।

• कैलिब्रेशन कब पूरा हुआ यह निर्धारित करने के लिए isCalibrating का उपयोग करें।

resetHeading

इनर्शियल सेंसर की वर्तमान दिशा को 0 डिग्री पर रीसेट करता है।

इस फ़ंक्शन का उपयोग करने के बाद, सेंसर की वर्तमान दिशा नई 0 डिग्री हेडिंग बन जाती है।

Available Functions

void resetHeading();

Parameters

यह फ़ंक्शन कोई पैरामीटर नहीं लेता है।

Return Values

इस कार्य पर कीमत के लिहाज से कुछ भी रिटर्न नहीं मिलता है।

resetRotation

इनर्शियल सेंसर के वर्तमान रोटेशन को 0 डिग्री पर रीसेट करता है।

इस फ़ंक्शन का उपयोग करने के बाद, सेंसर नए 0 डिग्री रोटेशन मान से भविष्य के घुमावों को ट्रैक करता है।

Available Functions

void resetRotation();

Parameters

यह फ़ंक्शन कोई पैरामीटर नहीं लेता है।

Return Values

इस कार्य पर कीमत के लिहाज से कुछ भी रिटर्न नहीं मिलता है।

isCalibrating

यह बताता है कि इनर्शियल सेंसर वर्तमान में कैलिब्रेट हो रहा है या नहीं।

Available Functions

bool isCalibrating();

Parameters

यह फ़ंक्शन कोई पैरामीटर नहीं लेता है।

Return Values

यह एक बूलियन मान लौटाता है जो यह दर्शाता है कि इनर्टियल सेंसर कैलिब्रेट हो रहा है या नहीं:

• true — The sensor is currently calibrating.
• false — The sensor is not currently calibrating.

changed

यह एक कॉलबैक फ़ंक्शन को पंजीकृत करता है जो इनर्टियल सेंसर के हेडिंग मान में परिवर्तन होने पर चलता है।

Available Functions

void changed( void (* callback)(void) );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
callback	void (*)(void)	एक फ़ंक्शन का पॉइंटर जिसे हेडिंग मान बदलने पर कॉल किया जाएगा। फ़ंक्शन में कोई पैरामीटर नहीं होना चाहिए और void

Return Values

इस कार्य पर कीमत के लिहाज से कुछ भी रिटर्न नहीं मिलता है।

Examples

कॉलबैक फ़ंक्शन को परिभाषित करें ( int main() के बाहर)

// Display the heading when the Inertial Sensor's heading value changes.
void onHeadingChanged() {
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Heading: %.2f", myInertial.heading());
}

कॉलबैक को int main() के अंदर पंजीकृत करें

int main() {
  // Run onHeadingChanged when the Inertial Sensor's heading value changes.
  myInertial.changed(onHeadingChanged);
}

installed

यह बताता है कि इनर्शियल सेंसर स्थापित और कनेक्टेड है या नहीं।

Available Functions

bool installed();

Parameters

यह फ़ंक्शन कोई पैरामीटर नहीं लेता है।

Return Values

यह एक बूलियन मान लौटाता है जो यह दर्शाता है कि इनर्टियल सेंसर स्थापित और कनेक्टेड है या नहीं:

• true — The sensor is connected and responding.
• false — The sensor is not connected or not detected.

acceleration

त्वरण वह गति है जिससे सेंसर तेज या धीमा हो रहा है। यह फ़ंक्शन चयनित अक्ष पर जड़त्वीय सेंसर का त्वरण -4.0 G से 4.0 G तक लौटाता है।

G लगभग वह त्वरण है जो स्थिर बैठे रहने पर गुरुत्वाकर्षण से महसूस होता है। चयनित अक्ष पर त्वरण की दिशा के आधार पर इसका मान धनात्मक या ऋणात्मक हो सकता है।

Available Functions

double acceleration( axisType axis );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
axis	axisType	त्वरण मापने के लिए अक्ष: xaxis yaxis zaxis

Return Values

यह निर्दिष्ट अक्ष के अनुदिश त्वरण को G (गुरुत्वाकर्षण इकाई) में दर्शाने वाला double मान लौटाता है।

Notes

• त्वरण मान G की इकाइयों में रिपोर्ट किए जाते हैं।

gyroRate

जाइरो रेट से पता चलता है कि इनर्शियल सेंसर कितनी तेज़ी से घूम रहा है। यह फ़ंक्शन चयनित अक्ष पर इनर्शियल सेंसर की वर्तमान घूर्णन गति लौटाता है।

यह मान धनात्मक या ऋणात्मक हो सकता है, यह इस बात पर निर्भर करता है कि सेंसर उस अक्ष पर किस दिशा में घूम रहा है।

Available Functions

double gyroRate( axisType      axis,
                 velocityUnits units );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
axis	axisType	गाइरो रेट लौटाने के लिए अक्ष: xaxis yaxis zaxis
units	velocityUnits	जाइरो रेट इकाई: dps — डिग्री प्रति सेकंड rpm — चक्कर प्रति मिनट

Return Values

यह निर्दिष्ट अक्ष के अनुदिश वर्तमान घूर्णन गति को चयनित इकाइयों में दर्शाने वाला double मान लौटाता है।

Examples

// Display the rate of change of rotation while turning in dps
Drivetrain.turn(right);
wait(1, seconds);

Brain.Screen.print(myInertial.gyroRate(zaxis, dps));

Drivetrain.stop();

orientation

ओरिएंटेशन, चयनित घूर्णन अक्ष पर इनर्टियल सेंसर का वर्तमान कोण है। यह फ़ंक्शन निर्दिष्ट अक्ष के लिए इनर्टियल सेंसर का वर्तमान ओरिएंटेशन लौटाता है।

रोल, पिच और यॉ सेंसर के झुकने या घूमने के विभिन्न तरीकों का वर्णन करते हैं।

Available Functions

double orientation(
  orientationType type,
  rotationUnits   units );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
type	orientationType	वापसी के लिए अभिविन्यास कोण: pitch roll yaw
units	rotationUnits	The orientation unit: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

यह निर्दिष्ट इकाइयों में चयनित अभिविन्यास कोण को दर्शाने वाला double मान लौटाता है।

Examples

while (true) {
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  // Show the Inertial Sensor's orientation value
  // for roll in degrees
  double orient = myInertial.orientation(roll, deg);
  Brain.Screen.print("%f", orient);
  wait(0.1, seconds);
}

collision

यह एक कॉलबैक फ़ंक्शन को पंजीकृत करता है जो तब चलता है जब इनर्टियल सेंसर अचानक प्रभाव या टक्कर का पता लगाता है।

Available Functions

void collision( void (* callback)(axisType, double, double, double) );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
callback	void (*)(axisType, double, double, double)	एक फ़ंक्शन का पॉइंटर जिसे टक्कर का पता चलने पर कॉल किया जाएगा। कॉलबैक फ़ंक्शन को निम्नलिखित पैरामीटर स्वीकार करने होंगे: axisType — वह अक्ष जिस पर टक्कर का पता चला। टक्कर के समय त्वरण मान, क्रम में: double — x-अक्ष के अनुदिश त्वरण (G में)। double — y-अक्ष के अनुदिश त्वरण (G में)। double — z-अक्ष के अनुदिश त्वरण (G में)। फ़ंक्शन को void लौटाना होगा।

Return Values

इस कार्य पर कीमत के लिहाज से कुछ भी रिटर्न नहीं मिलता है।

Examples

कॉलबैक फ़ंक्शन को परिभाषित करें ( int main() के बाहर)

// Display a message when the Inertial Sensor detects a collision.
void onCollision(axisType axis, double x, double y, double z) {
  Brain.Screen.print("Collision detected!");
}

कॉलबैक को int main() के अंदर पंजीकृत करें

int main() {
  // Run onCollision when the Inertial Sensor detects a collision.
  myInertial.collision(onCollision);
}

setTurnType

दिशा बदलने वाले सेट धनात्मक मान लौटाते हैं।

Available Functions

void setTurnType( turnType dir );

Parameters

पैरामीटर	प्रकार	विवरण
dir	turnType	सकारात्मक मान देने वाली दिशा: right left

Return Values

इस कार्य पर कीमत के लिहाज से कुछ भी रिटर्न नहीं मिलता है।

Notes

• यह सेटिंग प्रभावित करती है कि heading और rotation सकारात्मक और नकारात्मक मानों की रिपोर्ट कैसे करते हैं।

• इस फ़ंक्शन को कॉल करने से dir वस्तु का निर्माण करते समय निर्दिष्ट inertial मान ओवरराइड हो जाता है।

getTurnType

दिशा बदलने से प्राप्त होने वाले परिणाम सकारात्मक मान उत्पन्न करते हैं।

Available Functions

turnType getTurnType();

Parameters

यह फ़ंक्शन कोई पैरामीटर नहीं लेता है।

Return Values

यह turnType यह दर्शाता है कि कौन सी दिशा सकारात्मक मान उत्पन्न करती है:

• right — Clockwise rotation returns positive values.
• left — Counterclockwise rotation returns positive values.

Notes

• यह मान inertial वस्तु के निर्माण के दौरान या setTurnType को कॉल करके सेट किया जाता है।