Układ napędowy#

Wstęp #

Robot 123 ma dwukołowy układ napędowy, który pozwala mu jeździć i skręcać. Metody układu napędowego kontrolują sposób poruszania się robota.

Układ napędowy może mierzyć odległość na dwa sposoby: w krokach i mm (milimetrach). Jeden krok to jeden kwadrat na polu 123.

Istnieje wiele sposobów kodowania układu napędowego. Poniżej znajduje się lista wszystkich metod kodowania układu napędowego:

Akcje — poruszanie i obracanie robotem.

drive — Przesuwa robota do przodu lub do tyłu w nieskończoność.
drive_for — Przesuwa robota do przodu lub do tyłu na określoną odległość.
drive_until — Przesuwa robota do przodu lub do tyłu, aż wykryje obiekt, zderzenie lub linię.
turn — Obraca robota w lewo lub prawo na zawsze.
turn_for — Obraca robota w lewo lub prawo o określoną liczbę stopni.
turn_to_heading — Obraca robota w kierunku określonego kierunku od -359 do 359 stopni.
stop — Zatrzymuje ruch robota.

Mutatory — Dostosuj ustawienia układu napędowego.

set_timeout — Ustawia, jak długo robot będzie próbował zakończyć ruch.
set_heading — Zmienia aktualny kierunek robota na nowy kierunek.

Gettery — sprawdź status ruchu.

is_stopped — Zwraca wartość logiczną, czy robot przestał się poruszać.
get_heading — Zwraca aktualny kierunek robota od 0 do 359 stopni.

Akcje #

drive #

Napęd drive porusza robota do przodu lub do tyłu w nieskończoność. Robot będzie się poruszał, dopóki nie otrzyma innej akcji, takiej jak obrót lub zatrzymanie.

Usage:
robot.drive(direction)

Parametry	Opis
`direction`	Kierunek, w którym porusza się robot: `FORWARD` lub `REVERSE`.

# Drive for 2 seconds.
robot.drive(FORWARD)
wait(2, SECONDS)
robot.stop()

drive_for #

drive_for przesuwa robota do przodu lub do tyłu o określoną odległość. Projekt będzie czekał, aż robot zakończy ruch, zanim uruchomi się kolejny wiersz kodu.

Usage:
robot.drive_for(direction, distance, unit)

Parametry	Opis
`direction`	Kierunek, w którym porusza się robot: `FORWARD` lub `REVERSE`.
`distance`	Odległość pokonywana przez robota. Może być liczbą całkowitą lub dziesiętną.
`unit`	Jednostka odległości: `MM` (milimetry) lub `STEPS` (jeden kwadrat w polu 123).

# Drive back and forth.
robot.drive_for(FORWARD, 3, STEPS)
robot.drive_for(REVERSE, 3, STEPS)

drive_until #

drive_until przesuwa robota do przodu lub do tyłu, aż wykryje obiekt, zderzenie lub linię.

Usage:
robot.drive_until(direction)

Parametry	Opis
`direction`	Kierunek, w którym porusza się robot: `FORWARD` lub `REVERSE`.

# Reverse after a crash.
robot.drive_until(FORWARD)
robot.drive_for(REVERSE, 1, STEPS)

turn #

turn obraca robota w lewo lub w prawo w nieskończoność. Robot będzie się obracał, dopóki nie zostanie mu przydzielona inna czynność, taka jak jazda lub zatrzymanie.

Usage:
robot.turn(direction)

Parametry	Opis
`direction`	Kierunek, w którym obraca się robot: `LEFT` lub `RIGHT`.

# Turn for 2 seconds.
robot.turn(RIGHT)
wait(2, SECONDS)
robot.stop()

turn_for #

turn_for obraca robota w lewo lub w prawo o określoną liczbę stopni. Projekt będzie czekał, aż robot skończy się obracać, zanim uruchomi się kolejny wiersz kodu.

Usage:
robot.turn_for(direction, degrees)

Parametry	Opis
`direction`	Kierunek, w którym obraca się robot: `LEFT` lub `RIGHT`.
`degrees`	Liczba stopni obrotu. Może być liczbą całkowitą lub dziesiętną.

# Turn left, then turn around to the right.
robot.turn_for(LEFT, 90)
robot.turn_for(RIGHT, 180)

turn_to_heading #

turn_to_heading obraca robota w określonym kierunku od -359 do 359 stopni. Robot obróci się w najkrótszym kierunku, aby osiągnąć docelowy kierunek.

Początkowy kurs wynosi 0 stopni.

Projekt będzie czekał, aż robot zakończy obracanie się, zanim zostanie uruchomiony kolejny wiersz kodu.

Usage:
robot.turn_to_heading(heading)

Parametry	Opis
`heading`	Kierunek, w którym powinien być skierowany robot, od -359 do 359 stopni.

# Turn to face the cardinal directions.
robot.turn_to_heading(90)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to_heading(180)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to_heading(270)
wait(2, SECONDS)
robot.turn_to_heading(0)
wait(2, SECONDS)

stop #

stop zatrzymuje ruch robota.

Usage:
robot.stop()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Stop driving after 4 seconds.
robot.drive(FORWARD)
wait(4, SECONDS)
robot.stop()

set_timeout ustawia liczbę sekund, przez które robot będzie próbował zakończyć ruch. Jeśli robot nie zdoła zakończyć ruchu w tym czasie, przerwie próby i przejdzie do następnego wiersza kodu. Zapobiega to zablokowaniu ruchu przez robota.

Usage:
robot.set_timeout(time, unit)

Parametry	Opis
`time`	Czas potrzebny na wykonanie ruchu. Może to być liczba całkowita lub dziesiętna.
`unit`	Jednostka czasu: `MSEC` lub `SECONDS`.

# Turn right after driving for 1 second.
robot.set_timeout(1, SECONDS)
robot.drive_for(FORWARD, 1000, MM)
robot.turn_for(RIGHT, 90)

set_heading #

set_heading zmienia aktualny kierunek robota na nową wartość kierunku.

Na przykład, jeśli robot obrócił się w prawo, ustawienie kierunku na 0 stopni spowoduje, że pozycja skierowana w prawo stanie się nowym 0 stopniami.

Usage:
robot.set_heading(heading)

Parametry	Opis
`heading`	Wartość kierunku (w stopniach), którą należy ustawić dla robota.

# Face the new 0 degree heading.
robot.set_heading(90)
robot.turn_to_heading(0)

Getters #

is_stopped #

is_stopped zwraca Boolean informujący, czy robot przestał się poruszać.

True — Robot jest zatrzymany.
False — Robot nadal się porusza.

Usage:
robot.is_stopped()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Glow blue after a crash.
robot.drive_until(FORWARD)
while True:
    if robot.is_stopped():
        robot.led.glow(BLUE)
    else:
        robot.led.glow(GREEN)
    wait(0.05, SECONDS)

get_heading #

get_heading zwraca aktualny kierunek, w którym zwrócony jest robot, jako liczbę całkowitą z zakresu od 0 do 359 stopni.

Początkowy kierunek robota wynosi 0 stopni.

Usage:
robot.get_heading()

Parametry	Opis
	Ta metoda nie ma żadnych parametrów.

# Display the heading after turning.
robot.turn_for(RIGHT, 450)
console.print(robot.get_heading())