การแข่งขัน

การแนะนำ

คลาส competition ช่วยคุณจัดโครงสร้างโปรเจ็กต์ V5 สำหรับการควบคุมการแข่งขันอย่างเป็นทางการ มันช่วยให้คุณลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะทำงานระหว่างโหมดอัตโนมัติและโหมดควบคุมโดยคนขับ และมีการตรวจสอบสถานะอย่างง่ายเพื่อให้โค้ดของคุณสามารถตอบสนองต่อสถานะการแข่งขันได้ (เปิด/ปิดใช้งาน, อัตโนมัติ/คนขับ, การควบคุมภาคสนาม ฯลฯ)

ตัวสร้างคลาส

competition();

ตัวทำลายคลาส

ทำลายวัตถุ competition และปล่อยทรัพยากรที่เกี่ยวข้อง

~competition();

พารามิเตอร์

คอนสตรัคเตอร์นี้ไม่รับพารามิเตอร์ใดๆ

ตัวอย่าง

// Create the competition instance
competition Competition = competition();

ฟังก์ชันสมาชิก

คลาสการแข่งขัน competition ประกอบด้วยฟังก์ชันสมาชิกต่อไปนี้:

• autonomous — ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อช่วงเวลาอัตโนมัติเริ่มต้นขึ้น

• drivercontrol — ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกเมื่อช่วงเวลาควบคุมไดรเวอร์เริ่มต้นขึ้น

• isEnabled — ส่งคืนสถานะของหุ่นยนต์ของคุณเมื่ออยู่ภายใต้การควบคุมการแข่งขัน

• isDriverControl — ส่งคืนว่าสถานะของหุ่นยนต์อยู่ภายใต้การควบคุมของคนขับหรือไม่

• isAutonomous — ส่งคืนว่าสถานะของหุ่นยนต์เป็นแบบอัตโนมัติหรือไม่

• isCompetitionSwitch — ส่งคืนว่าสวิตช์การแข่งขันเชื่อมต่ออยู่หรือไม่

• isFieldControl — คืนค่าว่าตัวควบคุมฟิลด์เชื่อมต่ออยู่หรือไม่

ก่อนเรียกใช้ฟังก์ชันสมาชิก competition ใดๆ จะต้องสร้างอินสแตนซ์ competition ก่อน ดังแสดงด้านล่าง:

// Create the competition instance
competition Competition = competition();

autonomous

ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกใช้เมื่อช่วงเวลาอัตโนมัติเริ่มต้นขึ้น

Available Functions

void autonomous( void (* callback)(void) );

Parameters

ชื่อ	พิมพ์	คำอธิบาย
callback	void (*)(void)	ตัวชี้ไปยังฟังก์ชันที่ไม่มีพารามิเตอร์และไม่ส่งค่ากลับ ฟังก์ชันนี้จะทำงานเมื่อช่วงเวลาอัตโนมัติเริ่มต้นขึ้น

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Examples

void autonomousControl(void) {
  // Place automonous code here.
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.print("autonomous");
}

int main(){
    // Create competition instance.
    competition Competition;

    // Set up callback for the autonomous control period.
    Competition.autonomous(autonomousControl);

    // Prevent main from exiting with an infinite loop.
    while (true) {
        wait(100, msec);
    }
}

drivercontrol

ลงทะเบียนฟังก์ชันที่จะถูกเรียกใช้เมื่อช่วงควบคุมผู้ขับขี่เริ่มต้นขึ้น

Available Functions

void drivercontrol( void (* callback)(void) );

Parameters

พารามิเตอร์	พิมพ์	คำอธิบาย
callback	void (*)(void)	ตัวชี้ไปยังฟังก์ชันที่ไม่มีพารามิเตอร์และไม่ส่งค่ากลับ ฟังก์ชันนี้จะทำงานเมื่อช่วงเวลาควบคุมผู้ขับขี่เริ่มต้นขึ้น

Return Values

ฟังก์ชันนี้ไม่ส่งค่ากลับ

Examples

void userControl(void) {
  Brain.Screen.clearScreen();
  // place driver control in this while loop
  while (true) {
    wait(20, msec);
  }
}

int main(){
    // Create competition instance.
    competition Competition;

    // Set up callback for the driver control period.
    Competition.drivercontrol(userControl);

    // Prevent main from exiting with an infinite loop.
    while (true) {
        wait(100, msec);
    }
}

isEnabled

แสดงสถานะของหุ่นยนต์ของคุณเมื่ออยู่ภายใต้การควบคุมในการแข่งขัน

Available Functions

bool isEnabled();

Parameters

ฟังก์ชันนี้ไม่รับพารามิเตอร์ใดๆ

Return Values

ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าช่วงการขับขี่อัตโนมัติหรือช่วงควบคุมโดยคนขับกำลังทำงานอยู่:

• true – ช่วงเวลาการขับขี่อัตโนมัติหรือการควบคุมโดยผู้ขับขี่กำลังทำงานอยู่

• false – ไม่มีช่วงเวลาควบคุมใดทำงานอยู่

isDriverControl

ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าหุ่นยนต์อยู่ในโหมดควบคุมโดยผู้ขับขี่หรือไม่

Available Functions

bool isDriverControl();

Parameters

ฟังก์ชันนี้ไม่รับพารามิเตอร์ใดๆ

Return Values

ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าหุ่นยนต์อยู่ในโหมดควบคุมโดยผู้ขับขี่หรือไม่:

• true – หุ่นยนต์อยู่ในโหมดควบคุมโดยคนขับ

• false – หุ่นยนต์ไม่ได้อยู่ในโหมดควบคุมโดยคนขับ

isAutonomous

ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าหุ่นยนต์อยู่ในโหมดอัตโนมัติหรือไม่

Available Functions

bool isAutonomous();

Parameters

ฟังก์ชันนี้ไม่รับพารามิเตอร์ใดๆ

Return Values

ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าหุ่นยนต์อยู่ในโหมดอัตโนมัติหรือไม่:

• true – หุ่นยนต์อยู่ในโหมดอัตโนมัติ

• false – หุ่นยนต์ไม่ได้อยู่ในโหมดอัตโนมัติ

isCompetitionSwitch

ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าสวิตช์ควบคุมการแข่งขันเชื่อมต่ออยู่หรือไม่:

Available Functions

bool isCompetitionSwitch();

Parameters

ฟังก์ชันนี้ไม่รับพารามิเตอร์ใดๆ

Notes

• ฟังก์ชันนี้จะตรวจสอบว่าสวิตช์ควบคุมการแข่งขันเชื่อมต่ออยู่หรือไม่ สวิตช์ควบคุมการแข่งขันจะใช้ก่อนที่จะติดตั้งระบบควบคุมสนาม V5

Return Values

ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าสวิตช์ควบคุมการแข่งขันเชื่อมต่ออยู่หรือไม่:

• true – สวิตช์ควบคุมการแข่งขันเชื่อมต่ออยู่

• false – สวิตช์ควบคุมการแข่งขันไม่ได้เชื่อมต่ออยู่

isFieldControl

ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าตัวควบคุมฟิลด์เชื่อมต่ออยู่หรือไม่

Available Functions

bool isFieldControl();

Parameters

ฟังก์ชันนี้ไม่รับพารามิเตอร์ใดๆ

Return Values

ส่งคืนค่าบูลีนที่ระบุว่าตัวควบคุมฟิลด์เชื่อมต่ออยู่หรือไม่:

• true – ตัวควบคุมภาคสนามเชื่อมต่อแล้ว

• false – ตัวควบคุมภาคสนามไม่ได้เชื่อมต่อ