Inercial

Introducción

El cerebro VEX IQ (2.ª generación) incluye un giroscopio de 3 ejes integrado para medir el movimiento de rotación y un acelerómetro de 3 ejes para detectar cambios de movimiento. Estos sensores permiten al robot rastrear su orientación, rumbo y aceleración.

For the examples below, the configured Inertial Sensors will be named BrainInertial, and will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to Inertial class methods.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos disponibles:

Orientación: mide el movimiento de rotación del sensor inercial.

• encabezado – Devuelve el encabezado actual.

• rotación – Devuelve la rotación acumulada.

• setHeading – Establece el rumbo del sensor inercial en un valor específico.

• setRotation – Establece el valor de rotación del sensor inercial.

• calibrar – Calibra el sensor inercial para un seguimiento de rumbo estable.

• isCalibrating – Devuelve si el sensor inercial está calibrando o no.

• resetHeading – Establece el rumbo del sensor inercial en 0.

• resetRotation – Establece la rotación del sensor inercial en 0.

Movimiento – Detecta cambios en el movimiento.

• aceleración – Devuelve la aceleración lineal a lo largo del eje x, y o z.

• gyroRate – Devuelve la velocidad angular alrededor del eje x, y o z.

• orientación – Devuelve el balanceo, cabeceo o guiñada en función de la inclinación y la rotación.

• cambiado – Registra una función para llamar cuando el sensor inercial detecta un cambio.

Constructores: inicializan y configuran manualmente un sensor inercial.

• inercial – Crea un sensor inercial.

Orientación

heading

heading returns the current heading of the Inertial Sensor.

Usage:
BrainInertial.heading(units)

Parámetros	Descripción
units	Optional. The units that represent the heading: degrees (default) turns

// Example coming soon

rotation

rotation returns the current rotation of the Inertial Sensor.

Usage:
BrainInertial.rotation(units)

Parámetros	Descripción
units	Optional. The units that represent the rotation: degrees (default) turns

// Example coming soon

setHeading

setHeading sets the heading of the Inertial Sensor to a specific value.

Usage:
BrainInertial.setHeading(value, units);

Parámetros	Descripción
value	El valor del encabezado a establecer.
units	The unit that represents the new heading: degrees turns

// Example coming soon

setRotation

setRotation sets the rotation of the Inertial Sensor to a specific value.

Usage:
BrainInertial.setRotation(value, units);

Parámetros	Descripción
value	El valor de rotación a establecer.
units	The unit that represents the new rotation: degrees turns

// Example coming soon

calibrate

calibrate calibrates the Inertial Sensor. All subsequent lines will wait for the calibration to complete before executing. Calibration is an internal procedure that measures and compensates for sensor noise and drift over a specified period. During this time, the Brain must remain completely still (i.e., on a stable surface without any external movement). Movement during calibration will produce inaccurate results.

Los cerebros VEX intentan calibrarse automáticamente al inicio de cada proyecto. Sin embargo, si el robot se transporta o se mueve durante el inicio del proyecto, el sensor podría no calibrarse correctamente o generar una calibración incorrecta.

Usage:
BrainInertial.calibrate();

Parámetro	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

// Example coming soon

isCalibrating

isCalibrating checks if the Inertial Sensor is currently calibrating.

• 1 - The Inertial Sensor is calibrating.

• 0 - The Inertial Sensor is not calibrating.

Usage:
isCalibrating()

Parámetro	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

// Example coming soon

resetHeading

resetHeading resets the heading of the Inertial Sensor to 0.

Usage:
BrainInertial.resetHeading();

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

// Example coming soon

resetRotation

resetRotation resets the rotation of the Inertial Sensor to 0.

Usage:
BrainInertial.resetRotation();

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

// Example coming soon

Movimiento

acceleration

acceleration returns the acceleration of the Inertial Sensor in terms of G (gravity).

Usage:
BrainInertial.acceleration(axis);

Parámetros	Descripción
axis	The axis to return the acceleration from: xaxis yaxis zaxis

// Example coming soon

gyroRate

gyroRate returns the gyro rate for one axis of the Inertial Sensor.

Usage:
BrainInertial.gyroRate(axis, units);

Parámetros	Descripción
axis	The axis to return the gyro rate from: xaxis yaxis zaxis
units	The unit used to represent the gyro rate: dps – degrees per second rpm – rotations per minute velocityUnits::pct – percent

// Example coming soon

orientation

orientation returns the orientation for one axis of the Inertial Sensor.

Usage:
BrainInertial.orientation(type, units);

Parámetros	Descripción
type	The axis to return the orientation from: pitch roll yaw
units	The unit used to represent the orientation: degrees turns

// Example coming soon

changed

changed registers a callback function for when the Inertial Sensor’s heading changes.

Usage:
BrainInertial.changed(callback);

Parámetros	Descripción
callback	La función de devolución de llamada que se llamará cuando cambie el rumbo del sensor inercial.

// Example coming soon

Constructores

inertial

inertial creates an Inertial Sensor.

Usage:
inertial BrainInertial = inertial();

Parámetro	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

// Example coming soon