Viktoras 883 variklis#

Įvadas#

motor_victor klasė naudojama „Victor 883“ variklio valdikliui, prijungtam prie 3 laidų prievado, valdyti. „Victor 883“ variklio valdiklis siunčia PWM signalą iš „V5 Brain“, kad valdytų suderinamus „VEXpro“ arba „VEX EDR“ nuolatinės srovės variklius, kurių negalima tiesiogiai prijungti prie „Smart Ports“.

„Victor 883“ variklio valdiklio negalima konfigūruoti VEXkode, todėl jį reikia sukurti rankiniu būdu kode, kad būtų galima naudoti.

Klasės konstruktoriai#

1 — Sukuria motor_victor objektą „Victor 883“ variklio valdikliui, prijungtam prie nurodyto 3 laidų prievado.

motor_victor( triport::port& port );

2 — Sukuria motor_victor objektą nurodytame 3 laidų prievade ir pasirinktinai pakeičia jo kryptį.

motor_victor(
 triport::port& port,
 bool           reverse );

Klasės destruktorius#

Sunaikina objektą motor_victor ir išlaisvina susijusius išteklius.

~motor_victor();

Parametrai#

Parametras

Tipas

Aprašymas

port

triport::port&

3 laidų prievadas, prie kurio prijungtas „Victor 883“ variklis, užrašomas taip: Brain.ThreeWirePort.X arba ExpanderName.X, kur X yra prievado raidė (pavyzdžiui, Brain.ThreeWirePort.A arba Expander1.A).

reverse

bool

Nustato, ar variklio sukimosi kryptis yra atvirkštinė:

  • false (numatytasis) — Variklio kryptis nepakeičiama.
  • true — Variklio kryptis pakeičiama.

Pavyzdys#

// Create the motor_victor instance on 3-Wire Port A
motor_victor victor = motor_victor(Brain.ThreeWirePort.A);

// Create the motor_victor instance with reversed direction
motor_victor victor2 = motor_victor(Brain.ThreeWirePort.B, true);

Narių funkcijos#

motor_victor klasėje yra šios narių funkcijos:

  • spin — Suka variklį nurodyta kryptimi.

  • stop — Sustabdo variklį.

  • setVelocity — Nurodo varikliui sukimosi greitį.

  • setReversed — Nustato, ar variklio sukimosi kryptis turi būti atvirkštinė, ar ne.

Prieš iškviečiant bet kokias motor_victor narių funkcijas, reikia sukurti motor_victor egzempliorių, kaip parodyta žemiau:

/* This constructor is required to use a
Victor 883 Motor. Replace the values
as needed. */

// Create the motor_victor instance on 3-Wire Port A
motor_victor victor = motor_victor(Brain.ThreeWirePort.A);

spin#

Suka variklį nurodyta kryptimi amžinai.

Available Functions

1 — Suka variklį naudodamas šiuo metu konfigūruotą variklio greitį.

void spin(
 directionType dir );

2 — Suka variklį nurodytu greičiu.

void spin(
 directionType dir,
 double        velocity,
 velocityUnits units );
Parameters

Parametras

Tipas

Aprašymas

dir

directionType

Variklio sukimosi kryptis: forward arba reverse.

velocity

double

Sukimosi greitis nuo 0 % iki 100 %, kai naudojama percent.

units

velocityUnits

Greičio vienetas:

  • percent / pct — procentai
  • rpm — apsisukimai per minutę
  • dps — laipsniai per sekundę
Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Notes

  • Variklis suksis toliau, kol bus iškviesta stop arba bus įvykdyta kita judėjimo funkcija.

Examples 
// Spin forward, then stop
victor.spin(forward);
wait(1, seconds);
victor.stop();


// Spin forward at 100 rpm
victor.spin(forward, 100, rpm);
wait(1, seconds);
victor.stop();

stop#

Sustabdo variklio sukimąsi.

Available Functions 
void stop();
Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Notes

  • Iškvietus stop bet koks esamas variklio judėjimas nedelsiant sustabdomas.

Examples 
// Spin and then stop
victor.spin(forward);
wait(1, seconds);
victor.stop();

setVelocity#

Nurodo varikliui, kaip greitai suktis. Didesnis procentas leidžia varikliui suktis greičiau, o mažesnis – lėčiau.

Kiekvienas projektas pradedamas, kai kiekvienas prijungtas variklis pagal numatytuosius nustatymus sukasi 50 % greičiu.

Available Functions 
void setVelocity(
    double       velocity,
    percentUnits units );
Parameters

Parametras

Tipas

Aprašymas

velocity

double

Sukimosi greitis nuo 0 % iki 100 %, kai naudojama percent.

units

percentUnits

Greičio vienetas:percent procento pct
Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Notes

  • Bet kuri vėlesnė „Victor 883 Motor“ judėjimo funkcija (pvz., spin), kuri aiškiai nenurodo greičio, naudos šią reikšmę.

Examples 
// Set velocity to 50%, then spin
victor.setVelocity(50, percent);
victor.spin(forward);

setReversed#

Nustato variklio sukimosi kryptį, ar ji bus atvirkštinė, ar ne.

Available Functions 
void setReversed( bool value );
Parameters

Parametras

Tipas

Aprašymas

value

bool

Ar variklio sukimosi kryptis yra atvirkštinė:

  • true — Apverčia variklio kryptį.
  • false — Grąžina variklio kryptį į numatytąją reikšmę.
Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Notes Examples 
// Reverse the motor direction
victor.setReversed(true);
victor.spin(forward); // Will actually spin in reverse
On this page