傳動系統#

介紹#

123 型機器人採用雙輪驅動系統，使其能夠行駛和轉彎。驅動系統控制機器人的運動方式。

傳動系統可以透過兩種方式測量距離：步數和毫米。一步相當於123格子上的一個方格。

傳動系統編碼方式有很多種。以下列出了所有傳動系統編碼方法：

動作－移動和轉向機器人。

  • drive — 使機器人無限向前或向後移動。

  • drive_for — 使機器人向前或向後移動指定的距離。

  • drive_until — 使機器人前進或後退，直到偵測到物體、碰撞或線路。

  • turn — 讓機器人永遠向左或向右轉。

  • turn_for — 使機器人向左或向右旋轉指定的度數。

  • turn_to_heading — 將機器人轉向 -359 到 359 度之間的特定航向。

  • stop — 停止機器人的移動。

變異器 — 調整傳動系統設定。

  • set_timeout — 設定機器人嘗試完成一次動作的時間。

  • set_heading — 將機器人的目前航向改為新的航向。

獲取者 — 查看移動狀態。

  • is_stopped — 返回機器人是否停止移動，以布林值表示。

  • get_heading — 返回機器人的目前航向，範圍從 0 到 359 度。

行動#

drive#

drive 使機器人無限前進或後退。機器人將持續移動，直到收到其他指令，例如轉向或停止。

Usage:
robot.drive(direction)

參數

描述

direction

機器人移動方向： FORWARD 或 REVERSE。

 
# Drive for 2 seconds.
robot.drive(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
robot.stop()

drive_for#

drive_for 使機器人前進或後退指定距離。程式會等待機器人完成移動後才執行下一行程式碼。

Usage:
robot.drive_for(direction, distance, unit)

參數

描述

direction

機器人移動方向： FORWARD 或 REVERSE。

distance

機器人行駛的距離。可以是整數或小數。

unit

距離單位： MM 或 STEPS （123 場上的一個方格）。

 
# Drive back and forth.
robot.drive_for(FORWARD, 3, STEPS)
robot.drive_for(REVERSE, 3, STEPS)

drive_until#

drive_until 使機器人前進或後退，直到偵測到物體、碰撞或線條。

Usage:
robot.drive_until(direction)

參數

描述

direction

機器人移動方向： FORWARD 或 REVERSE。

 
# Reverse after a crash.
robot.drive_until(FORWARD)
robot.drive_for(REVERSE, 1, STEPS)

turn#

turn 表示機器人無限向左或向右轉向。機器人將持續轉向，直到收到其他指令，例如行駛或停止。

Usage:
robot.turn(direction)

參數

描述

direction

機器人轉向的方向： LEFT 或 RIGHT。

 
# Turn for 2 seconds.
robot.turn(RIGHT)
wait(2, SECONDS)
robot.stop()

turn_for#

turn_for 參數使機器人向左或向右旋轉指定角度。程式會等待機器人完成旋轉後才執行下一行程式碼。

Usage:
robot.turn_for(direction, degrees)

參數

描述

direction

機器人轉向的方向： LEFT 或 RIGHT。

degrees

需要旋轉的角度數。可以是整數或小數。

 
# Turn left, then turn around to the right.
robot.turn_for(LEFT, 90)
robot.turn_for(RIGHT, 180)

turn_to_heading#

turn_to_heading 使機器人轉向 -359 度到 359 度之間的特定航向。機器人將沿著最短路徑轉向以達到目標航向。

起始航向為0度。

程式會等到機器人完成轉向後才執行下一行程式碼。

Usage:
robot.turn_to_heading(heading)

參數

描述

heading

機器人應面向的航向，範圍從 -359 度到 359 度。

 
# Turn to face the cardinal directions.
robot.turn_to_heading(90)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to_heading(180)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to_heading(270)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to_heading(0)
wait(2, SECONDS)

stop#

stop 停止機器人的移動。

Usage:
robot.stop()

參數

描述

此方法沒有參數。

 
# Stop driving after 4 seconds.
robot.drive(FORWARD)
wait(4, SECONDS)
robot.stop()

突變體#

set_timeout#

set_timeout 設定機器人嘗試完成一個動作的超時時間（以秒為單位）。如果機器人無法在規定時間內完成，它將停止嘗試並執行下一行程式碼。這可以防止機器人卡在某個動作中。

Usage:
robot.set_timeout(time, unit)

參數

描述

time

允許動作進行的時間量。可以是整數或小數。

unit

時間單位： MSEC 或 SECONDS。

 
# Turn right after driving for 1 second.
robot.set_timeout(1, SECONDS)
robot.drive_for(FORWARD, 1000, MM)
robot.turn_for(RIGHT, 90)

set_heading#

set_heading 將機器人的目前航向變更為新的航向值。

例如，如果機器人轉向右側，將航向設定為 0 度，則該右側位置將成為新的 0 度。

Usage:
robot.set_heading(heading)

參數

描述

heading

要設定的機器人航向值（以度為單位）。

 
# Face the new 0 degree heading.
robot.set_heading(90)
robot.turn_to_heading(0)

獲取器#

is_stopped#

is_stopped 回傳一個 Boolean，報告機器人是否已停止移動。

  • True — 機器人已停止。

  • False — 機器人仍在移動。

Usage:
robot.is_stopped()

參數

描述

此方法沒有參數。

 
# Glow blue after a crash.
robot.drive_until(FORWARD)
while True:
    if robot.is_stopped():
        robot.led.glow(BLUE)
    else:
        robot.led.glow(GREEN)
    wait(0.05, SECONDS)

get_heading#

get_heading 返回機器人目前面向的方向，以 0 到 359 度之間的整數表示。

機器人的初始航向為0度。

Usage:
robot.get_heading()

參數

描述

此方法沒有參數。

 
# Display the heading after turning.
robot.turn_for(RIGHT, 450)
console.print(robot.get_heading())
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