Αδρανειακός αισθητήρας#

Εισαγωγή #

Η κλάση αδρανειακής λειτουργίας inertial κινείται και περιστρέφεται ο εγκέφαλος.

Ο Αισθητήρας Αδράνειας χρησιμοποιεί δύο μέρη για να το κάνει αυτό. Το γυροσκόπιο μετρά την στροφή, όπως την κατεύθυνση, την περιστροφή, τον ρυθμό γυροσκοπίου και τον προσανατολισμό. Το επιταχυνσιόμετρο μετρά τις αλλαγές στην κίνηση, όπως την επιτάχυνση ή την επιβράδυνση κατά μήκος των αξόνων x, y και z.

Κατασκευαστές κλάσεων #

inertial(
  turnType dir = turnType::right );

Καταστροφέας κλάσης #

Καταστρέφει το αδρανειακό αντικείμενο inertial και απελευθερώνει τους σχετικούς πόρους.

~inertial();

Παράμετροι #

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`dir`	`turnType`	Προαιρετικό. Η κατεύθυνση που επιστρέφει θετικές τιμές: `right` (προεπιλογή) — Οι δεξιές στροφές επιστρέφουν θετικές τιμές. `left` — Οι αριστερές στροφές επιστρέφουν θετικές τιμές.

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

dir

turnType

Προαιρετικό. Η κατεύθυνση που επιστρέφει θετικές τιμές:

right (προεπιλογή) — Οι δεξιές στροφές επιστρέφουν θετικές τιμές.
left — Οι αριστερές στροφές επιστρέφουν θετικές τιμές.

Παραδείγματα #

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial(
    right);     // dir

Συναρτήσεις Μελών #

Η αδρανειακή κλάση inertial περιλαμβάνει τις ακόλουθες συναρτήσεις-μέλη:

heading — Επιστρέφει την κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο αισθητήρας.
rotation — Επιστρέφει την περιστροφή του αισθητήρα.
setHeading — Ορίζει την τρέχουσα κατεύθυνση του αισθητήρα σε μια νέα τιμή κατεύθυνσης.
setRotation — Ορίζει την τρέχουσα περιστροφή του αισθητήρα σε μια νέα τιμή περιστροφής.
calibrate — Βαθμονομεί τον Αδρανειακό Αισθητήρα.
resetHeading — Επαναφέρει την τρέχουσα κατεύθυνση του αισθητήρα στις 0 μοίρες.
resetRotation — Επαναφέρει την τρέχουσα περιστροφή του αισθητήρα στις 0 μοίρες.
isCalibrating — Επιστρέφει εάν ο Αισθητήρας Αδράνειας βρίσκεται σε διαδικασία βαθμονόμησης.
changed — Καταγράφει μια συνάρτηση επανάκλησης που εκτελείται όταν αλλάζει η επικεφαλίδα.
installed — Επιστρέφει εάν ο Αισθητήρας Αδράνειας είναι εγκατεστημένος.
acceleration — Επιστρέφει την ταχύτητα με την οποία ο αισθητήρας επιταχύνει ή επιβραδύνει στον επιλεγμένο άξονα.
gyroRate — Επιστρέφει την ταχύτητα περιστροφής του αισθητήρα στον επιλεγμένο άξονα.
orientation — Επιστρέφει τη γωνία κύλισης, κλίσης ή εκτροπής του αδρανειακού αισθητήρα.
collision — Καταγράφει μια συνάρτηση επανάκλησης που εκτελείται όταν ανιχνεύεται σύγκρουση.
setTurnType — Ορίζει ποια κατεύθυνση στροφής επιστρέφει θετικές τιμές κατεύθυνσης.
getTurnType — Επιστρέφει ποια κατεύθυνση στροφής παράγει θετικές τιμές.

Πριν από την κλήση οποιασδήποτε αδρανειακής συνάρτησης μέλους inertial , πρέπει να δημιουργηθεί μια αδρανειακή συνάρτηση μέλους inertial , όπως φαίνεται παρακάτω:

/* This constructor is required when using VS Code.
Inertial Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode with the IQ (2nd gen) Brain. Replace the values
as needed. */

// Create the inertial instance
inertial myInertial = inertial();

heading #

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο αισθητήρας, μετρούμενη σε μοίρες από 0 έως 359,99. Αυτή η συνάρτηση επιστρέφει την τρέχουσα κατεύθυνση του αισθητήρα.

Η αρχική κατεύθυνση είναι 0 μοίρες. Εάν ο αισθητήρας περιστραφεί πέραν των 359,99 μοιρών, η κατεύθυνση επιστρέφει στις 0 μοίρες.

Available Functions

double heading( rotationUnits units = degrees );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`units`	`rotationUnits`	Μονάδα κατεύθυνσης: `deg` / `degrees` (προεπιλογή) — μοίρες `turns` / `rev` — περιστροφές

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

units

rotationUnits

Μονάδα κατεύθυνσης:

deg / degrees (προεπιλογή) — μοίρες
turns / rev — περιστροφές

Return Values

Επιστρέφει ένα double που αντιπροσωπεύει την τρέχουσα κατεύθυνση του αισθητήρα στις καθορισμένες μονάδες.

Notes

Η τιμή της επικεφαλίδας περιλαμβάνεται μεταξύ 0 και 359,99 μοιρών. Χρησιμοποιήστε rotation για να αποκτήσετε πρόσβαση στην τιμή συνεχούς περιστροφής.

Examples

// Turn, then show the current heading
Drivetrain.turnFor(right, 450, degrees);
Brain.Screen.print("%f", myInertial.heading(degrees));

rotation #

Επιστρέφει την τρέχουσα περιστροφή του αδρανειακού αισθητήρα.

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του αισθητήρα. Σε αντίθεση με την κατεύθυνση, η περιστροφή μπορεί να αυξηθεί πέραν των 359,99 μοιρών ή να μειωθεί κάτω από τις 0 μοίρες. Για παράδειγμα, κάνοντας δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά επιστρέφει μια περιστροφή 720 μοιρών. Στρέφοντας μία πλήρη στροφή προς τα αριστερά από τις 0 μοίρες επιστρέφει μια περιστροφή -360 μοιρών.

Available Functions

double rotation( rotationUnits units = degrees );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`units`	`rotationUnits`	Η μονάδα περιστροφής: `deg` / `degrees` (προεπιλογή) — μοίρες `turns` / `rev` — περιστροφές

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

units

rotationUnits

Η μονάδα περιστροφής:

deg / degrees (προεπιλογή) — μοίρες
turns / rev — περιστροφές

Return Values

Επιστρέφει ένα double που αντιπροσωπεύει την τρέχουσα περιστροφή στις καθορισμένες μονάδες.

Notes

Η τιμή περιστροφής είναι συνεχής και δεν αναδιπλώνεται μεταξύ 0 και 359,99 μοιρών. Χρησιμοποιήστε heading για να αποκτήσετε πρόσβαση στην τιμή αναδιπλωμένης επικεφαλίδας.

Examples

// Turn, then show the current rotation
Drivetrain.turnFor(right, 450, degrees);
Brain.Screen.print("%f", myInertial.rotation(degrees));

setHeading #

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο αισθητήρας, μετρούμενη σε μοίρες από 0 έως 359,99. Αυτή η συνάρτηση αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του αδρανειακού αισθητήρα σε μια νέα τιμή κατεύθυνσης.

Για παράδειγμα, εάν ο αισθητήρας έχει στραφεί προς τα δεξιά, η ρύθμιση της κατεύθυνσης σε 0 μοίρες καθιστά αυτήν τη θέση προς τα δεξιά τις νέες 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο αισθητήρας μπορεί να παρακολουθήσει άλλες κατευθύνσεις με βάση αυτήν τη νέα κατεύθυνση.

Available Functions

void setHeading( double        value,
                 rotationUnits units );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`value`	`double`	Η τιμή κατεύθυνσης, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Αυτή μπορεί να είναι μια τιμή από 0 έως 359,99.
`units`	`rotationUnits`	Μονάδα κατεύθυνσης: `deg` / `degrees` — μοίρες `turns` / `rev` — περιστροφές

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

value

double

Η τιμή κατεύθυνσης, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Αυτή μπορεί να είναι μια τιμή από 0 έως 359,99.

units

rotationUnits

Μονάδα κατεύθυνσης:

deg / degrees — μοίρες
turns / rev — περιστροφές

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

// Turn the robot around
myInertial.setHeading(180, degrees);
Drivetrain.turnToHeading(0, degrees);

setRotation #

Ορίζει την τρέχουσα περιστροφή του αδρανειακού αισθητήρα σε μια καθορισμένη τιμή.

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του αισθητήρα. Σε αντίθεση με την κατεύθυνση, η περιστροφή μπορεί να αυξηθεί πέραν των 359,99 μοιρών ή να μειωθεί κάτω από τις 0 μοίρες.

Available Functions

void setRotation( double        value,
                  rotationUnits units );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`value`	`double`	Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.
`units`	`rotationUnits`	Η μονάδα περιστροφής: `deg` / `degrees` — μοίρες `turns` / `rev` — περιστροφές

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

value

double

Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.

units

rotationUnits

Η μονάδα περιστροφής:

deg / degrees — μοίρες
turns / rev — περιστροφές

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

// Turn the robot around
myInertial.setRotation(-180, degrees);
Drivetrain.turnToRotation(0, degrees);

calibrate #

Βαθμονομεί τον αδρανειακό αισθητήρα.

Η βαθμονόμηση βοηθά τον αισθητήρα να μετρά σωστά τις στροφές. Διατηρήστε τον αισθητήρα ακίνητο κατά τη βαθμονόμηση. Εάν ο αισθητήρας κινηθεί κατά τη βαθμονόμηση, οι τιμές κατεύθυνσης, περιστροφής, γυροσκοπικού ρυθμού και προσανατολισμού ενδέχεται να μην μετρώνται σωστά.

Available Functions

void calibrate( );

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Notes

Ο αισθητήρας θα πρέπει να παραμένει ακίνητος κατά τη διάρκεια της βαθμονόμησης.
Χρησιμοποιήστε την συνάρτηση isCalibrating για να προσδιορίσετε πότε έχει ολοκληρωθεί η βαθμονόμηση.

resetHeading #

Επαναφέρει την τρέχουσα κατεύθυνση του αδρανειακού αισθητήρα στις 0 μοίρες.

Αφού χρησιμοποιηθεί αυτή η λειτουργία, η τρέχουσα κατεύθυνση του αισθητήρα γίνεται η νέα κατεύθυνση 0 μοιρών.

Available Functions

void resetHeading();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

resetRotation #

Επαναφέρει την τρέχουσα περιστροφή του αδρανειακού αισθητήρα στις 0 μοίρες.

Αφού χρησιμοποιηθεί αυτή η λειτουργία, ο αισθητήρας παρακολουθεί τις μελλοντικές στροφές από τη νέα τιμή περιστροφής 0 μοιρών.

Available Functions

void resetRotation();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

isCalibrating #

Επιστρέφει εάν ο Αισθητήρας Αδράνειας βρίσκεται σε διαδικασία βαθμονόμησης.

Available Functions

bool isCalibrating();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν ο Αισθητήρας Αδράνειας βαθμονομείται:

true — The sensor is currently calibrating.
false — The sensor is not currently calibrating.

changed #

Καταγράφει μια συνάρτηση επανάκλησης που εκτελείται όταν αλλάζει η τιμή επικεφαλίδας του Αδρανειακού Αισθητήρα.

Available Functions

void changed( void (* callback)(void) );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`callback`	`void (*)(void)`	Ένας δείκτης σε μια συνάρτηση που θα κληθεί όταν αλλάξει η τιμή της επικεφαλίδας. Η συνάρτηση δεν πρέπει να δέχεται παραμέτρους και να επιστρέφει `void`.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

Ορίστε τη συνάρτηση επανάκλησης (εκτός από int main())
// Display the heading when the Inertial Sensor's heading value changes.
void onHeadingChanged() {
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Heading: %.2f", myInertial.heading());
}
Καταχωρίστε την επανάκληση μέσα στο int main()
int main() {
  // Run onHeadingChanged when the Inertial Sensor's heading value changes.
  myInertial.changed(onHeadingChanged);
}

installed #

Επιστρέφει εάν ο Αισθητήρας Αδράνειας είναι εγκατεστημένος και συνδεδεμένος.

Available Functions

bool installed();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν ο Αδρανειακός Αισθητήρας είναι εγκατεστημένος και συνδεδεμένος:

true — The sensor is connected and responding.
false — The sensor is not connected or not detected.

acceleration #

Η επιτάχυνση είναι η ταχύτητα με την οποία ο αισθητήρας επιταχύνει ή επιβραδύνει. Αυτή η συνάρτηση επιστρέφει την επιτάχυνση του αδρανειακού αισθητήρα στον επιλεγμένο άξονα, από -4,0 G έως 4,0 G.

Το G είναι μια μονάδα που χρησιμοποιείται για τη μέτρηση της επιτάχυνσης. Το 1 G αντιστοιχεί περίπου στην επιτάχυνση που αισθάνεστε από τη βαρύτητα ενώ κάθεστε ακίνητοι. Η τιμή μπορεί να είναι θετική ή αρνητική ανάλογα με την κατεύθυνση της επιτάχυνσης στον επιλεγμένο άξονα.

Available Functions

double acceleration( axisType axis );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`axis`	`axisType`	Ο άξονας για τη μέτρηση της επιτάχυνσης: `xaxis` `yaxis` `zaxis`

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

axis

axisType

Ο άξονας για τη μέτρηση της επιτάχυνσης:

xaxis
yaxis
zaxis

Return Values

Επιστρέφει ένα double που αντιπροσωπεύει την επιτάχυνση κατά μήκος του καθορισμένου άξονα σε G (βαρυτικές μονάδες).

Notes

Οι τιμές επιτάχυνσης αναφέρονται σε μονάδες G.

gyroRate #

Ο ρυθμός γυροσκοπίου είναι η ταχύτητα περιστροφής του αδρανειακού αισθητήρα. Αυτή η συνάρτηση επιστρέφει την τρέχουσα ταχύτητα περιστροφής του αδρανειακού αισθητήρα στον επιλεγμένο άξονα.

Η τιμή μπορεί να είναι θετική ή αρνητική ανάλογα με την κατεύθυνση περιστροφής του αισθητήρα σε αυτόν τον άξονα.

Available Functions

double gyroRate( axisType      axis,
                 velocityUnits units );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`axis`	`axisType`	Ο άξονας από τον οποίο θα επιστρέφεται ο ρυθμός γυροσκοπίου: `xaxis` `yaxis` `zaxis`
`units`	`velocityUnits`	Η μονάδα ρυθμού γυροσκοπίου: `dps` — μοίρες ανά δευτερόλεπτο `rpm` — περιστροφές ανά λεπτό

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

axis

axisType

Ο άξονας από τον οποίο θα επιστρέφεται ο ρυθμός γυροσκοπίου:

xaxis
yaxis
zaxis

units

velocityUnits

Η μονάδα ρυθμού γυροσκοπίου:

dps — μοίρες ανά δευτερόλεπτο
rpm — περιστροφές ανά λεπτό

Return Values

Επιστρέφει ένα double που αντιπροσωπεύει την τρέχουσα ταχύτητα περιστροφής κατά μήκος του καθορισμένου άξονα στις επιλεγμένες μονάδες.

Examples

// Display the rate of change of rotation while turning in dps
Drivetrain.turn(right);
wait(1, seconds);

Brain.Screen.print(myInertial.gyroRate(zaxis, dps));

Drivetrain.stop();

orientation #

Ο προσανατολισμός είναι η τρέχουσα γωνία του αδρανειακού αισθητήρα σε έναν επιλεγμένο άξονα περιστροφής. Αυτή η συνάρτηση επιστρέφει τον τρέχοντα προσανατολισμό του αδρανειακού αισθητήρα για τον καθορισμένο άξονα.

Οι όροι κύλιση, κλίση και εκτροπή περιγράφουν διαφορετικούς τρόπους με τους οποίους ο αισθητήρας μπορεί να γέρνει ή να περιστρέφεται.

Available Functions

double orientation(
  orientationType type,
  rotationUnits   units );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`type`	`orientationType`	Η γωνία προσανατολισμού που θα επιστραφεί: `pitch` `roll` `yaw`
`units`	`rotationUnits`	Η μονάδα προσανατολισμού: `deg` / `degrees` — μοίρες `turns` / `rev` — περιστροφές

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

type

orientationType

Η γωνία προσανατολισμού που θα επιστραφεί:

pitch
roll
yaw

units

rotationUnits

Η μονάδα προσανατολισμού:

deg / degrees — μοίρες
turns / rev — περιστροφές

Return Values

Επιστρέφει μια τιμή double που αντιπροσωπεύει την επιλεγμένη γωνία προσανατολισμού στις καθορισμένες μονάδες.

Examples

while (true) {
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  // Show the Inertial Sensor's orientation value
  // for roll in degrees
  double orient = myInertial.orientation(roll, deg);
  Brain.Screen.print("%f", orient);
  wait(0.1, seconds);
}

collision #

Καταγράφει μια συνάρτηση επανάκλησης που εκτελείται όταν ο Αισθητήρας Αδράνειας ανιχνεύει ξαφνική πρόσκρουση ή σύγκρουση.

Available Functions

void collision( void (* callback)(axisType, double, double, double) );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`callback`	`void (*)(axisType, double, double, double)`	Ένας δείκτης σε μια συνάρτηση που θα κληθεί όταν ανιχνευθεί σύγκρουση. Η συνάρτηση επανάκλησης πρέπει να δέχεται τις ακόλουθες παραμέτρους: `axisType` — Ο άξονας στον οποίο ανιχνεύθηκε η σύγκρουση. Τιμές επιτάχυνσης κατά τη στιγμή της πρόσκρουσης, με τη σειρά: `double` — Επιτάχυνση κατά μήκος του άξονα x (σε G). `double` — Επιτάχυνση κατά μήκος του άξονα y (σε G). `double` — Επιτάχυνση κατά μήκος του άξονα z (σε G). Η συνάρτηση πρέπει να επιστρέψει `void`.

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

callback

void (*)(axisType, double, double, double)

Ένας δείκτης σε μια συνάρτηση που θα κληθεί όταν ανιχνευθεί σύγκρουση. Η συνάρτηση επανάκλησης πρέπει να δέχεται τις ακόλουθες παραμέτρους:

axisType — Ο άξονας στον οποίο ανιχνεύθηκε η σύγκρουση.
Τιμές επιτάχυνσης κατά τη στιγμή της πρόσκρουσης, με τη σειρά:
- double — Επιτάχυνση κατά μήκος του άξονα x (σε G).
- double — Επιτάχυνση κατά μήκος του άξονα y (σε G).
- double — Επιτάχυνση κατά μήκος του άξονα z (σε G).

Η συνάρτηση πρέπει να επιστρέψει void.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

Ορίστε τη συνάρτηση επανάκλησης (εκτός από int main())
// Display a message when the Inertial Sensor detects a collision.
void onCollision(axisType axis, double x, double y, double z) {
  Brain.Screen.print("Collision detected!");
}
Καταχωρίστε την επανάκληση μέσα στο int main()
int main() {
  // Run onCollision when the Inertial Sensor detects a collision.
  myInertial.collision(onCollision);
}

setTurnType #

Ορίζει ποια κατεύθυνση στροφής επιστρέφει θετικές τιμές.

Available Functions

void setTurnType( turnType dir );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`dir`	`turnType`	Η κατεύθυνση που επιστρέφει θετικές τιμές: `right` `left`

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

dir

turnType

Η κατεύθυνση που επιστρέφει θετικές τιμές:

right
left

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Notes

Αυτή η ρύθμιση επηρεάζει τον τρόπο με τον οποίο οι heading και rotation αναφέρουν θετικές και αρνητικές τιμές.
Η κλήση αυτής της συνάρτησης παρακάμπτει την τιμή dir που καθορίζεται κατά την κατασκευή του αδρανειακού αντικειμένου inertial .

getTurnType #

Επιστρέφει τις τιμές των οποίων η κατεύθυνση στροφής παράγει θετικές τιμές.

Available Functions

turnType getTurnType();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Επιστρέφει μια στροφή turnType που υποδεικνύει ποια κατεύθυνση παράγει θετικές τιμές:

right — Clockwise rotation returns positive values.
left — Counterclockwise rotation returns positive values.

Notes

Αυτή η τιμή ορίζεται κατά την κατασκευή του αντικειμένου inertial ή καλώντας την setTurnType.