Movimiento#

Introducción#

El motor GO puede girar, mantener la posición y controlar la velocidad y el torque con precisión.

For the examples below, the configured motor will be named motor_1. They will be used in all subsequent examples throughout this API documentation when referring to Motor class methods.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos:

Acciones – Controlar el movimiento de los motores.

  • spin – Hace girar un motor en una dirección específica indefinidamente.

  • spin_for – Hace girar un motor durante una distancia especificada.

  • spin_to_position – Gira un motor a una posición absoluta.

  • stop – Detiene un motor.

Mutadores: cambian los diferentes atributos del motor.

  • set_velocity – Establece la velocidad predeterminada para el motor.

  • set_max_torque – Establece el torque máximo para un motor.

  • set_position – Establece la posición del motor en un valor específico.

  • set_stopping – Establece el comportamiento de detención (frenado, inercia o retención).

  • set_timeout – Limita el tiempo que una función motora espera antes de darse por vencida si el movimiento está bloqueado.

Obtenedores: devuelven datos de los motores.

  • posición – Devuelve la posición actual de un motor.

  • velocidad – Devuelve la velocidad actual de un motor.

  • actual – Devuelve la corriente utilizada por un motor.

  • is_stopped – Devuelve si un motor no está girando actualmente.

  • is_moving – Devuelve si un motor está girando actualmente.

Comportamiento#

spin#

spin spins the motor in a specified direction indefinitely.

Usage:
motor_1.spin(direction)

Parámetros

Descripción

direction

The direction in which to spin the motor:

  • FORWARD
  • REVERSE

 
# Example coming soon

spin_for#

spin_for spins the motor in a specified direction for a specific angle.

Usage:
motor_1.spin_for(direction, angle, wait)

Parámetros

Descripción

direction

The direction in which to spin the motor:

  • FORWARD
  • REVERSE

angle

La cantidad de grados que girará el motor como un flotante o un entero en grados.

wait

Optional.

  • wait=True (default) – The project waits until spin_for is complete before executing the next line of code.
  • wait=False - The project starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for spin_for to finish.

 
# Example coming soon

spin_to_position#

spin_to_position spins the motor to an absolute position.

Usage:
motor_1.spin_to_position(angle, wait)

Parámetros

Descripción

angle

La posición en la que debe girar el motor como un flotante o un número entero.

wait

Optional.

  • wait=True (default) – The project waits until spin_to_position is complete before executing the next line of code.
  • wait=False - The project starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for spin_to_position to finish.

 
# Example coming soon

stop#

stop stops a motor from spinning.

Usage:
motor_1.stop()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
# Example coming soon

Mutadores#

set_velocity#

set_velocity sets the default velocity for a motor. This velocity setting will be used for subsequent calls to any Motor functions.

Usage:
motor_1.set_velocity(velocity)

Parámetros

Descripción

velocity

La velocidad a la que girará el motor expresada como porcentaje.

 
# Example coming soon

set_max_torque#

set_max_torque sets the maximum torque for a motor.

Usage:
motor_1.set_max_torque(value)

Parámetros

Descripción

value

El nuevo par máximo para un motor en forma de flotante o entero.

 
# Example coming soon

set_position#

set_position sets the position of a motor.

Usage:
motor_1.set_position(position)

Parámetros

Descripción

position

La nueva posición como un entero en grados.

 
# Example coming soon

set_stopping#

set_stopping sets the stopping mode for a motor.

Usage:
motor_1.set_stopping(mode)

Parámetros

Descripción

mode

How the motor will stop:

  • BRAKE – Stops immediately.
  • COAST – Slows gradually to a stop.
  • HOLD – Stops and resists movement using motor feedback.

set_timeout#

set_timeout sets a time limit for how long a motor function will wait to reach its target. If the motor cannot complete the movement within the set time, it will stop automatically and continue with the next function.

Nota: El límite de tiempo del motor se utiliza para evitar que las funciones del motor que no alcanzan su posición objetivo detengan la ejecución del resto del proyecto.

Usage:
motor_1.set_timeout(value, units)

Parámetros

Descripción

value

El número máximo de segundos que una función de motor se ejecutará antes de detenerse y pasar a la siguiente función como un entero o un punto flotante.

units

Opcional. Unidad que representa el tiempo:

  • SECONDS
  • MSEC (predeterminado) – Milisegundos 

# Example coming soon

Captadores#

position#

position returns the current position of a motor as an integer or as a float in degrees.

Usage:
motor_1.position()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
# Example coming soon

velocity#

velocity returns the current velocity of a motor as an integer or as a float in percent.

Usage:
motor_1.velocity()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
# Example coming soon

current#

current returns the current of the motor in amps.

Usage:
motor_1.current()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
# Example coming soon

is_stopped#

is_stopped returns a Boolean indicating whether the motor is stopped.

  • True – The motor is stopped.

  • False – The motor is spinning.

Usage:
motor_1.is_stopped()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
# Example coming soon

is_moving#

is_moving returns a Boolean indicating whether the motor is spinning.

  • True – The motor is spinning.

  • False – The motor is stopped.

Usage:
motor_1.is_moving()

Parámetros

Descripción

Este método no tiene parámetros.

 
# Example coming soon
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