光學感測器#

介紹#

optical 類用於存取來自光學感測器的資料。它利用反射光來偵測物體、識別顏色以及測量亮度和色調。

類別建構函數#

optical Optical = optical(index);

類別析構函數#

銷毀 optical 物件並釋放相關資源。

virtual ~optical();

參數#

範圍

類型

描述

index

int32_t

光感測器連接的智慧型端口，記為 PORTx，其中 x 是端口號（例如， PORT1）。

範例#

// Create an optical instance in Port 1
optical Optical1 = optical(PORT1);

成員功能#

optical 類別包含以下成員函數：

  • setLight — 開啟或關閉光學感測器的 LED。

  • setLightPower — 設定光學感測器的光功率等級。

  • isNearObject — 返迴光學感測器是否偵測到範圍內的物體。

  • color — 返迴光學感測器偵測到的顏色。

  • brightness — 傳回物體反射的光量。

  • hue — 返迴光學感測器偵測到的色調。

  • objectDetected — 註冊一個當光學感測器偵測到物體時要呼叫的函數。

  • objectLost — 註冊一個當光學感測器遺失物體時要呼叫的函數。

在呼叫任何 optical 成員函數之前，必須建立一個 optical 實例，如下所示：

/* This constructor is required when using VS Code.
Optical Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an optical object in Port 1
optical Optical1 = optical(PORT1);

setLight#

設定光學感測器的 LED 指示燈亮起或熄滅。指示燈可以幫助光學感測器更清晰地偵測物體和顏色。

Available Functions 
void  setLight(ledState state);
Parameters

範圍

類型

描述

state

ledState

設定 LED 的亮滅狀態。 0 ledState::on 將 LED 以 100% 亮度開啟。 2 ledState::off 關閉 LED。
Return Values

此函數不傳回值。

Examples 
// Turn on LED with previous intensity.
Optical.setLight(ledState::on);

setLightPower#

設定光學感測器的光線亮度。光線可以幫助光學感測器更清晰地偵測物體和顏色。

百分比越高，燈光越亮；百分比越低，燈光越暗。

如果光感應器的燈熄滅，將燈光功率設定為 0% 以上即可開啟燈。

如果光感應器的指示燈亮著，將光功率設定為 0% 將關閉指示燈。

Available Functions 
void setLightPower( 
      int32_t      intensity, 
      percentUnits units = percent );
Parameters

範圍

類型

描述

intensity

int32_t

燈光亮度級別，範圍從 0 到 100。

units

percentUnits

表示光照強度的單位： percent / pct%
Return Values

此函數不傳回值。

Examples 
// Set the light power to 50 percent.
Optical.setLightPower(50, percent);

isNearObject#

返迴光學感測器是否偵測到範圍內的物體。

Available Functions 
bool  isNearObject();
Parameters

此函數不接受任何參數。

Return Values

此函數傳回布林值，指示是否偵測到附近物體：

  • true — 偵測到附近有物體。

  • false — 未偵測到物體。

Examples 
// If an object is detected by the Optical Sensor, print
// "near object".
if (Optical.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

color#

根據偵測到的色調值，傳迴光學感測器偵測到的顏色。

Available Functions 
vex::color  color();
Parameters

此函數不接受任何參數。

Return Values

光學感測器偵測到的顏色是顏色類別的一個實例。

可選顏色有：

  • blue – 色調值介於 196° 和 229° 之間

  • blue_green – 色調值介於 140° 和 195° 之間

  • blue_violet – 色調值介於 230° 和 239° 之間

  • green – 色調值介於 84° 和 139° 之間

  • orange – 色調值介於 21° 和 30° 之間

  • red – 色調值介於 350° 和 14° 之間

  • red_orange – 色調值介於 15° 和 20° 之間

  • red_violet – 色調值介於 281° 和 350° 之間

  • violet – 色調值介於 240° 和 280° 之間

  • yellow – 色調值介於 54° 和 74° 之間

  • yellow_green – 色調值介於 75° 和 83° 之間

  • yellow_orange – 色調值介於 31° 和 53° 之間

Examples 
// Set a variable, detectColor, to the color detected by the
// Optical Sensor
color detectColor = Optical.color();

// Print the color detected by the Optical Sensor
// to the Brain's screen
Brain.Screen.print(detectColor);

brightness#

返回反射迴光學感測器的光量。

百分比越高，表示反射迴光學感測器的光線越多；百分比越低，表示反射回的光線越少。

Available Functions 
double  brightness(bool bRaw = false);
Parameters

範圍

類型

描述

bRaw

bool

一個布林值，用於讀取原始亮度資料而不是百分比。預設值為 false。
Return Values

表示光學感測器偵測到的亮度值的雙精度浮點數，範圍為 0 - 100%；或表示感測器偵測到的原始資料的雙精度浮點數。

Examples 
// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Optical Sensor
double brightness = Optical.brightness();

// Print the brightness detected by the Optical Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue#

返迴光學感測器檢測到的色調。

色相是用色輪上的數字來描述顏色的一種方法。

VEX 色輪，顯示圍繞圓週的顏色度數，紅色為 0 度，隨著數值增加，顏色依序過渡到彩虹的顏色。

Available Functions 
double hue();
Parameters

此函數不接受任何參數。

Return Values

表示光學感測器偵測到的色調值的雙精度浮點數，範圍為 0 — 359.00。

Examples 
// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Optical Sensor.
double hue = Optical.hue();

objectDetected#

註冊一個回調函數，用於在偵測到物件時執行該回呼函數。

Available Functions 
void objectDetected(void (* callback)(void));
Parameters

範圍

類型

描述

callback

void (*)(void)

先前定義的 函數，當光學感測器偵測到新物體時執行。
Return Values

此函數不傳回值。

Examples

定義回呼函數（在 int main()之外）

// Called when the Optical Sensor detects an object
void detected() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor detected an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object detected");
}

在 int main()中註冊回呼函數

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run when the Optical Sensor detects an object.
  Optical.objectDetected(detected);
}

objectLost#

註冊一個物件遺失時的回調函數。

Available Functions 
void objectLost(void (* callback)(void));
Parameters

範圍

類型

描述

callback

void (*)(void)

先前定義的 函數，當光學感測器遺失偵測到的物件時執行。
Return Values

此函數不傳回值。

Examples

定義回呼函數（在 int main()之外）

// Called when the Optical Sensor loses an object
void lost() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor lost an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object lost");
}

在 int main()中註冊回呼函數

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run lost when the Optical Sensor loses an object.
  Optical.objectLost(lost);
}
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