Inertial

Introducción

El cerebro VEX IQ (2.ª generación) incluye un giroscopio de 3 ejes integrado para medir el movimiento de rotación y un acelerómetro de 3 ejes para detectar cambios de movimiento. Estos sensores permiten al robot rastrear su orientación, rumbo y aceleración.

For the examples below, the configured Inertial Sensors will be named BrainInertial, and will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to Inertial class methods.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos disponibles:

Orientación: mide el movimiento de rotación del sensor inercial.

• encabezado – Devuelve el encabezado actual.

• rotación – Devuelve la rotación acumulada.

• setHeading – Sets the Inertial Sensor’s heading to a specified value.

• setRotation – Sets the Inertial Sensor’s rotation value.

• calibrar – Calibra el sensor inercial para un seguimiento de rumbo estable.

• isCalibrating – Returns whether or not the Inertial Sensor is calibrating.

• resetHeading – Sets the heading of the Inertial Sensor to 0.

• resetRotation – Sets the rotation of the Inertial Sensor to 0.

Movimiento – Detecta cambios en el movimiento.

• aceleración – Devuelve la aceleración lineal a lo largo del eje x, y o z.

• gyroRate – Returns the angular velocity around the x, y, or z axis.

• orientación – Devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada en función de la inclinación y la rotación.

• cambiado – Registra una función para llamar cuando el sensor inercial detecta un cambio.

Constructores: inicializan y configuran manualmente un sensor inercial.

• inertial – Creates an Inertial Sensor.

Orientación

título

heading returns the current heading of the Inertial Sensor.

Usage:
BrainInertial.heading(units)

Parámetros	Descripción
units	Optional. The units that represent the heading: degrees (default) turns

// Example coming soon

rotación

rotation returns the current rotation of the Inertial Sensor.

Usage:
BrainInertial.rotation(units)

Parámetros	Descripción
units	Optional. The units that represent the rotation: degrees (default) turns

// Example coming soon

establecerEncabezado

setHeading establece el rumbo del sensor inercial a un valor específico.

Usage:
BrainInertial.setHeading(value, units);

Parámetros	Descripción
value	El valor del encabezado a establecer.
units	La unidad que representa el nuevo rumbo: grados vueltas

// Example coming soon

setRotation

setRotation establece la rotación del sensor inercial a un valor específico.

Usage:
BrainInertial.setRotation(value, units);

Parámetros	Descripción
value	El valor de rotación a establecer.
units	La unidad que representa la nueva rotación: grados vueltas

// Example coming soon

calibrar

calibrate calibra el sensor inercial. Todas las líneas subsiguientes esperarán a que se complete la calibración antes de ejecutarse. La calibración es un procedimiento interno que mide y compensa el ruido y la deriva del sensor durante un período específico. Durante este tiempo, el cerebro debe permanecer completamente inmóvil (es decir, sobre una superficie estable sin ningún movimiento externo). El movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.

Los cerebros VEX intentan calibrarse automáticamente al inicio de cada proyecto. Sin embargo, si el robot se transporta o se mueve durante el inicio del proyecto, el sensor podría no calibrarse correctamente o generar una calibración incorrecta.

Usage:
BrainInertial.calibrate();

Parámetro	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

// Example coming soon

está calibrando

isCalibrate verifica si el sensor inercial se está calibrando actualmente.

• 1 - El sensor inercial se está calibrando.

• 0 - El sensor inercial no está calibrando.

Uso:
isCalibrating()

Parámetro	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

// Example coming soon

restablecerEncabezado

resetHeading restablece el rumbo del sensor inercial a 0.

Usage:
BrainInertial.resetHeading();

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

// Example coming soon

restablecerRotación

resetRotation restablece la rotación del sensor inercial a 0.

Usage:
BrainInertial.resetRotation();

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

// Example coming soon

Movimiento

aceleración

acceleration returns the acceleration of the Inertial Sensor in terms of G (gravity).

Usage:
BrainInertial.acceleration(axis);

Parámetros	Descripción
axis	El eje desde el que se retorna la aceleración: eje x eje y eje z

// Example coming soon

tasa de giro

gyroRate devuelve la velocidad del giroscopio para un eje del sensor inercial.

Usage:
BrainInertial.gyroRate(axis, units);

Parámetros	Descripción
axis	El eje desde el que se retorna la velocidad del giroscopio: eje x eje y eje z
units	The unit used to represent the gyro rate: dps – degrees per second rpm – rotations per minute velocityUnits::pct – percent

// Example coming soon

orientación

orientation devuelve la orientación de un eje del sensor inercial.

Usage:
BrainInertial.orientation(type, units);

Parámetros	Descripción
type	El eje desde el que se retorna la orientación: cabeceo balanceo guiñada
units	La unidad utilizada para representar la orientación: grados vueltas

// Example coming soon

cambió

changed registra una función de devolución de llamada para cuando cambia el rumbo del sensor inercial.

Usage:
BrainInertial.changed(callback);

Parámetros	Descripción
callback	La función de devolución de llamada que se llamará cuando cambie el rumbo del sensor inercial.

// Example coming soon

Constructores

inercial

inertial crea un sensor inercial.

Usage:
inertial BrainInertial = inertial();

Parámetro	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

// Example coming soon