惯性

介绍

GO Brain 包含一个内置惯性传感器，可以让机器人跟踪其方向、航向和加速度。

以下是所有方法的列表：

方向

• get_heading – 返回当前航向。

• get_rotation – 返回当前旋转。

• get_yaw – 返回当前偏航角。

• get_roll – 返回当前掷骰结果。

• get_pitch – 返回当前音调。

• calibrate – 校准惯性传感器以实现稳定的航向跟踪。

• reset_heading – 将惯性传感器的航向设置为 0。

• reset_rotation - 将惯性传感器的旋转角度设置为 0。

• set_heading – 将惯性传感器的航向设置为指定值。

• set_rotation – 将惯性传感器的旋转设置为指定值。

运动

• get_acceleration – 返回沿 x、y 或 z 轴的线性加速度。

方向

get_heading

get_heading returns the current heading of the Inertial Sensor in degrees.

**注意：**如果配置了动力传动系统，此命令将变为 drivetrain.get_heading()。

Usage:
inertial.get_heading()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Example coming soon

get_rotation

get_rotation returns the current rotation of the Inertial Sensor in degrees.

**注意：**如果配置了动力传动系统，此命令将变为 drivetrain.get_rotation()。

Usage:
inertial.get_rotation()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Example coming soon

get_yaw

get_yaw returns the current yaw of the Inertial Sensor in degrees.

**注意：**如果配置了动力传动系统，此命令将变为 drivetrain.get_yaw()。

Usage:
inertial.get_yaw()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Example coming soon

get_roll

get_roll returns the current roll of the Inertial Sensor in degrees.

**注意：**如果配置了动力传动系统，此命令将变为 drivetrain.get_roll()。

Usage:
inertial.get_roll()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Example coming soon

get_pitch

get_pitch returns the current pitch of the Inertial Sensor in degrees.

**注意：**如果配置了动力传动系统，此命令将变为 drivetrain.get_pitch()。

Usage:
inertial.get_pitch()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Example coming soon

calibrate

calibrate calibrates the Inertial Sensor. All subsequent lines will wait for the calibration to complete before executing. Calibration is an internal procedure that measures and compensates for sensor noise and drift over a specified period. During this time, the Brain must remain completely still (i.e., on a stable surface without any external movement). Movement during calibration will produce inaccurate results.

**注意：**如果配置了动力传动系统，则此方法不可用。

Usage:
inertial.calibrate()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Example coming soon

reset_heading

reset_heading resets the heading of the Inertial Sensor to 0 degrees.

**注意：**如果配置了动力传动系统，则此方法不可用。

Usage:
inertial.reset_heading()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Example coming soon

reset_rotation

reset_rotation resets the rotation of the Inertial Sensor to 0 degrees.

**注意：**如果配置了动力传动系统，则此方法不可用。

Usage:
inertial.reset_rotation()

参数	描述
	该方法没有参数。

# Example coming soon

set_heading

set_heading sets the heading of the Inertial Sensor to a specified value.

**注意：**如果配置了动力传动系统，此命令将变为 drivetrain.set_heading()。

Usage:
inertial.set_heading(heading)

参数	描述
heading	以度为单位设置的航向值。

# Example coming soon

set_rotation

set_rotation sets the rotation of the Inertial Sensor to a specified value.

**注意：**如果配置了动力传动系统，此命令将变为 drivetrain.set_rotation()。

用法：

inertial.set_rotation(rotation)

参数	描述
rotation	用于新旋转的度数值。

# Example coming soon

运动

get_acceleration

get_acceleration returns the acceleration of the Inertial Sensor.

Usage:
inertial.get_acceleration(axis)

参数	描述
axis	The axis to return the acceleration from: X Y Z

# Example coming soon