Transmisión

Introducción

El sistema de transmisión controla el movimiento del robot, permitiéndole avanzar, girar y detenerse con precisión.

A continuación se muestra una lista de todos los métodos:

Acciones: Mover y girar el robot.

• drive – Mueve el tren motriz en una dirección específica indefinidamente.

• drive_for – Mueve el sistema de transmisión durante una distancia determinada.

• drive_until – Mueve el tren motriz hasta que se cumple una condición.

• turn – Gira la transmisión hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente.

• turn_for – Gira la transmisión durante una distancia determinada.

• turn_to_heading – Gira la transmisión hacia un rumbo específico.

• turn_to_rotation – Gira la transmisión a una rotación específica.

• stop – Detiene una transmisión con un comportamiento configurable.

Mutadores: establecen velocidades de movimiento y giro predeterminadas.

• set_drive_velocity – Establece la velocidad de movimiento predeterminada para el tren motriz.

• set_turn_velocity – Establece la velocidad de movimiento de giro para el tren motriz.

• set_stopping – Establece el comportamiento de detención (frenado, inercia o retención).

• set_timeout – Limita el tiempo que una función de transmisión espera antes de darse por vencida si se bloquea el movimiento.

• set_heading – Establece el rumbo de una transmisión en un valor específico.

• set_rotation – Establece la rotación de una transmisión en un valor específico.

Getters – Devuelven el estado y la posición del robot.

• get_heading – Devuelve el rumbo actual de una transmisión.

• get_rotation – Devuelve la rotación actual de una transmisión.

• get_velocity – Devuelve la velocidad actual de un sistema de transmisión.

• get_yaw – Devuelve la guiñada del robot en grados.

• get_roll – Devuelve el giro del robot en grados.

• get_pitch – Devuelve la inclinación del robot en grados.

• get_crashed – Devuelve si el robot se ha bloqueado.

• is_stopped – Devuelve si un tren motriz no se está moviendo actualmente.

Comportamiento

drive

drive moves the drivetrain in a specified direction indefinitely.

Usage:
drivetrain.drive(direction)

Parámetros	Descripción
direction	The direction in which to drive: FORWARD REVERSE

def main():
    # Drive forward then stop
    drivetrain.drive(FORWARD)
    wait(2, SECONDS)
    drivetrain.stop()

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)

drive_for

drive_for moves the drivetrain in a specified direction for a set distance.

Usage:
drivetrain.drive_for(direction, distance, units, wait)

Parámetros	Descripción
direction	The direction in which to drive: FORWARD REVERSE
distance	La distancia que debe recorrer el tren motriz, expresada en forma de número flotante o entero.
units	The unit that represents the distance: MM – Millimeters INCHES (default) DistanceUnits.CM – Centimeters
wait	Optional. wait=True (default) – The project waits until drive_for is complete before executing the next line of code. wait=False - The project starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for drive_for to finish.

# Example coming soon

drive_until

drive_until moves the drivetrain forward until a certain condition is met.

Usage:
drivetrain.drive_until(condition, wait)

Parámetros	Descripción
condition	La condición que detiene la transmisión: CRASH – Se detiene cuando la transmisión choca contra un objeto. OBJECT – Se detiene cuando el sensor ocular detecta un objeto. Se debe configurar un sensor ocular para que se utilice este parámetro.
wait	Optional. wait=True (default) – The project waits until drive_until is complete before executing the next line of code. wait=False - The project starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for drive_until to finish.

# Example coming soon

turn

turn turns the drivetrain left or right indefinitely.

Usage:
drivetrain.turn(direction)

Parámetros	Descripción
direction	The direction in which to turn: LEFT RIGHT

# Example coming soon

turn_for

turn_for turns the drivetrain left or right for a specified angle or rotations.

Usage:
drivetrain.turn_for(direction, angle, wait)

Parámetros	Descripción
direction	The direction in which to turn: LEFT RIGHT
angle	La cantidad de grados que girará la transmisión como un número flotante o entero.
wait	Optional. wait=True (default) – The project waits until turn_for is complete before executing the next line of code. wait=False - The project starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for turn_for to finish.

# Example coming soon

turn_to_heading

turn_to_heading turns a drivetrain to a specified heading.

Usage:
drivetrain.turn_to_heading(angle, wait)

Parámetros	Descripción
angle	El rumbo para girar la transmisión para que quede como un flotante o un entero en grados.
wait	Optional. wait=True (default) – The project waits until turn_to_heading is complete before executing the next line of code. wait=False - The project starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for turn_to_heading to finish.

# Example coming soon

turn_to_rotation

turn_to_rotation turns a drivetrain to a specified rotation.

Usage:
drivetrain.turn_to_rotation(angle, wait)

Parámetros	Descripción
angle	La rotación para girar la transmisión para que quede orientada como un flotador o un número entero en grados.
wait	Optional. wait=True (default) – The project waits until turn_to_heading is complete before executing the next line of code. wait=False - The project starts the action and moves on to the next line of code right away, without waiting for turn_to_heading to finish.

# Example coming soon

stop

stop stops a drivetrain.

Usage:
drivetrain.stop()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Example coming soon

Mutadores

set_drive_velocity

set_drive_velocity sets the default moving velocity for a drivetrain. This velocity setting will be used for subsequent calls to any drivetrain functions.

Usage:
drivetrain.set_drive_velocity(velocity)

Parámetros	Descripción
velocity	La velocidad a la que se moverá la transmisión como un valor flotante o entero del 0 % al 100 %.

# Example coming soon

set_turn_velocity

set_turn_velocity sets the default turning velocity for a drivetrain. This velocity setting will be used for subsequent calls to any drivetrain functions.

Usage:
drivetrain.set_turn_velocity(velocity)

Parámetros	Descripción
velocity	La velocidad a la que girará la transmisión como un valor flotante o entero del 0 % al 100 %.

# Example coming soon

set_stopping

set_stopping sets the stopping mode for a drivetrain.

Usage:
drivetrain.set_stopping(brake)

Parámetros	Descripción
brake	How the drivetrain will stop: BRAKE – Stops immediately. COAST – Slows gradually to a stop. HOLD – Stops and resists movement using motor feedback.

# Example coming soon

set_timeout

set_timeout sets a time limit for how long a drivetrain function will wait to reach its target. If the drivetrain cannot complete the movement within the set time, it will stop automatically and continue with the next function.

Nota: El límite de tiempo del tren motriz se utiliza para evitar que las funciones del tren motriz que no alcanzan su posición objetivo detengan la ejecución del resto del proyecto.

Usage:
drivetrain.set_timeout(value, units)

Parámetros	Descripción
value	El número máximo de segundos que una función de motor se ejecutará antes de detenerse y pasar a la siguiente función como un entero o un punto flotante.
units	Opcional. Unidad que representa el tiempo: SECONDS MSEC (predeterminado) – Milisegundos

# Example coming soon

set_heading

set_heading sets the heading of the drivetrain to a specified value.

Usage:
drivetrain.set_heading(value)

Parámetros	Descripción
value	El valor a utilizar para el nuevo rumbo en grados.

# Example coming soon

set_rotation

set_rotation sets the rotation of the drivetrain to a specified value.

Usage:
drivetrain.set_rotation(value)

Parámetros	Descripción
value	El valor a utilizar para la nueva rotación en grados.

# Example coming soon

Captadores

get_heading

get_heading returns the current heading of the drivetrain as a float in degrees.

Usage:
drivetrain.get_heading()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Example coming soon

get_rotation

get_rotation returns the current rotation of the Inertial Sensor in degrees.

Usage:
drivetrain.get_rotation()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Example coming soon

get_velocity

get_velocity returns the current velocity of the drivetrain as a float in percent.

Usage:
drivetrain.get_velocity()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Example coming soon

get_yaw

get_yaw returns the current yaw of the robot as a float in degrees.

Usage:
drivetrain.get_yaw()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Example coming soon

get_roll

get_roll returns the current roll of the robot as a float in degrees.

Usage:
drivetrain.get_roll()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Example coming soon

get_pitch

get_pitch returns the current pitch of the robot as a float in degrees.

Usage:
drivetrain.get_pitch()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Example coming soon

get_crashed

get_crashed returns a Boolean indicating whether or not the robot has crashed.

• True – The robot has crashed.

• False – The robot has not crashed.

Usage:
drivetrain.get_crashed()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Example coming soon

is_stopped

is_stopped returns a Boolean indicating whether a drivetrain is not currently moving.

• True – The drivetrain is stopped.

• False – The drivetrain is moving.

Usage:
drivetrain.is_stopped()

Parámetros	Descripción
	Este método no tiene parámetros.

# Example coming soon