Controle#

Invoering #

De besturingselementen omvatten functies voor timing, programmastroom, voorwaardelijke logica en projectbeëindiging. Met deze besturingselementen kunt u de uitvoering pauzeren, lussen creëren, logische paden definiëren en een programma beëindigen.

Functies en trefwoorden #

Hieronder vindt u een lijst met beschikbare besturingselementen, waaronder API-functies en C+±trefwoorden:

wait – Pauzeert het project voor een bepaalde tijd.
for – Herhaalt een codeblok een vast aantal keren.
if – Voert een codeblok uit als aan een voorwaarde is voldaan.
if/else – Voert één codeblok uit als een voorwaarde waar is, of een ander blok als deze onwaar is.
if/else if/else – Controleert meerdere voorwaarden in volgorde en voert het eerste blok uit waarvan de voorwaarde waar is.
while – Herhaalt een codeblok zolang een voorwaarde waar blijft.
break – Verlaat de huidige lus onmiddellijk.
programStop – Beëindigt het project onmiddellijk.

wait #

Pauzeert het project gedurende een bepaalde tijd voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd.

Available Functions

void wait(
  double time,
  timeUnits units );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
`time`	`double`	De hoeveelheid tijd die je moet wachten, als een positief getal `double`.
`units`	`timeUnits`	De eenheid om de tijd weer te geven: `msec` (standaard) – Milliseconden of `seconds`

Return Values

Deze functie retourneert geen waarde.

Examples

// Stop driving after 1 second
Drivetrain.drive(forward);
wait(1, seconds);
Drivetrain.stop();

for #

Herhaalt een codeblok. De telvorm wordt een vast aantal keren uitgevoerd; de bereikgebaseerde vorm wordt één keer uitgevoerd voor elk item in een verzameling.

Syntax

1 — Tel-lus — wordt een vast aantal keren uitgevoerd.
for (int i = 0; i < count; i++) {
   // code block
}

2 — Bereikgebaseerde lus — wordt eenmaal uitgevoerd voor elk item in een verzameling.
for (type element : collection) {
   // code block
}

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
`count`	`int`	Het aantal keren dat het codeblok herhaald zal worden.
`type`	Type naam	Het gegevenstype van elk item in de verzameling (bijv. `int`, `double`).
`element`	`variable`	De naam van de variabele die de waarde van het huidige item in de lus opslaat.
`collection`	`array`	De array (of vector) die de items bevat waar doorheen geloopt zal worden.

Return Values

Deze besturingsstructuur retourneert geen waarde.

Examples

// Drive in a square
for (int i = 0; i < 4; i++) {
  Drivetrain.driveFor(forward, 100, mm);
  Drivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
}

// Drive forward different distances
int distances[] = {100, 150, 200};
for (int d : distances) {
  Drivetrain.driveFor(forward, d, mm);
  wait(0.5, seconds);
}

if #

Voert het ingesloten codeblok uit als de voorwaarde true is.

Syntax

if (condition) {
  // code block
}

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
`condition`	`bool`	Een expressie of variabele die wordt geëvalueerd wanneer de instructie wordt uitgevoerd. Als deze `true`is, wordt de code binnen het `if` blok uitgevoerd; als deze `false`is, wordt het blok overgeslagen.

Return Values

Deze besturingsstructuur retourneert geen waarde.

Examples

while (true) {
  if (Brain.Screen.pressing()) {
    // Display a message once the screen is pressed
    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print("Screen pressed!");
    break;
  }
  wait(5, msec);
}

if/else #

Bepaalt welk ingesloten codeblok wordt uitgevoerd op basis van of de voorwaarde true of false is.

Syntax

if (condition) {
  // code block if true
}
else {
  // code block if false
}

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
`condition`	`bool`	Een expressie of variabele die wordt geëvalueerd wanneer de instructie wordt uitgevoerd. Als deze `true`is, wordt de code binnen het `if` blok uitgevoerd; als deze `false`is, wordt in plaats daarvan de code binnen het `else` -blok uitgevoerd.

Return Values

Deze besturingsstructuur retourneert geen waarde.

Examples

while (true) {
  if (Brain.Screen.pressing()) {
    // Turn the screen green when pressed
    Brain.Screen.clearScreen(green);
  } else {
    Brain.Screen.clearScreen();
  }
}

if/else if/else #

Selecteert welk ingesloten codeblok wordt uitgevoerd op basis van meerdere voorwaarden.

Syntax

if (condition) {
  // code block if first condition is true
}
else if (condition) {
  // code block if second condition is true
}
else {
  // code block if no conditions are true
}

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
`condition`	`bool`	Een expressie of variabele die wordt geëvalueerd wanneer de instructie wordt uitgevoerd. De eerste voorwaarde die waar is `true` bepaalt welk blok wordt uitgevoerd; als geen enkele voorwaarde waar is `true`, wordt het blok `else` uitgevoerd.

Return Values

Deze besturingsstructuur retourneert geen waarde.

Notes

if zijn blok uitvoert als de voorwaarde true.
else if controleert alleen aanvullende voorwaarden als alle voorgaande voorwaarden falseMeerdere else if statements kunnen worden gebruikt.
else voert zijn blok alleen uit als geen van de voorgaande voorwaarden true.

Examples

while (true) {
  // Turn screen blue if pressed on the left half
  if (Brain.Screen.pressing() && Brain.Screen.xPosition() < 240) {
    Brain.Screen.clearScreen(blue);

  // Turn screen green if pressed on the right half
  } else if (Brain.Screen.pressing() && Brain.Screen.xPosition() > 240) {
    Brain.Screen.clearScreen(green);

  } else {
    Brain.Screen.clearScreen();
  }

  wait(20, msec);
}

while #

Voert de code herhaaldelijk uit zolang de voorwaarde true is.

Syntax

while (condition) {
  // code block
}

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
`condition`	`bool`	Een expressie of variabele die vóór elke iteratie wordt geëvalueerd. Als deze `true`is, gaat de lus verder; als deze `false`is, stopt de lus.

Return Values

Deze besturingsstructuur retourneert geen waarde.

Notes

Het kan ook gebruikt worden als een “Wacht tot”-voorwaarde door ! voor de voorwaarde te plaatsen, zoals in de onderstaande voorbeelden te zien is.

Examples

while (true) {
  if (Brain.Screen.pressing()) {
    // Turn the screen green whenever it's pressed
    Brain.Screen.clearScreen(green);
  } else {
    Brain.Screen.clearScreen();
  }
}

// Wait until the screen is pressed to turn it green
while (!Brain.Screen.pressing()) {
  wait(20, msec);
}

Brain.Screen.clearScreen(green);

break #

Verlaat de huidige lus onmiddellijk. Indien in een geneste lus, verlaat break de binnenste lus.

Syntax

break;

Parameters

Deze instructie accepteert geen parameters.

Return Values

Deze instructie retourneert geen waarde.

Examples

while (true) {

  // Press the screen to pause on a color
  Brain.Screen.clearScreen(red);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    break;
  }

  Brain.Screen.clearScreen(green);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    break;
  }
}

programStop #

Een project wordt onmiddellijk beëindigd.

Syntax

Brain.programStop();

Parameters

Deze instructie accepteert geen parameters.

Return Values

Deze instructie retourneert geen waarde.

Examples

while (true) {

  // Press the screen to end the project
  Brain.Screen.clearScreen(red);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    Brain.programStop();
  }

  Brain.Screen.clearScreen(green);
  wait(500, msec);

  if (Brain.Screen.pressing()) {
    Brain.programStop();
  }
}