距離#

導入 #

距離センサーは、センサーの前に物体があるかどうかを検知し、その物体までの距離を返します。

VEX IQ距離センサー（第1世代）は、ソナーを使用して物体を検出し、距離を測定します。VEX IQ距離センサー（第2世代）は、教室での使用に適したレーザーを使用し、検出された物体の相対速度を返すだけでなく、物体が小さい、中くらい、大きいのいずれであるかを推定することもできます。

このページでは、距離センサー名の例として distance_1 を使用しています。必要に応じて、ご自身で設定した名前に置き換えてください。

以下に、利用可能なメソッドの一覧を示します。

ゲッター — 距離センサーからデータを返します。

is_object_detected — (VEX IQ 距離センサー (第 1 世代) または (第 2 世代)) 距離センサーが現在オブジェクトを検出しているかどうかを返します。
distance — (VEX IQ 距離センサー (第 1 世代)) 距離センサーと最も近い検出されたオブジェクト間の距離を返します。
object_distance — (VEX IQ 距離センサー (第 2 世代)) 距離センサーと最も近い検出されたオブジェクト間の距離を返します。
object_velocity — (VEX IQ 距離センサー (第 2 世代)) 検出された物体が距離センサーに向かって、または距離センサーから遠ざかる速度を返します。
object_size — (VEX IQ 距離センサー (第 2 世代)) 検出されたオブジェクトの推定サイズを返します。
installed — (VEX IQ 距離センサー (第 1 世代) または (第 2 世代)) 距離センサーがインストールされ、接続されているかどうかを返します。

コンストラクター — 距離センサーを手動で初期化および構成します。

Sonar — VEX IQ 距離センサー (第 1 世代) を作成します。
Distance — VEX IQ 距離センサー (第 2 世代) を作成します。

ゲッター #

is_object_detected #

is_object_detected は、距離センサーが現在範囲内の物体を検出しているかどうかを返します。

True — 距離センサーが物体を検出します。
False — 距離センサーが物体を検出していません。

Usage:
distance_1.is_object_detected()

パラメータ	説明
	このメソッドにはパラメータがありません。

# Turn until an object is detected
drivetrain.turn(RIGHT)
while not distance_1.is_object_detected():
    wait(15, MSEC)
drivetrain.stop()
brain.screen.print("Object detected!")

distance #

distance は、距離センサーと最も近い検出対象物との間の距離を小数 (浮動小数点数) として返します。

注: これはVEX IQ距離センサー（第1世代）の方法です。

Usage:
distance_1.distance(units)

パラメータ	説明
`units`	オプション。距離の単位： `MM` （デフォルト、24 mm～1000 mm）または `INCHES` （1インチ～40インチ）。

# Display the distance to an object
if distance_1.is_object_detected():
    print("Distance: ")
    print(distance_1.distance(MM))
else:
    print("No object detected")

object_distance #

object_distance は、距離センサーと最も近い検出されたオブジェクト間の距離を小数 (float) として返します。

注: これはVEX IQ距離センサー（第2世代）方式です。

Usage:
distance_1.object_distance(units)

パラメータ	説明
`units`	オプション。距離の単位： `MM` （デフォルト、20 mm～2000 mm）、 `INCHES` （0.78 インチ～78 インチ）、または `DistanceUnits.CM` （2 cm～200 cm）。

# Drive forward until an object is 200 mm away
while distance_1.object_distance(MM) > 200:
    drivetrain.drive(FORWARD)
drivetrain.stop()

object_velocity #

object_velocity は、検出されたオブジェクトの相対速度をm/s（メートル毎秒）単位の小数（浮動小数点数）として返します。

速度は、物体が距離センサーに向かって、または遠ざかる速度を示します。正の値は、物体が距離センサーに向かって移動していることを意味します。負の値は、物体が遠ざかっていることを意味します。0に近い値は、物体がセンサーに対してほとんど移動していないことを意味します。

注: これはVEX IQ距離センサー（第2世代）方式です。

Usage:
distance_1.object_velocity()

パラメータ	説明
	このメソッドにはパラメータがありません。

# Display the velocity of a moving object
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Velocity: ")
    brain.screen.print(distance_1.object_velocity())
    wait(100, MSEC)

object_size #

object_size は、距離センサーによって検出されたオブジェクトの推定サイズを返します。

距離センサーは、検出された物体がセンサーの視野のどれだけを占めているかに基づいて、物体のサイズを推定します。

ObjectSizeType.NONE — オブジェクトが検出されません。
ObjectSizeType.SMALL — 小さな物体が検出されました。
ObjectSizeType.MEDIUM — 中サイズのオブジェクトが検出されました。
ObjectSizeType.LARGE — 大きなオブジェクトが検出されました。

注: これはVEX IQ距離センサー（第2世代）方式です。

Usage:
distance_1.object_size()

パラメータ	説明
	このメソッドにはパラメータがありません。

installed #

installed 距離センサーがインストールされ接続されているかどうかを返します。

True — 距離センサーが設置され、接続されています。
False — 距離センサーがインストールされていないか、接続されていません。

Usage:
distance_1.installed()

パラメータ	説明
	このメソッドにはパラメータがありません。

建設業者 #

コンストラクタは、VEXcode の外部で距離センサーを設定する場合など、 Distance および Sonar オブジェクトを手動で作成するために使用されます。

Sonar #

Sonar 、VEX IQ 距離センサー (第 1 世代) オブジェクトを作成します。

Usage:
distance_1 = Sonar(smartport)

パラメータ	説明
`smartport`	距離センサーが接続されているスマートポートは、 `Ports.PORTx`と表記され、 `x` はポート番号です。

# Create a Sonar object in Port 1
distance_1 = Sonar(Ports.PORT1)

Distance #

Distance 、VEX IQ 距離センサー (第 2 世代) オブジェクトを作成します。

Usage:
distance_1 = Distance(smartport)

パラメータ	説明
`smartport`	距離センサーが接続されているスマートポートは、 `Ports.PORTx`と表記され、 `x` はポート番号です。

# Create a Distance object in Port 1
distance_1 = Distance(Ports.PORT1)