惯性#

介绍#

大脑内置惯性传感器。该传感器可以测量大脑的运动或转动情况。

惯性传感器由两部分组成。陀螺仪测量转向，例如大脑朝向哪个方向以及转向的角度。加速度计测量运动变化，例如加速、减速或在碰撞过程中突然停止。

惯性方法可用于跟踪转弯、重置航向或旋转值、测量横滚、俯仰和偏航，以及报告加速度。

惯性传感器的编码方式有很多种。以下列出了所有惯性传感器的编码方式：

方向调整——返回并设置大脑的朝向、转动或倾斜方向。

  • get_heading — 返回大脑面向的方向，从 0 到 359 度。

  • get_rotation — 返回大脑旋转了多远。

  • get_yaw — 返回大脑从其起始位置向左或向右旋转了多少。

  • get_roll — 返回大脑向左或向右倾斜的程度。

  • get_pitch — 返回大脑向前或向后倾斜的程度。

  • calibrate — 校准大脑的惯性传感器。

  • reset_heading — 将大脑的当前航向重置为 0 度。

  • reset_rotation — 将大脑的当前旋转重置为 0 度。

  • set_heading — 将大脑的当前方向设置为新的方向值。

  • set_rotation — 将大脑的当前旋转设置为新的旋转值。

运动——反馈大脑的运动方式。

方向#

get_heading#

航向是指大脑面向的方向，以 0 到 359 度为单位测量 get_heading 返回大脑的当前航向。

起始航向为0度。如果大脑转动超过359度，航向将回转至0度。

用法：
inertial.get_heading()

参数

描述

该方法没有参数。

get_rotation#

旋转角度是指大脑旋转的程度，以度为单位。与方向不同，旋转角度可以超过 359 度 get_rotation 返回大脑当前的旋转角度。

向右转动会增加旋转角度，向左转动会减少旋转角度。例如，向右转动两圈将旋转 720 度。从 0 度向左转动一圈将旋转 -360 度。

用法：
inertial.get_rotation()

参数

描述

该方法没有参数。

get_yaw#

偏航角是指大脑相对于其起始位置向左或向右旋转的角度，以度为单位。0 get_yaw 返回大脑当前的偏航角值。

右转会增加偏航角，左转会减小偏航角。偏航角可用于在不使用环绕航向值的情况下检查左右转弯情况。

用法：
inertial.get_yaw()

参数

描述

该方法没有参数。

get_roll#

Roll is how much the Brain tilts to the left or right, measured in degrees. get_roll returns the Brain’s current roll value.

大脑朝向前方时，向左倾斜会增加滚动值，向右倾斜会减少滚动值。

用法：
inertial.get_roll()

参数

描述

该方法没有参数。

get_pitch#

Pitch is how much the Brain tilts forward or backward, measured in degrees. get_pitch returns the Brain’s current pitch value.

大脑朝向前方，向前倾斜会增加音调值，向后倾斜会降低音调值。

用法：
inertial.get_pitch()

参数

描述

该方法没有参数。

calibrate#

calibrate 校准大脑的惯性传感器。

校准有助于惯性传感器正确测量转向角度。校准期间，请保持主机静止约 2 秒钟。如果在校准期间主机移动，则航向、旋转、偏航、横滚和俯仰值可能无法正确测量。

程序将等待校准完成后再运行下一行代码。

用法：
inertial.calibrate()

参数

描述

该方法没有参数。

reset_heading#

航向角是指大脑朝向的方向，以度为单位。0 reset_heading 将大脑的当前航向角重置为 0 度。

使用这种方法后，大脑的当前方向将变为新的 0 度航向。

用法：
inertial.reset_heading()

参数

描述

该方法没有参数。

reset_rotation#

旋转角度是指大脑旋转的程度，以度为单位。0 reset_rotation 将大脑当前的旋转角度重置为 0 度。

使用这种方法后，大脑会从新的 0 度旋转值开始跟踪未来的转弯。

用法：
inertial.reset_rotation()

参数

描述

该方法没有参数。

set_heading#

航向是指大脑面向的方向，以 0 到 359 度为单位测量 set_heading 将大脑的当前航向更改为新的航向值。

例如，如果大脑转向右侧，将航向设置为 0 度，则该右侧位置将成为新的 0 度。然后，大脑可以根据这个新方向跟踪其他航向。

用法：
inertial.set_heading(heading)

参数

描述

heading

要为大脑设置的航向值，以度为单位。该值可以是 0 到 359 之间的整数。

set_rotation#

Rotation is how much the Brain has turned, measured in degrees. Unlike heading, rotation can increase past 359 degrees or decrease below 0 degrees. At the beginning of a project, the rotation value is set to 0 degrees. set_rotation changes the Brain’s current rotation to a new value.

例如，如果大脑向右旋转了两圈，其旋转角度将为 720 度。将旋转角度设置为 0 度会将旋转角度从 720 度重置为 0 度。然后，大脑可以根据这个新值跟踪旋转。

Usage:
inertial.set_rotation(rotation)

参数

描述

rotation

大脑的旋转值，以度为单位。该值可以是整数。

运动#

get_acceleration#

加速度是指大脑加速或减速的速度。0 get_acceleration 返回大脑在所选轴上的加速度，范围从 -4.0 G 到 4.0 G。

G 相当于你静止坐着时感受到的重力加速度。

The value can be positive or negative depending on the direction of acceleration on the selected axis. The axis options are X, Y, and Z.

用法：
inertial.get_acceleration(axis)

参数

描述

axis

测量加速度的轴： X Y，或 Z。

 
# Build Used: Super Code Base 2.0
def main():
    # Display the acceleration after moving.
    drivetrain.set_drive_velocity(100)
    console.print("Resting: ")
    console.print(inertial.get_acceleration(X), precision=2)
    console.new_line()
    wait(1, SECONDS)
    drivetrain.drive_for(FORWARD, 500, MM, wait=False)
    wait(0.20, SECONDS)
    console.print("Startup: ")
    console.print(inertial.get_acceleration(X), precision=2)

# Start threads — Do not delete
start_thread(main)
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