Motor Victor 883

Perkenalan

Kelas motor_victor digunakan untuk mengontrol Pengontrol Motor Victor 883 yang terhubung ke Port 3-Kawat. Pengontrol Motor Victor 883 mengirimkan sinyal PWM dari V5 Brain untuk mengontrol motor DC VEXpro atau VEX EDR yang kompatibel yang tidak dapat dihubungkan langsung ke Smart Port.

Pengontrol Motor Victor 883 tidak dapat dikonfigurasi di VEXcode dan harus dibuat secara manual dalam kode agar dapat digunakan.

Konstruktor Kelas

1 — Membuat objek motor_victor untuk Pengontrol Motor Victor 883 yang terhubung ke Port 3-Kawat yang ditentukan.

motor_victor( triport::port& port );

2 — Membuat objek motor_victor pada Port 3-Kawat yang ditentukan dan secara opsional membalikkan arahnya.

motor_victor(
 triport::port& port,
 bool           reverse );

Destruktor Kelas

Menghancurkan objek motor_victor dan melepaskan sumber daya terkait.

~motor_victor();

Parameter

Parameter	Jenis	Keterangan
port	triport::port&	Port 3-Kabel yang terhubung ke Motor Victor 883, ditulis sebagai Brain.ThreeWirePort.X atau ExpanderName.X, di mana X adalah huruf port (misalnya, Brain.ThreeWirePort.A atau Expander1.A).
reverse	bool	Menentukan apakah arah putaran motor dibalik: false (default) — Tidak membalik arah putaran motor. true — Membalik arah putaran motor.

Contoh

// Create the motor_victor instance on 3-Wire Port A
motor_victor victor = motor_victor(Brain.ThreeWirePort.A);

// Create the motor_victor instance with reversed direction
motor_victor victor2 = motor_victor(Brain.ThreeWirePort.B, true);

Fungsi Keanggotaan

Kelas motor_victor mencakup fungsi anggota berikut:

• spin — Memutar motor ke arah yang ditentukan.

• stop — Menghentikan motor.

• setVelocity — Memberi tahu motor seberapa cepat harus berputar.

• setReversed — Mengatur arah motor agar dibalik atau tidak.

Sebelum memanggil fungsi anggota motor_victor apa pun, sebuah instance motor_victor harus dibuat, seperti yang ditunjukkan di bawah ini:

/* This constructor is required to use a
Victor 883 Motor. Replace the values
as needed. */

// Create the motor_victor instance on 3-Wire Port A
motor_victor victor = motor_victor(Brain.ThreeWirePort.A);

spin

Memutar motor ke arah yang ditentukan selamanya.

Available Functions

1 — Memutar motor menggunakan kecepatan motor yang saat ini dikonfigurasi.

void spin(
 directionType dir );

2 — Memutar motor dengan kecepatan yang ditentukan.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
dir	directionType	Arah putaran motor: forward atau reverse.
velocity	double	Kecepatan putaran dari 0% hingga 100% saat menggunakan percent.
units	velocityUnits	Satuan kecepatan: percent / pct — persen rpm — putaran per menit dps — derajat per detik

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

Notes

• Motor akan terus berputar sampai stop dipanggil atau fungsi gerakan lain dieksekusi.

Examples

// Spin forward, then stop
victor.spin(forward);
wait(1, seconds);
victor.stop();

// Spin forward at 100 rpm
victor.spin(forward, 100, rpm);
wait(1, seconds);
victor.stop();

stop

Menghentikan putaran motor.

Available Functions

void stop();

Parameters

Fungsi ini tidak menerima parameter apa pun.

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

Notes

• Memanggil stop akan segera menghentikan pergerakan motor yang sedang berlangsung.

Examples

// Spin and then stop
victor.spin(forward);
wait(1, seconds);
victor.stop();

setVelocity

Mengatur kecepatan putaran motor. Persentase yang lebih tinggi membuat motor berputar lebih cepat, dan persentase yang lebih rendah membuat motor berputar lebih lambat.

Setiap proyek dimulai dengan setiap motor yang terhubung berputar pada kecepatan 50% secara default.

Available Functions

void setVelocity(
    double       velocity,
    percentUnits units );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
velocity	double	Kecepatan putaran dari 0% hingga 100% saat menggunakan percent.
units	percentUnits	Satuan kecepatan:percent pct — persen

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

Notes

• Fungsi pergerakan Motor Victor 883 berikutnya (seperti spin) yang tidak secara eksplisit menentukan kecepatan akan menggunakan nilai ini.

Examples

// Set velocity to 50%, then spin
victor.setVelocity(50, percent);
victor.spin(forward);

setReversed

Mengatur arah putaran motor, apakah akan dibalik atau tidak.

Available Functions

void setReversed( bool value );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
value	bool	Apakah arah putaran motor dibalik: true — Membalik arah putaran motor. false — Mengembalikan arah putaran motor ke arah default.

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

Notes

• Ini sama dengan mengubah parameter reverse di konstruktor.

Examples

// Reverse the motor direction
victor.setReversed(true);
victor.spin(forward); // Will actually spin in reverse