Sensor inercial

Introducción

La clase inertial se utiliza para controlar y acceder a los datos de un sensor inercial EXP. EXP puede usar el sensor inercial integrado del sistema o un sensor inercial externo conectado a un puerto inteligente.

Un sensor inercial mide cómo se mueve y gira el robot. El giroscopio mide el giro, como el rumbo, la rotación, la velocidad y la orientación del giroscopio. El acelerómetro mide los cambios en el movimiento, como la aceleración o la desaceleración a lo largo de los ejes x, y y z.

Constructores de clase

inertial(
    int32_t  index,
    turnType dir = turnType::right );

Destructor de clase

Destruye el objeto inercial inertial y libera los recursos asociados.

~inertial();

Parámetros

Parámetro	Tipo	Descripción
index	int32_t	Opcional. El puerto inteligente al que está conectado un sensor inercial externo, escrito como PORTx, donde x es el número de puerto (por ejemplo, PORT1). No incluya este parámetro cuando utilice el sensor de inercia incorporado en el cerebro.
dir	turnType	Opcional. La dirección que devuelve valores positivos: right (predeterminado) — Los giros a la derecha devuelven valores positivos. left — Los giros a la izquierda devuelven valores positivos.

Ejemplos

// Use the Brain's built-in Inertial Sensor.
inertial BrainInertial = inertial();

// Use an external Inertial Sensor connected to Port 1.
inertial Inertial1 = inertial(PORT1);

Funciones de los miembros

La clase inertial incluye las siguientes funciones miembro:

• heading — Devuelve la dirección en la que mira el sensor.

• rotation — Devuelve hasta dónde ha girado el sensor.

• setHeading — Establece el rumbo actual del sensor en un nuevo valor de rumbo.

• setRotation: establece la rotación actual del sensor en un nuevo valor de rotación.

• calibrate — Calibra el sensor inercial.

• resetHeading — Restablece el rumbo actual del sensor a 0 grados.

• resetRotation — Restablece la rotación actual del sensor a 0 grados.

• isCalibrating — Devuelve si el sensor inercial se está calibrando actualmente.

• changed — Registra una función que se llamará cuando cambie el encabezado.

• installed — Devuelve si el sensor inercial está instalado.

• acceleration: devuelve la rapidez con la que el sensor se acelera o ralentiza en el eje seleccionado.

• gyroRate — Devuelve la velocidad de rotación del sensor en el eje seleccionado.

• orientation — Devuelve el ángulo de balanceo, cabeceo o guiñada del sensor de inercia.

• collision — Registra una función para que se ejecute cuando se detecta una colisión.

• setTurnType — Establece la dirección de giro que devuelve valores positivos.

• getTurnType — Devoluciones cuya dirección de giro produce valores positivos.

Antes de llamar a cualquier función miembro inertial , se debe crear una instancia inertial , como se muestra a continuación:

/* This constructor is required when using VS Code.
Inertial Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Use the Brain's built-in Inertial Sensor.
inertial BrainInertial = inertial();

heading

Devuelve el rumbo actual del sensor inercial.

Un rumbo es la dirección hacia la que mira el sensor, medida en grados de 0 a 359,99. Si el sensor gira más de 359,99 grados, el rumbo vuelve a 0 grados.

Available Functions

double heading( rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
units	rotationUnits	La unidad de rumbo: deg / degrees (predeterminado) — grados turns / rev — revoluciones

Return Values

Devuelve un double que representa el rumbo actual del sensor en las unidades especificadas.

Notes

• El valor del encabezado se ajusta entre 0 y 359,99 grados. Utilice rotation para acceder al valor de rotación continua.

Examples

// Turn, then show the current heading
Drivetrain.turnFor(right, 450, degrees);
Brain.Screen.print("%f", myInertial.heading(degrees));

rotation

Devuelve la rotación actual del sensor inercial.

La rotación es cuánto ha girado el sensor. A diferencia del rumbo, la rotación puede aumentar más de 359,99 grados o disminuir por debajo de 0 grados. Por ejemplo, hacer dos giros completos a la derecha devuelve una rotación de 720 grados. Girar una vuelta completa a la izquierda desde 0 grados devuelve una rotación de -360 grados.

Available Functions

double rotation( rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
units	rotationUnits	La unidad de rotación: deg / degrees (predeterminado) — grados turns / rev — revoluciones

Return Values

Devuelve un double que representa la rotación actual en las unidades especificadas.

Notes

• El valor de rotación es continuo y no se envuelve entre 0 y 359,99 grados. Utilice heading para acceder al valor de encabezado ajustado.

Examples

// Turn, then show the current rotation
Drivetrain.turnFor(right, 450, degrees);
Brain.Screen.print("%f", myInertial.rotation(degrees));

setHeading

Un rumbo es la dirección hacia la que mira el sensor, medida en grados de 0 a 359,99. Esta función cambia el rumbo actual del sensor inercial a un nuevo valor de rumbo.

Por ejemplo, si el sensor ha girado hacia la derecha, establecer el rumbo en 0 grados hace que esa posición orientada hacia la derecha sea de los nuevos 0 grados. Luego, el sensor puede rastrear otros encabezados en función de esa nueva dirección.

Available Functions

void setHeading( double value, rotationUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
value	double	El valor de rumbo, en grados, a establecer para el sensor. Este puede ser un valor de 0 a 359,99.
units	rotationUnits	La unidad de rumbo: deg / degrees — grados turns / rev — revoluciones

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Examples

// Turn the robot around
myInertial.setHeading(180, degrees);
Drivetrain.turnToHeading(0, degrees);

setRotation

La rotación es cuánto ha girado el sensor, medida en grados. A diferencia del rumbo, la rotación puede aumentar más de 359,99 grados o disminuir por debajo de 0 grados. Al comienzo de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. Esta función cambia la rotación actual del sensor inercial a un nuevo valor.

Por ejemplo, si el sensor ha realizado dos giros completos a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Ajustar la rotación a 0 grados restablecerá esa rotación de 720 a 0 grados. Luego, el sensor puede rastrear las rotaciones en función de ese nuevo valor.

Available Functions

void setRotation( double value, rotationUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
value	double	El valor de rotación, en grados, a establecer para el sensor. Esto puede ser un número entero o un decimal.
units	rotationUnits	La unidad de rotación: deg / degrees — grados turns / rev — revoluciones

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Examples

// Turn the robot around
myInertial.setRotation(-180, degrees);
Drivetrain.turnToRotation(0, degrees);

calibrate

Calibra el sensor inercial.

La calibración ayuda al sensor a medir los giros correctamente. Mantenga el sensor quieto durante la calibración. Si el sensor se mueve durante la calibración, es posible que los valores de rumbo, rotación, velocidad de giro y orientación no se midan correctamente.

Available Functions

void calibrate( );

Parameters

Esta función no acepta ningún parámetro.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

• El sensor debe permanecer estacionario mientras la calibración está en curso.

• Utilice isCalibrating para determinar cuándo se ha completado la calibración.

resetHeading

Restablece el rumbo actual del sensor de inercia a 0 grados.

Después de utilizar esta función, la dirección actual del sensor se convierte en el nuevo rumbo de 0 grados.

Available Functions

void resetHeading();

Parameters

Esta función no toma ningún parámetro.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

resetRotation

Restablece la rotación actual del sensor de inercia a 0 grados.

Después de usar esta función, el sensor rastrea los giros futuros desde el nuevo valor de rotación de 0 grados.

Available Functions

void resetRotation();

Parameters

Esta función no toma ningún parámetro.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

isCalibrating

Devuelve si el sensor inercial se está calibrando actualmente.

Available Functions

bool isCalibrating();

Parameters

Esta función no toma ningún parámetro.

Return Values

Devuelve un booleano que indica si el sensor inercial se está calibrando:

• true — The sensor is currently calibrating.
• false — The sensor is not currently calibrating.

changed

Registra una función de devolución de llamada que se ejecuta cuando cambia el valor de encabezado del sensor inercial.

Available Functions

void changed( void (* callback)(void) );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
callback	void (*)(void)	Un puntero a una función que se llamará cuando cambie el valor del encabezado. La función no debe tomar parámetros y devolver void.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Examples

Defina la función de devolución de llamada (fuera de int main())

// Called when the inertial sensor's heading value changes
void onHeadingChanged() {
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1, 1);
  Brain.Screen.print("Heading: %.2f", myInertial.heading());
}

Registrar la devolución de llamada dentro de int main()

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Turn the robot by hand briefly
  // to change the robot's heading
  myInertial.changed(onHeadingChanged);
}

installed

Devuelve si el sensor de inercia está instalado y conectado.

Available Functions

bool installed();

Parameters

Esta función no toma ningún parámetro.

Return Values

Devuelve un booleano que indica si el sensor inercial está instalado y conectado:

• true — The sensor is connected and responding.
• false — The sensor is not connected or not detected.

acceleration

La aceleración es la rapidez con la que el sensor se acelera o ralentiza. Esta función devuelve la aceleración del sensor inercial en el eje seleccionado, de -4,0 G a 4,0 G.

Una G es una unidad utilizada para medir la aceleración. 1 G se refiere a la aceleración que sientes por la gravedad mientras estás sentado quieto. El valor puede ser positivo o negativo dependiendo de la dirección de aceleración en el eje seleccionado.

Available Functions

double acceleration( axisType axis );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
axis	axisType	El eje para medir la aceleración en: xaxis yaxis zaxis

Return Values

Devuelve un double que representa la aceleración a lo largo del eje especificado en G (unidades gravitacionales).

Notes

• Los valores de aceleración se informan en unidades de G G.

gyroRate

La velocidad del giroscopio es la velocidad a la que gira el sensor inercial. Esta función devuelve la velocidad de rotación actual del sensor inercial en el eje seleccionado.

El valor puede ser positivo o negativo dependiendo de la dirección en la que gire el sensor en ese eje.

Available Functions

double gyroRate( axisType axis, velocityUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
axis	axisType	El eje para devolver la velocidad del giroscopio desde: xaxis yaxis zaxis
units	velocityUnits	La unidad de velocidad del giroscopio: dps — grados por segundo rpm — revoluciones por minuto

Return Values

Devuelve un double que representa la velocidad de rotación actual a lo largo del eje especificado en las unidades seleccionadas.

Examples

// Display the rate of change of rotation while turning in dps
Drivetrain.turn(right);
wait(1, seconds);

Brain.Screen.print(myInertial.gyroRate(zaxis, dps));

Drivetrain.stop();

orientation

La orientación es el ángulo actual del sensor inercial en un eje seleccionado. Esta función devuelve la orientación del Sensor Inercial, de -180.00 a 180.00 grados.

El eje x, y o z seleccionado corresponde a uno de los ejes de orientación del sensor.

Available Functions

double orientation(
  axisType      axis,
  rotationUnits units );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
axis	axisType	El eje para el que se devuelve la orientación: xaxis yaxis zaxis
units	rotationUnits	La unidad de rotación: deg / degrees — grados turns / rev — revoluciones

Return Values

Devuelve un double que representa el ángulo de orientación seleccionado en las unidades especificadas.

Examples

while (true) {
  Brain.Screen.clearScreen();
  Brain.Screen.setCursor(1,1);
  // Show the Inertial Sensor's orientation value
  // for roll in degrees
  double orient = myInertial.orientation(xaxis, deg);
  Brain.Screen.print("%f", orient);
  wait(0.1, seconds);
}

collision

Registra una función de devolución de llamada que se ejecuta cuando el sensor inercial detecta un impacto o colisión repentina.

Available Functions

void collision( void (* callback)(axisType, double, double, double) );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
callback	void (*)(axisType, double, double, double)	Un puntero a una función que se llamará cuando se detecte una colisión. La función de devolución de llamada debe aceptar los siguientes parámetros axisType axisType — El eje en el que se detectó la colisión. Valores de aceleración en el momento del impacto, en orden: double — Aceleración a lo largo del eje x (en G). double — Aceleración a lo largo del eje y (en G). double — Aceleración a lo largo del eje z (en G). La función debe devolver void.

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Examples

Defina la función de devolución de llamada (fuera de int main())

// Called when the Inertial Sensor detects a collision
void onCollision(axisType axis, double x, double y, double z) {
  Brain.Screen.print("Collision detected!");
}

Registrar la devolución de llamada dentro de int main()

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Firmly move the robot by hand briefly to simulate
  // a collision and call the onCollision function
  myInertial.collision(onCollision);
}

setTurnType

Conjuntos cuya dirección de giro devuelve valores positivos.

Available Functions

void setTurnType( turnType dir );

Parameters

Parámetro	Tipo	Descripción
dir	turnType	La dirección que devuelve valores positivos: right left

Return Values

Esta función no devuelve un valor.

Notes

• Esta configuración afecta a la forma en que heading y rotation informan de los valores positivos y negativos.

• Llamar a esta función anula el valor dir especificado al construir el objeto inertial .

getTurnType

Los retornos cuya dirección de giro produce valores positivos.

Available Functions

turnType getTurnType();

Parameters

Esta función no toma ningún parámetro.

Return Values

Devuelve un turnType indica qué dirección produce valores positivos:

• right — Clockwise rotation returns positive values.
• left — Counterclockwise rotation returns positive values.

Notes

• Este valor se establece durante la construcción del objeto inercial inertial o llamando a setTurnType.