Transmisión#
Introducción#
El sistema de transmisión controla cómo se desplaza y gira el robot de realidad virtual. Este sistema puede avanzar o retroceder, girar a la izquierda o a la derecha, orientarse y seguir su propio movimiento de rotación.
Existen muchas maneras de programar el sistema de transmisión. A continuación se muestra una lista de todos los bloques del sistema de transmisión:
Acciones: Mover y girar el robot.
drive — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás indefinidamente.
drive for — Mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica.
giro — Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente.
girar para — Gira el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados.
girar rumbo — Gira el robot para que mire hacia un rumbo específico.
girar a rotación — Gira el robot a una rotación específica.
detener conducción — Detiene el movimiento del robot.
Ajustes: Ajuste la configuración de la transmisión.
establecer velocidad de conducción — Indica al robot a qué velocidad debe conducir.
establecer velocidad de giro — Indica al robot a qué velocidad debe girar.
establecer rumbo de conducción — Cambia el rumbo actual del robot a un nuevo rumbo.
establecer rotación de accionamiento — Cambia la rotación actual del robot a una nueva rotación.
establecer tiempo de espera de conducción — Establece cuántos segundos el robot intentará terminar un movimiento.
Valores: comprobar el estado del movimiento.
el movimiento ha terminado — Informa si el robot ha terminado de moverse.
el accionamiento se está moviendo — Informa si el robot se está moviendo.
dirección de conducción — Informa la dirección actual del robot de 0 a 359,99 grados.
rotación de accionamiento — Informa la rotación actual del robot.
Comportamiento#
conducir#
El bloque de accionamiento mueve el robot hacia adelante o hacia atrás indefinidamente. El robot seguirá moviéndose hasta que se le indique otra acción, como girar o detenerse.
unidad [adelante v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
conducir para#
El bloque de la pila drive for mueve el robot hacia adelante o hacia atrás una distancia específica. El proyecto esperará a que el robot termine de moverse antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que se mueve el robot: hacia adelante o hacia atrás. |
distancia |
La distancia que recorre el robot. Puede ser un número entero o decimal. |
unidad |
Unidad de distancia: mm (milímetros) o pulgadas |
y no esperes |
Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward.]
unidad [adelante v] para (500) [mm v] ▶
doblar#
El bloque de pila girar hace girar al robot hacia la izquierda o hacia la derecha indefinidamente. El robot seguirá girando hasta que se le asigne otra acción, como conducir o detenerse.
turno [derecha v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot: izquierda o derecha. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn right, then stop.]
turno [derecha v]
esperar (2) segundos
deja de conducir
girar para#
El bloque turn for hace girar el robot hacia la izquierda o hacia la derecha un número específico de grados. El giro es relativo a la posición actual del robot. El programa esperará a que el robot termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque.
girar [derecha v] por (90) grado ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
dirección |
La dirección en la que gira el robot: izquierda o derecha. |
ángulo |
El número de grados que gira el robot. Puede ser un número entero o decimal. |
y no esperes |
Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn left, then turn around to the right.]
girar [izquierda v] por (90) grado ▶
girar [derecha v] por (180) grado ▶
girar al rumbo#
El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque girar a rumbo hace que el robot gire para apuntar a un rumbo específico, desde -359 hasta 359 grados. El robot girará en la dirección más corta para alcanzar el rumbo deseado.
El rumbo inicial es de 0 grados.
El proyecto esperará a que el robot termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.
girar hacia el rumbo (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
La dirección hacia la que debe apuntar el robot, desde -359 hasta 359 grados. |
y no esperes |
Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn to face the cardinal directions.]
girar hacia el rumbo (90) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (180) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (270) grados ▶
esperar (2) segundos
girar hacia el rumbo (0) grados ▶
esperar (2) segundos
pasar a rotación#
El bloque apilable girar para rotar hace que el robot gire a una rotación específica.
La rotación indica cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. La rotación también se puede configurar mediante el bloque establecer rotación de accionamiento.
Los valores de rotación son absolutos. Esto significa que la dirección del giro depende de la rotación actual del robot. Girar a la derecha aumenta la rotación, y girar a la izquierda la disminuye.
Por ejemplo, si el robot comienza en 0 grados y se le da una rotación de 720 grados, girará dos veces a la derecha. Si luego se le da una rotación de 360 grados, girará una vez a la izquierda, ya que 360 es menor que 720.
El proyecto esperará a que el robot termine de girar antes de ejecutar el siguiente bloque de la pila.
girar a rotación (90) grados ▶
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación, en grados, que alcanzará el robot. Puede ser un número entero o decimal. |
y no esperes |
Seleccione la flecha ( ▶ ) para expandir el bloque y decir y no espere, de modo que el siguiente bloque en la pila se ejecutará inmediatamente. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn left, then spin in a circle clockwise and face right.]
girar a rotación (-90) grados ▶
esperar (2) segundos
girar a rotación (450) grados ▶
deja de conducir#
El bloque de apilamiento detener conducción detiene el movimiento del robot.
deja de conducir
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward, then stop.]
unidad [adelante v]
esperar [4] segundos
deja de conducir
Ajustes#
establecer la velocidad de conducción#
El bloque establecer velocidad de conducción indica al robot a qué velocidad debe conducir. Un porcentaje mayor hace que el robot conduzca más rápido y un porcentaje menor hace que conduzca más despacio.
Todos los proyectos comienzan con el robot conduciendo al 50% de su velocidad por defecto.
Nota: Una mayor velocidad hace que el robot se desplace más rápido, pero puede ser menos preciso. Una menor velocidad hace que el robot se desplace más despacio, pero puede ser más preciso.
Establezca la velocidad de la unidad en (50) [% v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
La velocidad de conducción varía del 0% al 100%. |
unidad |
Unidad de velocidad: % |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward at the default velocity.]
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move slower.]
Establezca la velocidad de la unidad en (20) [% v]
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
[Move faster.]
Establezca la velocidad de la unidad en (100) [% v]
unidad [adelante v] para (100) [mm v] ▶
esperar (1) segundos
establecer la velocidad de giro#
El bloque de pila establecer velocidad de giro indica al robot la velocidad a la que debe girar. Un porcentaje mayor hace que el robot gire más rápido y un porcentaje menor hace que gire más lento.
Todos los proyectos comienzan con el robot girando al 50% de su velocidad por defecto.
Nota: Una mayor velocidad hace que el robot gire más rápido, pero puede ser menos preciso. Una menor velocidad hace que el robot gire más despacio, pero puede ser más preciso.
establecer la velocidad de giro a (50) [% v]
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
velocidad |
La velocidad de giro varía del 0% al 100%. |
unidad |
Unidad de velocidad: % |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn at default velocity.]
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn slower.]
establecer la velocidad de giro al (20)%
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
[Turn faster.]
establecer la velocidad de giro al (100)%
girar [derecha v] por (100) grado ▶
esperar (1) segundos
establecer el rumbo de la unidad#
El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque de pila establecer rumbo de conducción cambia el rumbo actual del robot a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el robot ha girado para mirar hacia la derecha, al establecer la orientación a 0 grados, esa posición mirando hacia la derecha se convierte en la nueva posición de 0 grados. Entonces, el robot puede girar a otras posiciones en función de esa nueva orientación.
establecer el rumbo de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
título |
El valor de rumbo, en grados, que se debe establecer para el robot. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Turn to the left.]
establecer el rumbo de la unidad a (90) grados
girar hacia el rumbo (0) grados ▶
establecer la rotación de la unidad#
La rotación indica cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque establecer rotación de accionamiento modifica la rotación actual del robot a un nuevo valor.
Por ejemplo, si el robot ha dado dos vueltas completas a la derecha, su valor de rotación será de 720 grados. Si se establece la rotación en 0 grados, esta volverá a su valor original. A partir de ahí, el robot podrá girar según ese nuevo valor.
establecer la rotación de la unidad a (0) grados
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
rotación |
El valor de rotación, en grados, que se debe configurar para el robot. Puede ser un número entero o decimal. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Spin counterclockwise two times.]
establecer la rotación de la unidad a (720) grados
girar a rotación (0) grados ▶
establecer el tiempo de espera de la unidad#
El bloque set drive timeout de la pila establece cuántos segundos intentará el robot completar un movimiento. Si el robot no puede terminar en ese tiempo, dejará de intentarlo y pasará al siguiente bloque de la pila. Esto evita que el robot se quede atascado en un movimiento.
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
tiempo |
El número de segundos que el robot puede intentar para completar un movimiento. Puede ser un número entero o decimal. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Drive forward for 1 second, then turn.]
Establezca el tiempo de espera de la unidad en (1) segundos
unidad [adelante v] para (25) [pulgadas v] ▶
girar [derecha v] por (90) grado ▶
Valores#
El viaje ha terminado.#
El bloque booleano drive is done indica si el robot ha terminado de moverse. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del robot.
Verdadero — El robot ha terminado de moverse.
Falso — El robot sigue en movimiento.
Este bloque funciona junto con los bloques de transmisión que tienen el parámetro y no esperar.
<¿La unidad está lista?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Start spinning when the drive is complete.]
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ◀ y no esperes
esperar hasta <¿La unidad está lista?>
girar [derecha v] por (360) grado ▶
El impulso se está moviendo#
El bloque booleano drive is moving indica si el robot se está moviendo. Esto permite controlar la sincronización de otras acciones en función del movimiento del robot.
Verdadero — El robot se está moviendo.
Falso — El robot no se está moviendo.
Este bloque funciona junto con los bloques de transmisión que tienen el parámetro y no esperar.
<¿La unidad se está moviendo?>
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Print that the robot is moving while it is still driving.]
unidad [adelante v] para (200) [mm v] ◀ y no esperes
mientras <¿La unidad se está moviendo?>
imprimir [Still Moving...] ▶
esperar (0.1) segundos
pantalla clara
fin
imprimir [Done!] ▶
rumbo de la unidad#
El rumbo es la dirección hacia la que apunta el robot, medida en grados. El bloque de informe rumbo de conducción informa ese rumbo desde 0 hasta 359,99 grados.
La dirección inicial del robot es de 0 grados.
(rumbo de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Display the heading after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rumbo de la unidad en grados) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila
rotación de la unidad#
La rotación indica cuánto ha girado el robot, medida en grados. Al inicio de un proyecto, el valor de rotación se establece en 0 grados. El bloque de informe drive rotation informa sobre la rotación actual del robot.
Girar a la derecha aumenta la rotación, y girar a la izquierda la disminuye. Por ejemplo, al dar dos vueltas completas a la derecha se registrará una rotación de 720 grados.
(rotación de la unidad en grados)
Parámetros |
Descripción |
|---|---|
Este bloque no tiene parámetros. |
Ejemplo
cuando empezó :: hat events
[Display the rotation after turning.]
girar [derecha v] por (450) grado ▶
imprimir (rotación de la unidad en grados) en la pantalla ◀ y coloque el cursor en la siguiente fila