Motor Servo

Perkenalan

Kelas servo digunakan untuk mengontrol dan mengkonfigurasi Motor Servo 3-Kawat V5. Motor Servo 3-Kawat V5 menyediakan kontrol berbasis posisi dalam rentang gerakan tetap.

Konstruktor Kelas

servo( triport::port& port );

Destruktor Kelas

Menghancurkan objek servo dan melepaskan sumber daya terkait.

~servo();

Parameter

Parameter	Jenis	Keterangan
port	triport::port&	Port 3-Kawat yang terhubung ke Motor Servo, ditulis sebagai Brain.ThreeWirePort.X atau ExpanderName.X, di mana X adalah huruf port (misalnya, Brain.ThreeWirePort.A atau Expander1.A).

Catatan

• Brain atau 3-Wire Expander harus dibuat terlebih dahulu sebelum dapat digunakan untuk membuat objek dengan konstruktor kelas servo.

Contoh

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

Fungsi Keanggotaan

Kelas servo mencakup fungsi anggota berikut:

• setPosition — Menggerakkan motor servo ke posisi yang ditentukan.

Sebelum memanggil fungsi anggota servo apa pun, sebuah instance servo harus dibuat, seperti yang ditunjukkan di bawah ini:

/* This constructor is required when using VS Code.
Servo configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the servo instance on 3-Wire Port A
servo myServo = servo(Brain.ThreeWirePort.A);

setPosition

Menggerakkan motor servo ke posisi yang ditentukan.

Available Functions

1 — Mengatur posisi servo menggunakan nilai persentase.

void setPosition(
 int32_t value,
 percentUnits units );

2 Mengatur posisi servo menggunakan satuan rotasi.

void setPosition(
 double value,
 rotationUnits units );

Parameters

Parameter	Jenis	Keterangan
value	int32_t	Nilai posisi servo saat menggunakan satuan persentase.
value	double	Nilai posisi servo saat menggunakan satuan rotasi.
units	percentUnits	Unit posisi: percent pct — persen
units	rotationUnits	The position unit: deg / degrees — degrees turns / rev — revolutions

Return Values

Fungsi ini tidak mengembalikan nilai.

Notes

• Saat menggunakan satuan persentase, rentang yang valid adalah 0 – 100%.

• Sebuah servo memulai setiap proyek dengan secara otomatis memusatkan dirinya pada sudut 50 derajat sebelum menyelesaikan pergerakan apa pun.

• Saat menggunakan satuan rotasi, servo akan bergerak ke posisi absolut yang ditentukan.

Examples

// Set the servo position to 10 percent
myServo.setPosition(10, percent);

// Set the servo position to 45.5 degrees
myServo.setPosition(45.5, degrees);

// Set the servo position to 90 degrees
myServo.setPosition(90, degrees);