inercial#

Introducción#

El cerebro VEX IQ (2.ª generación) incluye un giroscopio de 3 ejes integrado para medir el movimiento de rotación y un acelerómetro de 3 ejes para detectar cambios de movimiento. Estos sensores permiten al robot rastrear su orientación, rumbo y aceleración.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos disponibles:

Orientación: mide el movimiento de rotación del sensor inercial.

  • encabezado – Devuelve el encabezado actual.

  • rotación – Devuelve la rotación acumulada.

  • setHeading – Establece el rumbo del sensor inercial en un valor específico.

  • setRotation – Establece el valor de rotación del sensor inercial.

  • calibrar – Calibra el sensor inercial para un seguimiento de rumbo estable.

  • isCalibrating – Devuelve si el sensor inercial está calibrando o no.

  • resetHeading – Establece el rumbo del sensor inercial en 0.

  • resetRotation – Establece la rotación del sensor inercial en 0.

Movimiento – Detecta cambios en el movimiento.

  • aceleración – Devuelve la aceleración lineal a lo largo del eje x, y o z.

  • gyroRate – Devuelve la velocidad angular alrededor del eje x, y o z.

  • orientación – Devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada en función de la inclinación y la rotación.

  • cambiado – Registra una función para llamar cuando el sensor inercial detecta un cambio.

Constructores: inicializan y configuran manualmente un sensor inercial.

  • inertial – Creates an Inertial Sensor.

Orientación#

título#

heading returns the current heading of the Inertial Sensor in degrees.

Usage:
heading()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
// Display the heading after turning
Drivetrain.turnFor(right, 450, degrees);
Brain.Screen.print("%f", BrainInertial.heading());

Overload:
heading(units)

Parámetros

Descripción

units

The unit used to represent the heading:

  • turns 

// Display the heading after turning
Drivetrain.turnFor(right, 450, degrees);
Brain.Screen.print("%f", BrainInertial.heading(turns));

rotación#

rotation returns the current rotation of the Gyro Sensor in degrees.

Usage:
rotation()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
// Display the rotation after turning
Drivetrain.turnFor(right, 450, degrees);
Brain.Screen.print("%f", DrivetrainGyro.rotation());

Overload:
rotation(units)

Parámetros

Descripción

units

The unit used to represent the rotation:

  • turns 

// Display the rotation after turning
Drivetrain.turnFor(right, 450, degrees);
Brain.Screen.print("%f", DrivetrainGyro.rotation(turns));

establecerEncabezado#

setHeading establece el rumbo del sensor inercial a un valor específico.

Usage:
setHeading(value, units)

Parámetros

Descripción

value

El valor del encabezado a establecer.

units

La unidad que representa el nuevo rumbo:

  • grados
  • vueltas 

// Turn the robot around
BrainInertial.setHeading(180, degrees);
Drivetrain.turnToHeading(0, degrees);

setRotation#

setRotation establece la rotación del sensor inercial a un valor específico.

Usage:
setRotation(value, units)

Parámetros

Descripción

value

El valor de rotación a establecer.

units

La unidad que representa la nueva rotación:

  • grados
  • vueltas 

// Turn the robot around
BrainInertial.setRotation(-180, degrees);
Drivetrain.turnToRotation(0, degrees);

calibrar#

calibrate calibra el sensor inercial. Todas las líneas subsiguientes esperarán a que se complete la calibración antes de ejecutarse. La calibración es un procedimiento interno que mide y compensa el ruido y la deriva del sensor durante un período específico. Durante este tiempo, el cerebro debe permanecer completamente inmóvil (es decir, sobre una superficie estable sin ningún movimiento externo). El movimiento durante la calibración producirá resultados inexactos.

../../_images/IQ_right_orientation.png../../_images/IQ_left_orientation.png../../_images/IQ_top_orientation.png

Los cerebros VEX intentan calibrarse automáticamente al inicio de cada proyecto. Sin embargo, si el robot se transporta o se mueve durante el inicio del proyecto, el sensor podría no calibrarse correctamente o generar una calibración incorrecta.

Usage:
calibrate()

Parámetro

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
// Start calibration
BrainInertial.calibrate();
// Print after calibration
while (BrainInertial.isCalibrating()){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Inertial Sensor");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Calibrating");
  wait(50, msec);
}
Brain.Screen.clearScreen();
Brain.Screen.setCursor(1, 1);
Brain.Screen.print("Done!");

está calibrando#

isCalibrate verifica si el sensor inercial se está calibrando actualmente.

  • 1 - El sensor inercial se está calibrando.

  • 0 - El sensor inercial no está calibrando.

Uso:
isCalibrating()

Parámetro

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
// Start calibration
BrainInertial.calibrate();
// Print while calibrating
while (BrainInertial.isCalibrating()){
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Inertial Sensor");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("Calibrating");
  wait(50, msec);
}
Brain.Screen.clearScreen();
Brain.Screen.setCursor(1, 1);
Brain.Screen.print("Done!");

restablecerEncabezado#

resetHeading restablece el rumbo del sensor inercial a 0.

Usage:
resetHeading()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
// Turn the robot before and after resetting the heading
Drivetrain.turnToHeading(90, degrees);
wait(0.5, seconds);
BrainInertial.resetHeading();
Drivetrain.turnToHeading(90, degrees);

restablecerRotación#

resetRotation restablece la rotación del sensor inercial a 0.

Usage:
resetRotation()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
// Turn the robot before and after resetting the rotation
Drivetrain.turnToRotation(-90, degrees);
wait(0.5, seconds);
BrainInertial.resetRotation();
Drivetrain.turnToRotation(-90, degrees);

Movimiento#

aceleración#

acceleration returns the acceleration of the Inertial Sensor.

Usage:
acceleration(axis)

Parámetros

Descripción

axis

El eje desde el que se retorna la aceleración:

  • eje x
  • eje y
  • eje z 

// Display acceleration after moving
Drivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
Brain.Screen.print("Resting: ");
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("%.2f", BrainInertial.acceleration(xaxis));
Brain.Screen.newLine();
wait(1, seconds);
Drivetrain.driveFor(forward, 500, mm, false);
wait(0.01,seconds);
Brain.Screen.print("Startup: ");
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("%.2f", BrainInertial.acceleration(xaxis));

tasa de giro#

gyroRate devuelve la velocidad del giroscopio para un eje del sensor inercial.

Usage:
gyroRate(axis, units)

Parámetros

Descripción

axis

El eje desde el que se retorna la velocidad del giroscopio:

  • eje x
  • eje y
  • eje z

units

The unit used to represent the gyro rate:

  • dps
  • rpm
  • velocityUnits::pct 

// Display the z-axis gyro rate
Drivetrain.turn(right);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.print("%f", BrainInertial.gyroRate(zaxis, rpm));
Drivetrain.stop();

orientación#

orientation devuelve la orientación de un eje del sensor inercial.

Usage:
orientation(axis, units)

Parámetros

Descripción

axis

El eje desde el que se retorna la orientación:

  • cabeceo
  • balanceo
  • guiñada

units

La unidad utilizada para representar la orientación:

  • grados
  • vueltas 

// Display the roll, pitch, and yaw of the Brain as it
// is rotated by hand
while (true){
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.print("%f", BrainInertial.orientation(roll, degrees));
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("%f", BrainInertial.orientation(pitch, degrees));
    Brain.Screen.newLine();
    Brain.Screen.print("%f", BrainInertial.orientation(yaw, degrees));
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    wait(0.1,seconds);
  }

cambió#

changed registra una función de devolución de llamada para cuando cambia el rumbo del sensor inercial.

Usage:
changed(callback)

Parámetros

Descripción

callback

La función de devolución de llamada que se llamará cuando cambie el rumbo del sensor inercial.

 
void headingChanged(){
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.print("My heading ");
  Brain.Screen.newLine();
  Brain.Screen.print("has changed!");
  wait(0.1, seconds);
}

int main() {
  vexcodeInit();

  // Call when Inertial heading is changed
  wait(1, seconds);
  Drivetrain.turnFor(right, 90, degrees, false);
  BrainInertial.changed(headingChanged);
  wait(15, msec);
}

Constructores#

Constructors are used to manually create inertial objects, which are necessary for configuring an Inertial Sensor outside of VEXcode.

For the examples below, the configured Inertial Sensor will be named BrainInertial and will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to inertial class methods.

inercial#

inertial crea un sensor inercial.

Usage:
inertial()

Parámetro

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
// Create a new object "BrainInertial" with the
// inertial class
inertial BrainInertial = inertial();
motor LeftDriveSmart = motor(PORT1, 1, false);
motor RightDriveSmart = motor(PORT6, 1, true);

smartdrive Drivetrain = smartdrive(LeftDriveSmart, RightDriveSmart, BrainInertial, 200);

BrainInertial.setHeading(180);
Drivetrain.turnToHeading(0);
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