Inercial

Introducción

El robot VEX 123 tiene un sensor inercial incorporado. Este sensor puede medir cómo se mueve el robot.

El sensor inercial utiliza un acelerómetro para medir los cambios en el movimiento, como acelerar, ralentizar o detenerse repentinamente durante un choque.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos inerciales:

Getters: devuelve cómo se mueve el robot.

• is_crashed — Devuelve si el robot ha detectado un accidente.

• get_acceleration — Devuelve la rapidez con la que el robot está acelerando o desacelerando en el eje seleccionado.

Getters

is_crashed

is_crashed devuelve un Boolean que informa si el robot ha detectado un accidente, una parada repentina o un impacto.

• True : el robot ha detectado un accidente.

• False — El robot no ha detectado un accidente.

Usage:
robot.is_crashed()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Back up after a crash.
robot.drive(FORWARD)
while not robot.is_crashed():
    wait(0.05, SECONDS)
robot.drive_for(REVERSE, 200, MM)

get_acceleration

La aceleración es la rapidez con la que el robot acelera o desacelera. get_acceleration devuelve la aceleración del robot en el eje seleccionado, de -4,0 G a 4,0 G.

Una G es una unidad utilizada para medir la aceleración. 1 G se refiere a la aceleración que sientes por la gravedad mientras estás sentado quieto.

El valor puede ser positivo o negativo dependiendo de la dirección de aceleración en el eje seleccionado. Las opciones de eje son X, Y y Z.

Usage:
robot.inertial.get_acceleration(axis)

Parámetros	Descripción
axis	El eje para medir la aceleración en: X, Y o Z.

# Display the acceleration on the X axis
while True:
    console.clear()
    console.print(robot.inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    wait(0.1, SECONDS)