Transmisión#
Introducción#
Un sistema de transmisión en VEXcode VR permite movimientos precisos hacia adelante, hacia atrás y hacia los lados. Estos bloques permiten al robot moverse de forma continua o a distancias definidas, rotar grados o hacia una dirección y responder a cambios en su orientación rotacional.
La categoría Tren Motriz también incluye bloques de configuración que permiten establecer velocidades de conducción y giro, definir comportamientos de frenado, aplicar tiempos de espera para evitar bloqueos de ejecución y actualizar manualmente los valores de rumbo o rotación del robot. Estas funciones ofrecen flexibilidad al diseñar comportamientos autónomos o ajustes en tiempo real.
A continuación se muestra una lista de bloques disponibles:
Acciones: Conduce o gira el robot a una distancia o ángulo determinados, o de forma continua.
drive – Conduce el robot continuamente hacia adelante o hacia atrás.
conducir por – Conduce el robot por una distancia determinada.
turn – Gira el robot continuamente hacia la izquierda o hacia la derecha.
girar para – Gira el robot una cantidad específica de grados.
girar hacia el rumbo – Gira el robot para orientarlo hacia un rumbo absoluto específico.
girar a rotación – Gira el robot para alcanzar una rotación acumulativa específica.
detener la conducción – Detiene todo movimiento del robot.
Configuración: configure las velocidades de la transmisión, las paradas, los tiempos de espera y los valores de rotación.
establecer velocidad de unidad – Establece la velocidad para todos los bloques de unidad.
establecer velocidad de giro – Establece la velocidad para todos los bloques de giro.
establecer rumbo de la unidad – Establece manualmente el valor del rumbo del giroscopio del robot.
establecer rotación de unidad – Establece manualmente el valor de rotación acumulativo del robot.
establecer tiempo de espera de la unidad – Limita el tiempo que los bloques de unidad esperan para alcanzar su objetivo.
Valores: Devuelve el estado del movimiento del tren motriz, el rumbo, la rotación, la velocidad y el consumo de corriente.
¿La unidad ha terminado? – Devuelve un valor booleano que indica si el sistema de transmisión ya no se está moviendo.
¿La unidad se está moviendo? – Devuelve un valor booleano que indica si la transmisión se está moviendo actualmente.
rumbo de la transmisión – Devuelve el ángulo de rumbo de la transmisión (de 0 a 359,99 grados).
rotación de la unidad – Devuelve cuánto ha girado la transmisión desde que comenzó el proyecto.
Comportamiento#
conducir#
El bloque Drive mueve el tren motriz hacia adelante o hacia atrás utilizando la velocidad de accionamiento actual. Este bloque se ejecuta continuamente hasta que otro bloque de Tren Motriz lo interrumpe o el proyecto se detiene.
unidad [adelante v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot:
|
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
conducir para#
El bloque Drive for mueve el tren de transmisión hacia adelante o hacia atrás por una distancia específica usando la velocidad de transmisión actual.
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot:
|
distancia |
La distancia que recorre el robot, en formato entero o decimal. |
unidad |
La unidad de medida:
|
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión comience a moverse y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward.]
unidad [adelante v] para (500) [mm v] ▶
doblar#
El bloque girar gira la transmisión continuamente a la izquierda o a la derecha usando la velocidad de giro. La transmisión seguirá girando hasta que se ejecute otro bloque o se detenga el proyecto.
turno [derecha v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot:
|
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn right, then stop.]
turno [derecha v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
girar para#
El bloque girar para gira la transmisión hacia la izquierda o hacia la derecha una cantidad específica de grados utilizando la velocidad de giro actual.
girar [derecha v] por (90) grado ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot:
|
ángulo |
El número de grados que gira el robot, en formato entero o decimal. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
girar [izquierda v] por (90) grado ▶
girar [derecha v] por (180) grado ▶
girar al rumbo#
El bloque girar hacia el rumbo gira el tren de transmisión para orientarlo hacia un rumbo específico utilizando la velocidad de giro actual.
girar hacia el rumbo (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
El rumbo absoluto hacia el que girará la transmisión, de -360 a 360 grados. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
girar hacia el rumbo (90) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (180) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (270) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (0) grados ▶
esperar (2) segundos
pasar a rotación#
El bloque girar a rotación gira la transmisión para enfrentar un valor de rotación específico usando la velocidad de giro actual.
girar a rotación (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación acumulativo al que girará el robot, en forma de número entero o decimal. |
flecha expansiva |
Por defecto, este es un bloque de espera, por lo que la transmisión terminará de girar antes de ejecutar el siguiente bloque. Para que la transmisión empiece a girar y ejecute el siguiente bloque inmediatamente, expanda el bloque para indicar y no espere. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
girar a rotación (-90) grados ▶
esperar (2) segundos
girar a rotación (450) grados ▶
deja de conducir#
El bloque detener la conducción detiene inmediatamente todo movimiento del tren motriz.
deja de conducir
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar [4] segundos
deja de conducir
Ajustes#
establecer la velocidad de conducción#
El bloque establecer velocidad de desplazamiento establece la velocidad de movimiento predeterminada como porcentaje para todos los bloques de movimiento posteriores del proyecto. Por defecto, la velocidad de desplazamiento está establecida al 50 %.
Establezca la velocidad de la unidad en (50) [% v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
Establece la velocidad de movimiento predeterminada del 0% al 100%. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move slower.]
Establezca la velocidad de la unidad en (20) [% v]
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move faster.]
Establezca la velocidad de la unidad en (100) [% v]
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
establecer la velocidad de giro#
El bloque establecer velocidad de giro establece la velocidad predeterminada como porcentaje para todos los bloques de giro posteriores del proyecto. Por defecto, la velocidad de giro está establecida en el 50 %.
establecer la velocidad de giro a (50) [% v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
Establece la velocidad de giro predeterminada del 0% al 100%. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn at default velocity.]
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn slower.]
establecer la velocidad de giro al (20)%
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn faster.]
establecer la velocidad de giro al (100)%
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
establecer el rumbo de la unidad#
El bloque establecer rumbo de la unidad establece el rumbo actual del giroscopio a un valor especificado.
establecer el rumbo de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
El valor del rumbo a asignar, en grados. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn to the left.]
establecer el rumbo de la unidad a (90) grados
girar hacia el rumbo (0) grados ▶
establecer la rotación de la unidad#
El bloque establecer rotación de unidad establece el valor de rotación acumulativo actual del giroscopio.
establecer la rotación de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación acumulada a asignar, en grados. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
establecer la rotación de la unidad a (720) grados
girar a rotación (0) grados ▶
establecer el tiempo de espera de la unidad#
El bloque establecer tiempo de espera de conducción establece un límite de tiempo que un bloque de tren de tracción esperará para alcanzar su objetivo. Si el robot no puede completar el movimiento dentro del tiempo establecido, se detendrá automáticamente y continuará con el siguiente bloque.
Nota: El límite de tiempo de Drivetrain se utiliza para evitar que los bloques de Drivetrain que no alcanzan su posición objetivo detengan la ejecución de otros bloques en la pila.
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
tiempo |
La cantidad máxima de segundos que un bloque de transmisión funcionará antes de detenerse y pasar al siguiente bloque. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
unidad [adelante v] para (25) [pulgadas v] ▶
girar [derecha v] por (90) grado ▶
Valores#
¿La unidad está lista?#
El bloque ¿La conducción ha finalizado? devuelve un valor booleano que indica si el tren motriz no se está moviendo.
Verdadero: la transmisión no se mueve.
Falso: La transmisión se está moviendo.
Nota: Este bloque solo detecta el movimiento de bloques que pueden expandirse para mostrar la opción y no esperar.
<¿La unidad está lista?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ◀ y no esperes
esperar hasta <¿La unidad está lista?>
girar [derecha v] por (360) grado ▶
¿La unidad se está moviendo?#
El bloque ¿la unidad se está moviendo? devuelve un valor booleano que indica si la transmisión se está moviendo.
Verdadero: la transmisión se está moviendo.
Falso: La transmisión no se mueve.
Nota: Este bloque solo detecta el movimiento de bloques que pueden expandirse para mostrar la opción y no esperar.
<¿La unidad se está moviendo?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ◀ y no esperes
mientras <¿La unidad se está moviendo?>
imprimir [Still Moving...] ▶
esperar (0.1) segundos
pantalla clara
fin
imprimir [Done!] ▶
rumbo de la unidad#
El bloque rumbo de transmisión devuelve el ángulo de rumbo del tren motriz como un número decimal, en el rango de 0 a 359,99 grados.
(rumbo de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Display the heading after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rumbo de la unidad en grados) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
rotación de la unidad#
El bloque rotación de la unidad devuelve cuánto ha girado la transmisión desde que comenzó el proyecto, en grados: positivo para el sentido de las agujas del reloj, negativo para el sentido contrario a las agujas del reloj.
(rotación de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Display the rotation after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rotación de la unidad en grados) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila