传动系统#

初始化传动系统类#

使用以下构造函数创建动力传动系统：

drivetrain 构造函数创建一个 drivetrain 对象。

范围

描述

lm

左侧 电机 或 电机组 的名称。

rm

右侧 电机 或 电机组 的名称。

wheelTravel

驱动轮的周长。默认值为 300 毫米。

trackWidth

传动系统的轮距。默认值为 320 毫米。

轮距

传动系统的轴距。默认值为 320 毫米。

单位

对于 wheelTravel、trackWidth 和 wheelBase 指定的单位，有效的 distanceUnit。默认值为“MM”。

externalGearRatio

如果使用齿轮传动，则使用齿轮比来补偿驱动距离。

必须先创建 Motors 和/或 Motor Groups，然后才能使用传动系统类构造函数创建对象。

// Create the Motors.
motor left_motor = motor(PORT1,false);
motor right_motor = motor(PORT2, true);
// Construct a 2-Motor drivetrain "Drivetrain" with the
// drivetrain class.
drivetrain Drivetrain = drivetrain(left_motor, right_motor, 259.34, 320, 40, mm, 1);

如果制作 4 电机传动系统，则需要先单独创建 电机，然后再将它们分组到 电机组中。

// Create the left Motors and group them under the
// motor_group "leftMotors".
motor leftMotorA = motor(PORT1, false);
motor leftMotorB = motor(PORT2, false);
motor_group leftMotors = motor_group(leftMotorA, leftMotorB);
// Create the right Motors and group them under the
// MotorGroup "rightMotors".
motor rightMotorA = motor(PORT3, true);
motor rightMotorB = motor(PORT4, true);
motor_group rightMotors = motor_group(rightMotorA, rightMotorB);
// Construct a 4-Motor drivetrain "Drivetrain" with the
// drivetrain class.
drivetrain Drivetrain= drivetrain(leftMotors, rightMotors, 259.34, 320, 40, mm, 1);

当引用传动系统类方法时，此“Drivetrain”对象将在整个 API 文档的所有后续示例中使用。

要在您的动力传动系统中加入 陀螺仪传感器 以增强转弯功能，您可以在使用 smartdrive 类构造函数创建对象时将其包含在内。

类方法#

驾驶（）#

这是一种非等待方法，允许下一个方法无延迟运行。

该方法通过以下方式调用：

drive(dir) 方法用于以 setDriveVelocity() 方法指定的默认速度永远沿指定方向驱动传动系统，直到使用另一种传动系统运动方法或项目停止。

参数

描述

目录

有效的 directionType。

**返回：**无。

// Drive the drivetrain forward.
Drivetrain.drive(forward);

drive(dir, speed, units) 方法用于以指定的速度永远驱动传动系统沿指定方向运动，直到使用另一种传动系统运动方法或项目停止。

参数

描述

目录

有效的 directionType。

速度

传动系统移动的速度。

单位

有效的 velocityUnit。

**返回：**无。

// Drive the drivetrain forward at 100 rpm.
Drivetrain.drive(forward, 100, rpm);

驱动（）#

根据是否使用 wait 参数，这可以是 等待 或 非等待 方法。

该方法通过以下方式调用：

driveFor(distance, units, waitForCompletion) 方法用于以默认速度驱动传动系统行驶指定距离。

参数

描述

距离

传动系统移动的距离。

单位

有效的 distanceUnit。默认值为“英寸”。

等待完成

确定命令是否阻止后续命令（wait=true）或允许立即执行（wait=false）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=true。

**返回：**一个布尔值，表示传动系统是否已达到目标距离。

// Drive the drivetrain for 10 inches.
Drivetrain.driveFor(10, inches);

driveFor(dir, distance, units, waitForCompletion) 方法用于以默认速度沿指定方向驱动传动系统行驶指定距离。

参数

描述

目录

有效的 directionType。

距离

传动系统移动的距离。

单位

有效的 distanceUnit。默认值为“英寸”。

等待完成

确定命令是否阻止后续命令（wait=true）或允许立即执行（wait=false）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=true。

**返回：**一个布尔值，表示传动系统是否已达到目标距离。

// Drive the drivetrain forward for 10 inches.
Drivetrain.driveFor(forward, 10, inches);

driveFor(distance, units, speed, units_v, waitForCompletion) 方法用于以默认速度驱动传动系统行驶指定距离。

参数

描述

距离

传动系统移动的距离。

单位

有效的 distanceUnit。默认值为“英寸”。

速度

传动系统的移动速度。如果未提供，则使用 setDriveVelocity() 方法设置的默认速度。

单位

有效的 velocityUnit。默认值为 rpm。

等待完成

确定命令是否阻止后续命令（wait=true）或允许立即执行（wait=false）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=true。

**返回：**一个布尔值，表示传动系统是否已达到目标距离。

// Drive the drivetrain for 10 inches at 100 rpm.
Drivetrain.driveFor(10, inches, 100, rpm);

driveFor(dir, distance, units, speed, units_v, waitForCompletion) 方法用于以默认速度驱动传动系统行驶指定距离。

参数

描述

目录

有效的 directionType。

距离

传动系统移动的距离。

单位

有效的 distanceUnit。默认值为“英寸”。

速度

传动系统的移动速度。如果未提供，则使用 setDriveVelocity() 方法设置的默认速度。

单位

有效的 velocityUnit。默认值为 rpm。

等待完成

确定命令是否阻止后续命令（wait=true）或允许立即执行（wait=false）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=true。

**返回：**一个布尔值，表示传动系统是否已达到目标距离。

// Drive the drivetrain forward for 10 inches at 100 rpm.
Drivetrain.driveFor(forward, 10, inches, 100, rpm);

转动（）#

这是一种非等待方法，允许下一个方法无延迟运行。

该方法通过以下方式调用：

The turn(dir) turns the drivetrain left or right for a specified angle or rotations at the default velocity as specified by the setTurnVelocity() method, until another drivetrain movement method is used, or the project is stopped.

参数

描述

目录

有效的 directionType。

**返回：**无。

// Turn the drivetrain right.
Drivetrain.turn(right);

The turn(dir, velocity, units) turns the drivetrain left or right for a specified angle or rotations at a specified velocity, until another drivetrain movement method is used, or the project is stopped.

参数

描述

目录

有效的 directionType。

速度

传动系统的转动速度。如果未提供，则使用 Drivetrain.setTurnVelocity() 方法设置的默认速度。

单位

有效的 velocityUnit。默认值为 rpm。

**返回：**无。

// Turn the drivetrain right at 100 rpm.
Drivetrain.turn(right, 100, rpm);

turnFor()#

根据是否使用 wait 参数，这可以是 等待 或 非等待 方法。

该方法通过以下方式调用：

The turnFor(angle, units, waitForCompletion) turns for a specified angle or rotations at the default velocity as specified by the setTurnVelocity() method.

参数

描述

角度

传动系统转动的角度。

单位

有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

等待完成

确定命令是否阻止后续命令（wait=true）或允许立即执行（wait=false）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=true。

**返回：**一个布尔值，表示传动系统是否已转到目标角度。

// Turn the drivetrain for 90 degrees.
Drivetrain.turnFor(90, degrees);

The turnFor(dir, angle, units, waitForCompletion) turns the drivetrain left or right for a specified angle or rotations at the default velocity as specified by the setTurnVelocity() method.

参数

描述

目录

有效的 directionType。

角度

传动系统转动的角度。

单位

有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

等待完成

确定命令是否阻止后续命令（wait=true）或允许立即执行（wait=false）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=true。

**返回：**一个布尔值，表示传动系统是否已转到目标角度。

// Turn the drivetrain right for 90 degrees.
Drivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

turnFor(angle, units, speed, units_v, waitForCompletion) 方法用于以指定的速度将传动系统转动特定角度。

参数

描述

角度

传动系统转动的角度。

单位

有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

速度

传动系统的转动速度。如果未提供，则使用 setTurnVelocity() 方法设置的默认速度。

单位

有效的 velocityUnit。默认值为 rpm。

等待完成

确定命令是否阻止后续命令（wait=true）或允许立即执行（wait=false）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=true。

**返回：**一个布尔值，表示传动系统是否已转到目标角度。

// Turn the drivetrain for 90 degrees at 100 rpm.
Drivetrain.turnFor(90, degrees, 100, rpm);

The turnFor(dir angle, units, velocity, units_v, waitForCompletion) turns the drivetrain left or right for a specified angle or rotations at a specified velocity.

参数

描述

目录

有效的 directionType。

角度

传动系统转动的角度。

单位

有效的 rotationUnit。默认值为“度”。

速度

传动系统的转动速度。如果未提供，则使用 setTurnVelocity() 方法设置的默认速度。

单位

有效的 velocityUnit。默认值为 rpm。

等待完成

确定命令是否阻止后续命令（wait=true）或允许立即执行（wait=false）。如果未指定，则 wait 参数的默认值为 wait=true。

**返回：**一个布尔值，表示传动系统是否已转到目标角度。

// Turn the drivetrain right for 90 degrees at 100 rpm.
Drivetrain.turnFor(right, 90, degrees, 100, rpm);

停止（）#

这是一个非等待命令，允许下一个命令无延迟运行。

该方法通过以下方式调用：

stop() 命令用于停止传动系统，将传动系统速度设置为 0，并配置当前停止模式。默认制动类型为“滑行”，除非之前使用 setStopping() 命令进行了更改。

**返回：**无。

// Spin Drivetrain for 2.5 seconds.
Drivetrain.spin(forward);

wait(2.5 seconds);

// Stop Drivetrain.
Drivetrain.stop();

stop(mode) 命令用于使用特定的制动类型停止传动系统。

参数

描述

模式

有效的 brakeType。

**返回：**无。

// Spin Drivetrain for 2.5 seconds.
Drivetrain.spin(forward);

wait(2.5 seconds);

// Stop Drivetrain using the hold Brake Type.
Drivetrain.stop(hold);

正在移动（）#

如果任何传动系统电机已打开并旋转至特定目标，则 isMoving() 命令将返回。

**返回：**如果任何传动系统电机已打开并旋转至目标，则返回“true”。如果已旋转至目标，则返回“false”。

完成（）#

如果所有传动系统电机都已旋转至特定目标，则 isDone() 命令将返回。

**返回：**如果所有传动系统电机都已完成旋转至目标，则返回“true”。如果任何传动系统电机已开启并旋转至目标，则返回“false”。

设置驱动速度（）#

setDriveVelocity(velocity, units) 方法用于设置传动系统的默认速度。此速度设置会影响所有后续的驱动方法，除非这些方法中提供了具体的速度。

参数

描述

速度

为传动系统设置的新速度为默认速度。

单位

有效的 velocityUnit 或 percent。默认值为 rpm。

**返回：**无。

// Set the drivetrain to drive at a velocity of 200 rpm.
Drivetrain.setDriveVelocity(200, rpm);

设置转弯速度（）#

setTurnVelocity(velocity, units) 方法用于设置传动系统中转弯操作的默认速度。此设置指定传动系统执行转弯方法的速度，除非该方法中设置了特定速度。

参数

描述

速度

设置为转弯操作默认的新速度。

单位

有效的 velocityUnit 或 percent。默认值为 rpm。

**返回：**无。

// Set the drivetrain to turn at a velocity of 200 RPM.
Drivetrain.setTurnVelocity(200, rpm);

设置停止（）#

setStopping(mode) 方法用于设置传动系统上所有电机的停止模式。此设置决定了电机在收到停止方法或速度设置为零时的行为。

参数

描述

模式

有效的 brakeType。

**返回：**无。

// Set the stopping mode to BRAKE.
Drivetrain.setStopping(brake);

设置齿轮比（）#

setGearRatio(mode) 方法用于设置传动系统上所有电机的齿轮比。

参数

描述

模式

有效的 gearSetting。

**返回：**无。

设置超时（）#

setTimeout(time, units) 方法用于设置传动系统上所有电机的超时值。此设置决定了如果电机尚未完成运动，传动系统将在超时前尝试执行 driveFor 或 turnFor 方法多长时间。

参数

描述

暂停

设置为动力传动系统操作默认的超时持续时间。

单位

有效的 timeUnit 类型。默认值为 msec。

**返回：**无。

// Set the timeout for the drivetrain to 10 seconds.
Drivetrain.setTimeout(10, seconds);

速度（）#

velocity(units) 方法返回传动系统的平均速度。

参数

描述

单位

有效的 velocityUnit 或 percent。默认值为 rpm。

**返回：**以指定单位表示传动系统速度的双精度数。

当前的（）#

current() 方法返回传动系统的平均电流。

参数

描述

单位

电流的唯一有效单位是“安培”或“百分比”。

**返回：**以指定单位表示动力传动系统电流的双精度数。

力量（）#

power(units) 方法返回传动系统的平均功率。

参数

描述

单位

功率的唯一有效单位是“瓦特”。

**返回：**以指定单位表示动力传动系统功率的双精度数。

扭矩（）#

torque() 方法返回传动系统的平均扭矩。

参数

描述

单位

有效的 torqueUnit。默认值为 Nm。

**返回：**以指定单位表示传动系统扭矩的双精度数。

效率（）#

efficiency() 方法返回传动系统的平均效率。

参数

描述

单位

效率的唯一有效单位是“百分比”。

**返回：**以提供的单位表示传动系统效率的双精度值。

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