Optický senzor#

Zavedení #

Optická třída optical se používá pro přístup k datům z optického senzoru. Využívá odražené světlo k detekci objektů, identifikaci barev a měření jasu a odstínu.

Konstruktor třídy #

optical Optical = optical(index);

Destruktor tříd #

Zničí optický objekt optical a uvolní související zdroje.

virtual ~optical();

Parametry #

Parametr	Typ	Popis
`index`	`int32_t`	Inteligentní port, ke kterému je připojen optický senzor, zapsaný jako `PORTx`, kde `x` je číslo portu (například `PORT1`).

Příklady #

// Create an optical instance in Port 1
optical Optical1 = optical(PORT1);

Členské funkce #

Třída optical obsahuje následující členské funkce:

setLight — Zapíná nebo vypíná LED diodu optického senzoru.
setLightPower — Nastaví úroveň světelného výkonu optického senzoru.
isNearObject — Vrací, zda optický senzor detekuje objekt v dosahu.
color — Vrátí barvu detekovanou optickým senzorem.
brightness — Vrátí množství světla odraženého od objektu.
hue — Vrátí odstín detekovaný optickým senzorem.
objectDetected — Registruje funkci, která má být volána, když optický senzor detekuje objekt.
objectLost — Registruje funkci, která se má volat, když optický senzor ztratí objekt.

Před voláním jakékoli členské funkce optical musí být vytvořena instance optical , jak je znázorněno níže:

/* This constructor is required when using VS Code.
Optical Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an optical object in Port 1
optical Optical1 = optical(PORT1);

setLight #

Zapíná nebo vypíná LED diodu optického senzoru. Světlo může pomoci optickému senzoru jasněji detekovat objekty a barvy.

Available Functions

void  setLight(ledState state);

Parameters

Parametr	Typ	Popis
`state`	`ledState`	Zapne nebo vypne LED. `ledState::on` zapne LED na 100% jas. `ledState::off` ji vypne.

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Examples

// Turn on LED with previous intensity.
Optical.setLight(ledState::on);

setLightPower #

Nastavuje jas světla optického senzoru. Světlo může pomoci optickému senzoru jasněji detekovat objekty a barvy.

Vyšší procento světlo zesílí. Nižší procento světlo ztlumí.

Pokud je světlo optického senzoru vypnuté, nastavení výkonu světla nad 0 % světlo zapne.

Pokud svítí světlo optického senzoru, nastavení výkonu světla na 0 % světlo vypne.

Available Functions

void setLightPower( 
      int32_t      intensity, 
      percentUnits units = percent );

Parameters

Parametr	Typ	Popis
`intensity`	`int32_t`	Úroveň výkonu pro nastavení světla od 0 do 100.
`units`	`percentUnits`	Jednotka, která vyjadřuje intenzitu světla: `percent` / `pct` — procenta

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Optical.setLightPower(50, percent);

isNearObject #

Vrací, zda optický senzor detekuje objekt v dosahu.

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

Tato funkce nepřijímá žádné parametry.

Return Values

Tato funkce vrací booleovskou hodnotu, která indikuje, zda byl detekován blízký objekt:

true — V blízkosti je detekován objekt.
false — Objekt nebyl detekován.

Examples

// If an object is detected by the Optical Sensor, print
// "near object".
if (Optical.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

color #

Vrátí barvu detekovanou optickým senzorem na základě detekované hodnoty odstínu.

Available Functions

vex::color  color();

Parameters

Tato funkce nepřijímá žádné parametry.

Return Values

Barva detekovaná optickým senzorem jako instance třídy color class.

Možné barvy jsou:

blue – Hodnota odstínu mezi 196° a 229°
blue_green – Hodnota odstínu mezi 140° a 195°
blue_violet – Hodnota odstínu mezi 230° a 239°
green – Hodnota odstínu mezi 84° a 139°
orange – Hodnota odstínu mezi 21° a 30°
red – Hodnota odstínu mezi 350° a 14°
red_orange – Hodnota odstínu mezi 15° a 20°
red_violet – Hodnota odstínu mezi 281° a 350°
violet – Hodnota odstínu mezi 240° a 280°
yellow – Hodnota odstínu mezi 54° a 74°
yellow_green – Hodnota odstínu mezi 75° a 83°
yellow_orange – Hodnota odstínu mezi 31° a 53°

Examples

// Set a variable, detectColor, to the color detected by the
// Optical Sensor
color detectColor = Optical.color();

// Print the color detected by the Optical Sensor
// to the Brain's screen
Brain.Screen.print(detectColor);

brightness #

Vrací množství světla odraženého zpět k optickému senzoru.

Vyšší procento znamená, že se zpět k optickému senzoru odráží více světla. Nižší procento znamená, že se zpět odráží méně světla.

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

Parametr	Typ	Popis
`bRaw`	`bool`	Logická hodnota pro čtení nezpracovaných dat jasu namísto procent. Výchozí hodnota je `false`.

Return Values

Dvojitá hodnota představující jas detekovaný optickým senzorem v rozsahu 0–100 % nebo dvojitá hodnota představující nezpracovaná data detekovaná senzorem.

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Optical Sensor
double brightness = Optical.brightness();

// Print the brightness detected by the Optical Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue #

Vrátí odstín detekovaný optickým senzorem.

Odstín je způsob, jak popsat barvu pomocí čísel v barevném kruhu.

Barevný kruh VEX zobrazující stupně barev kolem kruhu, s červenou na 0 stupních a přechodem do duhy s rostoucí hodnotou.

Available Functions

double hue();

Parameters

Tato funkce nepřijímá žádné parametry.

Return Values

Dvojitá hodnota představující hodnotu odstínu detekovanou optickým senzorem v rozsahu 0 — 359,00.

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Optical Sensor.
double hue = Optical.hue();

objectDetected #

Zaregistruje funkci zpětného volání pro případ detekce objektu.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Parametr	Typ	Popis
`callback`	`void (*)(void)`	Dříve definovaná funkce, která se provede, když optický senzor detekuje nový objekt.

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Examples

Definujte callback funkci (mimo int main())

// Called when the Optical Sensor detects an object
void detected() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor detected an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object detected");
}

Zaregistrujte zpětné volání uvnitř int main()

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run when the Optical Sensor detects an object.
  Optical.objectDetected(detected);
}

objectLost #

Zaregistruje funkci zpětného volání pro případ ztráty objektu.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Parametr	Typ	Popis
`callback`	`void (*)(void)`	Dříve definovaná funkce, která se provede, když optický senzor ztratí detekovaný objekt.

Return Values

Tato funkce nevrací hodnotu.

Examples

Definujte callback funkci (mimo int main())

// Called when the Optical Sensor loses an object
void lost() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor lost an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object lost");
}

Zaregistrujte zpětné volání uvnitř int main()

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run lost when the Optical Sensor loses an object.
  Optical.objectLost(lost);
}