Αδρανειακός αισθητήρας#

Εισαγωγή #

The inertial class is used to control and access data from an EXP Inertial Sensor. EXP can use the Brain’s built-in Inertial Sensor or an external Inertial Sensor connected to a Smart Port.

Ένας αδρανειακός αισθητήρας μετρά τον τρόπο με τον οποίο το ρομπότ κινείται και στρέφεται. Το γυροσκόπιο μετρά τις στροφές, όπως την κατεύθυνση, την περιστροφή, τον ρυθμό γυροσκοπίου και τον προσανατολισμό. Το επιταχυνσιόμετρο μετρά τις αλλαγές στην κίνηση, όπως την επιτάχυνση ή την επιβράδυνση κατά μήκος των αξόνων x, y και z.

Κατασκευαστές κλάσεων #

inertial(
    int32_t  index,
    turnType dir = turnType::right );

Καταστροφέας κλάσης #

Destroys the inertial object and releases associated resources.

~inertial();

Παράμετροι #

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`index`	`int32_t`	Optional. The Smart Port that an external Inertial Sensor is connected to, written as `PORTx`, where `x` is the port number (for example, `PORT1`). Do not include this parameter when using the Brain’s built-in Inertial Sensor.
`dir`	`turnType`	Optional. The direction that returns positive values: `right` (default) — Right turns return positive values. `left` — Left turns return positive values.

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

index

int32_t

Optional. The Smart Port that an external Inertial Sensor is connected to, written as PORTx, where x is the port number (for example, PORT1). Do not include this parameter when using the Brain’s built-in Inertial Sensor.

dir

turnType

Optional. The direction that returns positive values:

right (default) — Right turns return positive values.
left — Left turns return positive values.

Παραδείγματα #

// Use the Brain's built-in Inertial Sensor.
inertial BrainInertial = inertial();

// Use an external Inertial Sensor connected to Port 1.
inertial Inertial1 = inertial(PORT1);

Συναρτήσεις Μελών #

The inertial class includes the following member functions:

heading — Returns the direction the sensor is facing.
rotation — Returns how far the sensor has turned.
setHeading — Sets the sensor’s current heading to a new heading value.
setRotation — Sets the sensor’s current rotation to a new rotation value.
calibrate — Calibrates the Inertial Sensor.
resetHeading — Resets the sensor’s current heading to 0 degrees.
resetRotation — Resets the sensor’s current rotation to 0 degrees.
isCalibrating — Returns whether the Inertial Sensor is currently calibrating.
changed — Registers a function to be called when the heading changes.
installed — Returns whether the Inertial Sensor is installed.
acceleration — Returns how quickly the sensor is speeding up or slowing down on the selected axis.
gyroRate — Returns how fast the sensor is rotating on the selected axis.
orientation — Returns the Inertial Sensor’s roll, pitch, or yaw angle.
collision — Registers a function to run when a collision is detected.
setTurnType — Sets which turn direction returns positive values.
getTurnType — Returns which turn direction produces positive values.

Before calling any inertial member functions, an inertial instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Inertial Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Use the Brain's built-in Inertial Sensor.
inertial BrainInertial = inertial();

heading #

Επιστρέφει την τρέχουσα κατεύθυνση του αδρανειακού αισθητήρα.

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο αισθητήρας, μετρούμενη σε μοίρες από 0 έως 359,99. Εάν ο αισθητήρας περιστραφεί πέρα από τις 359,99 μοίρες, η κατεύθυνση επιστρέφει στις 0 μοίρες.

Available Functions

double heading( rotationUnits units = degrees );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`units`	`rotationUnits`	The heading unit: `deg` / `degrees` (default) — degrees `turns` / `rev` — revolutions

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

units

rotationUnits

The heading unit:

deg / degrees (default) — degrees
turns / rev — revolutions

Return Values

Returns a double representing the current heading of the sensor in the specified units.

Notes

The heading value is wrapped between 0 and 359.99 degrees. Use rotation to access the continuous rotation value.

Examples

// Turn, then show the current heading
Drivetrain.turnFor(right, 450, degrees);
Brain.Screen.print("%f", myInertial.heading(degrees));

rotation #

Επιστρέφει την τρέχουσα περιστροφή του αδρανειακού αισθητήρα.

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του αισθητήρα. Σε αντίθεση με την κατεύθυνση, η περιστροφή μπορεί να αυξηθεί πέραν των 359,99 μοιρών ή να μειωθεί κάτω από τις 0 μοίρες. Για παράδειγμα, κάνοντας δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά επιστρέφει μια περιστροφή 720 μοιρών. Στρέφοντας μία πλήρη στροφή προς τα αριστερά από τις 0 μοίρες επιστρέφει μια περιστροφή -360 μοιρών.

Available Functions

double rotation( rotationUnits units = degrees );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`units`	`rotationUnits`	The rotation unit: `deg` / `degrees` (default) — degrees `turns` / `rev` — revolutions

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

units

rotationUnits

The rotation unit:

deg / degrees (default) — degrees
turns / rev — revolutions

Return Values

Returns a double representing the current rotation in the specified units.

Notes

The rotation value is continuous and does not wrap between 0 and 359.99 degrees. Use heading to access the wrapped heading value.

Examples

// Turn, then show the current rotation
Drivetrain.turnFor(right, 450, degrees);
Brain.Screen.print("%f", myInertial.rotation(degrees));

setHeading #

Μια κατεύθυνση είναι η κατεύθυνση προς την οποία είναι στραμμένος ο αισθητήρας, μετρούμενη σε μοίρες από 0 έως 359,99. Αυτή η συνάρτηση αλλάζει την τρέχουσα κατεύθυνση του αδρανειακού αισθητήρα σε μια νέα τιμή κατεύθυνσης.

Για παράδειγμα, εάν ο αισθητήρας έχει στραφεί προς τα δεξιά, η ρύθμιση της κατεύθυνσης σε 0 μοίρες καθιστά αυτήν τη θέση προς τα δεξιά τις νέες 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο αισθητήρας μπορεί να παρακολουθήσει άλλες κατευθύνσεις με βάση αυτήν τη νέα κατεύθυνση.

Available Functions

void setHeading( double value, rotationUnits units );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`value`	`double`	Η τιμή κατεύθυνσης, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Αυτή μπορεί να είναι μια τιμή από 0 έως 359,99.
`units`	`rotationUnits`	The heading unit: `deg` / `degrees` — degrees `turns` / `rev` — revolutions

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

value

double

Η τιμή κατεύθυνσης, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Αυτή μπορεί να είναι μια τιμή από 0 έως 359,99.

units

rotationUnits

The heading unit:

deg / degrees — degrees
turns / rev — revolutions

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

// Turn the robot around
myInertial.setHeading(180, degrees);
Drivetrain.turnToHeading(0, degrees);

setRotation #

Η περιστροφή είναι η περιστροφή του αισθητήρα, μετρούμενη σε μοίρες. Σε αντίθεση με την κατεύθυνση, η περιστροφή μπορεί να αυξηθεί πέραν των 359,99 μοιρών ή να μειωθεί κάτω από τις 0 μοίρες. Στην αρχή ενός έργου, η τιμή περιστροφής ορίζεται σε 0 μοίρες. Αυτή η συνάρτηση αλλάζει την τρέχουσα περιστροφή του Αδρανειακού Αισθητήρα σε μια νέα τιμή.

Για παράδειγμα, εάν ο αισθητήρας έχει κάνει δύο πλήρεις στροφές προς τα δεξιά, η τιμή περιστροφής του θα είναι 720 μοίρες. Η ρύθμιση της περιστροφής σε 0 μοίρες θα επαναφέρει αυτήν την περιστροφή από 720 σε 0 μοίρες. Στη συνέχεια, ο αισθητήρας μπορεί να παρακολουθεί τις περιστροφές με βάση αυτήν τη νέα τιμή.

Available Functions

void setRotation( double value, rotationUnits units );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`value`	`double`	Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.
`units`	`rotationUnits`	The rotation unit: `deg` / `degrees` — degrees `turns` / `rev` — revolutions

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

value

double

Η τιμή περιστροφής, σε μοίρες, που θα οριστεί για τον αισθητήρα. Μπορεί να είναι ακέραιος ή δεκαδικός αριθμός.

units

rotationUnits

The rotation unit:

deg / degrees — degrees
turns / rev — revolutions

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

// Turn the robot around
myInertial.setRotation(-180, degrees);
Drivetrain.turnToRotation(0, degrees);

calibrate #

Βαθμονομεί τον αδρανειακό αισθητήρα.

Η βαθμονόμηση βοηθά τον αισθητήρα να μετρά σωστά τις στροφές. Διατηρήστε τον αισθητήρα ακίνητο κατά τη βαθμονόμηση. Εάν ο αισθητήρας κινηθεί κατά τη βαθμονόμηση, οι τιμές κατεύθυνσης, περιστροφής, γυροσκοπικού ρυθμού και προσανατολισμού ενδέχεται να μην μετρώνται σωστά.

Available Functions

void calibrate( );

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Notes

Ο αισθητήρας θα πρέπει να παραμένει ακίνητος κατά τη διάρκεια της βαθμονόμησης.
Use isCalibrating to determine when calibration has completed.

resetHeading #

Επαναφέρει την τρέχουσα κατεύθυνση του αδρανειακού αισθητήρα στις 0 μοίρες.

Αφού χρησιμοποιηθεί αυτή η λειτουργία, η τρέχουσα κατεύθυνση του αισθητήρα γίνεται η νέα κατεύθυνση 0 μοιρών.

Available Functions

void resetHeading();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

resetRotation #

Επαναφέρει την τρέχουσα περιστροφή του αδρανειακού αισθητήρα στις 0 μοίρες.

Αφού χρησιμοποιηθεί αυτή η λειτουργία, ο αισθητήρας παρακολουθεί τις μελλοντικές στροφές από τη νέα τιμή περιστροφής 0 μοιρών.

Available Functions

void resetRotation();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

isCalibrating #

Επιστρέφει εάν ο Αισθητήρας Αδράνειας βρίσκεται σε διαδικασία βαθμονόμησης.

Available Functions

bool isCalibrating();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν ο Αισθητήρας Αδράνειας βαθμονομείται:

true — The sensor is currently calibrating.
false — The sensor is not currently calibrating.

changed #

Καταγράφει μια συνάρτηση επανάκλησης που εκτελείται όταν αλλάζει η τιμή επικεφαλίδας του Αδρανειακού Αισθητήρα.

Available Functions

void changed( void (* callback)(void) );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`callback`	`void (*)(void)`	A pointer to a function that will be called when the heading value changes. The function must take no parameters and return `void`.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

Define the callback function (outside of int main())

// Called when the inertial sensor's heading value changes
void onHeadingChanged() {
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Heading: %.2f", myInertial.heading());
}

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Turn the robot by hand briefly
  // to change the robot's heading
  myInertial.changed(onHeadingChanged);
}

installed #

Επιστρέφει εάν ο Αισθητήρας Αδράνειας είναι εγκατεστημένος και συνδεδεμένος.

Available Functions

bool installed();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Επιστρέφει μια λογική τιμή που υποδεικνύει εάν ο Αδρανειακός Αισθητήρας είναι εγκατεστημένος και συνδεδεμένος:

true — The sensor is connected and responding.
false — The sensor is not connected or not detected.

acceleration #

Η επιτάχυνση είναι η ταχύτητα με την οποία ο αισθητήρας επιταχύνει ή επιβραδύνει. Αυτή η συνάρτηση επιστρέφει την επιτάχυνση του αδρανειακού αισθητήρα στον επιλεγμένο άξονα, από -4,0 G έως 4,0 G.

A G is a unit used to measure acceleration. 1 G is about the acceleration you feel from gravity while sitting still. The value can be positive or negative depending on the direction of acceleration on the selected axis.

Available Functions

double acceleration( axisType axis );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`axis`	`axisType`	The axis to measure acceleration on: `xaxis` `yaxis` `zaxis`

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

axis

axisType

The axis to measure acceleration on:

xaxis
yaxis
zaxis

Return Values

Returns a double representing the acceleration along the specified axis in G (gravitational units).

Notes

Acceleration values are reported in units of G.

gyroRate #

Ο ρυθμός γυροσκοπίου είναι η ταχύτητα περιστροφής του αδρανειακού αισθητήρα. Αυτή η συνάρτηση επιστρέφει την τρέχουσα ταχύτητα περιστροφής του αδρανειακού αισθητήρα στον επιλεγμένο άξονα.

Η τιμή μπορεί να είναι θετική ή αρνητική ανάλογα με την κατεύθυνση περιστροφής του αισθητήρα σε αυτόν τον άξονα.

Available Functions

double gyroRate( axisType axis, velocityUnits units );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`axis`	`axisType`	The axis to return the gyro rate from: `xaxis` `yaxis` `zaxis`
`units`	`velocityUnits`	The gyro rate unit: `dps` — degrees per second `rpm` — revolutions per minute

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

axis

axisType

The axis to return the gyro rate from:

xaxis
yaxis
zaxis

units

velocityUnits

The gyro rate unit:

dps — degrees per second
rpm — revolutions per minute

Return Values

Returns a double representing the current rotation speed along the specified axis in the selected units.

Examples

// Display the rate of change of rotation while turning in dps
Drivetrain.turn(right);
wait(1, seconds);

Brain.Screen.print(myInertial.gyroRate(zaxis, dps));

Drivetrain.stop();

orientation #

Ο προσανατολισμός είναι η τρέχουσα γωνία του αδρανειακού αισθητήρα σε έναν επιλεγμένο άξονα. Αυτή η συνάρτηση επιστρέφει τον προσανατολισμό του αδρανειακού αισθητήρα, από -180,00 έως 180,00 μοίρες.

Ο επιλεγμένος άξονας x, y ή z αντιστοιχεί σε έναν από τους άξονες προσανατολισμού του αισθητήρα.

Available Functions

double orientation(
  axisType      axis,
  rotationUnits units );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`axis`	`axisType`	The axis for which orientation is returned: `xaxis` `yaxis` `zaxis`
`units`	`rotationUnits`	The rotation unit: `deg` / `degrees` — degrees `turns` / `rev` — revolutions

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

axis

axisType

The axis for which orientation is returned:

xaxis
yaxis
zaxis

units

rotationUnits

The rotation unit:

deg / degrees — degrees
turns / rev — revolutions

Return Values

Returns a double representing the selected orientation angle in the specified units.

Examples

while (true) {
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  // Show the Inertial Sensor's orientation value
  // for roll in degrees
  double orient = myInertial.orientation(xaxis, deg);
  Brain.Screen.print("%f", orient);
  wait(0.1, seconds);
}

collision #

Καταγράφει μια συνάρτηση επανάκλησης που εκτελείται όταν ο Αισθητήρας Αδράνειας ανιχνεύει ξαφνική πρόσκρουση ή σύγκρουση.

Available Functions

void collision( void (* callback)(axisType, double, double, double) );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`callback`	`void (*)(axisType, double, double, double)`	A pointer to a function that will be called when a collision is detected. The callback function must accept the following parameters: `axisType` — The axis on which the collision was detected. Acceleration values at the time of impact, in order: `double` — Acceleration along the x-axis (in G). `double` — Acceleration along the y-axis (in G). `double` — Acceleration along the z-axis (in G). The function must return `void`.

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

callback

void (*)(axisType, double, double, double)

A pointer to a function that will be called when a collision is detected. The callback function must accept the following parameters:

axisType — The axis on which the collision was detected.
Acceleration values at the time of impact, in order:
- double — Acceleration along the x-axis (in G).
- double — Acceleration along the y-axis (in G).
- double — Acceleration along the z-axis (in G).

The function must return void.

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Examples

Define the callback function (outside of int main())

// Called when the Inertial Sensor detects a collision
void onCollision(axisType axis, double x, double y, double z) {
  Brain.Screen.print("Collision detected!");
}

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Firmly move the robot by hand briefly to simulate
  // a collision and call the onCollision function
  myInertial.collision(onCollision);
}

setTurnType #

Ορίζει ποια κατεύθυνση στροφής επιστρέφει θετικές τιμές.

Available Functions

void setTurnType( turnType dir );

Parameters

Παράμετρος	Τύπος	Περιγραφή
`dir`	`turnType`	The direction that returns positive values: `right` `left`

Παράμετρος

Τύπος

Περιγραφή

dir

turnType

The direction that returns positive values:

right
left

Return Values

Αυτή η συνάρτηση δεν επιστρέφει τιμή.

Notes

This setting affects how heading and rotation report positive and negative values.
Calling this function overrides the dir value specified when constructing the inertial object.

getTurnType #

Επιστρέφει τις τιμές των οποίων η κατεύθυνση στροφής παράγει θετικές τιμές.

Available Functions

turnType getTurnType();

Parameters

Αυτή η συνάρτηση δεν δέχεται καμία παράμετρο.

Return Values

Returns a turnType indicating which direction produces positive values:

right — Clockwise rotation returns positive values.
left — Counterclockwise rotation returns positive values.

Notes

This value is set during construction of the inertial object or by calling setTurnType.