Tren de transmisión#

Introducción #

El 123 Robot tiene una transmisión de dos ruedas que le permite conducir y girar. Los métodos de transmisión controlan cómo se mueve el robot.

La transmisión puede medir la distancia de dos maneras: pasos y mm (milímetros). Un paso es un cuadrado en un campo 123.

Hay muchas maneras de codificar la transmisión. A continuación se muestra una lista de todos los métodos de transmisión:

Acciones: mueve y gira el robot.

drive — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás para siempre.
drive_for — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica.
drive_until — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás hasta que detecta un objeto, choque o línea.
turn — Gira el robot a la izquierda o a la derecha para siempre.
turn_for — Gira el robot a la izquierda o a la derecha un número específico de grados.
turn_to_heading — Gira el robot para enfrentar un rumbo específico de -359 a 359 grados.
stop — Detiene el movimiento del robot.

Mutadores: ajuste la configuración del tren motriz.

set_timeout — Establece cuánto tiempo intentará el robot terminar un movimiento.
set_heading — Cambia el encabezado actual del robot a un nuevo encabezado.

Getters — Compruebe el estado del movimiento.

is_stopped — Devuelve si el robot ha dejado de moverse, como un valor booleano.
get_heading — Devuelve el rumbo actual del robot de 0 a 359 grados.

Acciones #

drive #

drive mueve el robot hacia adelante o hacia atrás para siempre. El robot continuará moviéndose hasta que se le dé otra acción, como girar o detenerse.

Usage:
robot.drive(direction)

Parámetros	Descripción
`direction`	La dirección en la que se mueve el robot: `FORWARD` O HACIA `REVERSE`.

# Drive for 2 seconds.
robot.drive(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
robot.stop()

drive_for #

drive_for mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica. El proyecto esperará hasta que el robot termine de moverse antes de que se ejecute la siguiente línea de código.

Usage:
robot.drive_for(direction, distance, unit)

Parámetros	Descripción
`direction`	La dirección en la que se mueve el robot: `FORWARD` O HACIA `REVERSE`.
`distance`	La distancia que recorre el robot. Esto puede ser un número entero o decimal.
`unit`	La unidad de distancia: `MM` (milímetros) o `STEPS` (un cuadrado en un campo 123).

# Drive back and forth.
robot.drive_for(FORWARD, 3, STEPS)
robot.drive_for(REVERSE, 3, STEPS)

drive_until #

drive_until mueve el robot hacia adelante o hacia atrás hasta que detecta un objeto, un choque o una línea.

Usage:
robot.drive_until(direction)

Parámetros	Descripción
`direction`	La dirección en la que se mueve el robot: `FORWARD` O HACIA `REVERSE`.

# Reverse after a crash.
robot.drive_until(FORWARD)
robot.drive_for(REVERSE, 1, STEPS)

turn #

turn hace que el robot gire a la izquierda o a la derecha indefinidamente. El robot seguirá girando hasta que se le dé otra acción, como conducir o detenerse.

Usage:
robot.turn(direction)

Parámetros	Descripción
`direction`	La dirección en la que gira el robot: `LEFT` o `RIGHT`.

# Turn for 2 seconds.
robot.turn(RIGHT)
wait(2, SECONDS)
robot.stop()

turn_for #

turn_for gira el robot a la izquierda o a la derecha un número específico de grados. El proyecto esperará hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute la siguiente línea de código.

Usage:
robot.turn_for(direction, degrees)

Parámetros	Descripción
`direction`	La dirección en la que gira el robot: `LEFT` o `RIGHT`.
`degrees`	El número de grados a girar. Esto puede ser un número entero o decimal.

# Turn left, then turn around to the right.
robot.turn_for(LEFT, 90)
robot.turn_for(RIGHT, 180)

turn_to_heading #

turn_to_heading hace que el robot se enfrente a un rumbo específico de -359 a 359 grados. El robot girará en la dirección más corta para alcanzar el rumbo objetivo.

El rumbo inicial es 0 grados.

El proyecto esperará hasta que el robot termine de girar antes de que se ejecute la siguiente línea de código.

Usage:
robot.turn_to_heading(heading)

Parámetros	Descripción
`heading`	El rumbo al que debe enfrentarse el robot es de -359 a 359 grados.

# Turn to face the cardinal directions.
robot.turn_to_heading(90)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to_heading(180)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to_heading(270)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to_heading(0)
wait(2, SECONDS)

stop #

stop detiene el movimiento del robot.

Usage:
robot.stop()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Stop driving after 4 seconds.
robot.drive(FORWARD)
wait(4, SECONDS)
robot.stop()

set_timeout establece cuántos segundos intentará el robot terminar un movimiento. Si el robot no puede terminar en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará a la siguiente línea de código. Esto evita que el robot se atasque en un movimiento.

Usage:
robot.set_timeout(time, unit)

Parámetros	Descripción
`time`	La cantidad de tiempo para permitir un movimiento. Esto puede ser un número entero o decimal.
`unit`	La unidad de tiempo: `MSEC` o `SECONDS`.

# Turn right after driving for 1 second.
robot.set_timeout(1, SECONDS)
robot.drive_for(FORWARD, 1000, MM)
robot.turn_for(RIGHT, 90)

set_heading #

set_heading cambia el encabezado actual del robot a un nuevo valor de encabezado.

Por ejemplo, si el robot ha girado hacia la derecha, establecer el rumbo en 0 grados hace que esa posición orientada hacia la derecha sea la nueva de 0 grados.

Usage:
robot.set_heading(heading)

Parámetros	Descripción
`heading`	El valor de rumbo, en grados, a establecer para el robot.

# Face the new 0 degree heading.
robot.set_heading(90)
robot.turn_to_heading(0)

Getters #

is_stopped #

is_stopped devuelve un Boolean que informa si el robot ha dejado de moverse.

True : el robot está detenido.
False : el robot todavía se está moviendo.

Usage:
robot.is_stopped()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Glow blue after a crash.
robot.drive_until(FORWARD)
while True:
    if robot.is_stopped():
        robot.led.glow(BLUE)
    else:
        robot.led.glow(GREEN)
    wait(0.05, SECONDS)

get_heading #

get_heading devuelve la dirección a la que se enfrenta actualmente el robot como un número entero de 0 a 359 grados.

El rumbo inicial del robot es de 0 grados.

Usage:
robot.get_heading()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Display the heading after turning.
robot.turn_for(RIGHT, 450)
console.print(robot.get_heading())