Optinis jutiklis#

Įvadas #

optical klasė naudojama duomenims iš optinio jutiklio pasiekti. Ji naudoja atspindėtą šviesą objektams aptikti, spalvoms identifikuoti ir ryškumui bei atspalviui matuoti.

Klasės konstruktorius #

optical Optical = optical(index);

Klasės destruktorius #

Sunaikina optical objektą ir išlaisvina susijusius išteklius.

virtual ~optical();

Parametrai #

Parametras	Tipas	Aprašymas
`index`	`int32_t`	Išmanusis prievadas, prie kurio prijungtas optinis jutiklis, užrašomas kaip `PORTx`, kur `x` yra prievado numeris (pavyzdžiui, `PORT1`).

Pavyzdžiai #

// Create an optical instance in Port 1
optical Optical1 = optical(PORT1);

Narių funkcijos #

optical klasė apima šias narines funkcijas:

setLight — Įjungia arba išjungia optinio jutiklio šviesos diodą.
setLightPower — Nustato optinio jutiklio šviesos galios lygį.
isNearObject — Grąžina, ar optinis jutiklis aptinka objektą diapazone.
color — Grąžina optinio jutiklio aptiktą spalvą.
brightness — Grąžina nuo objekto atsispindinčios šviesos kiekį.
hue – Grąžina optinio jutiklio aptiktą atspalvį.
objectDetected — Registruoja funkciją, kuri bus iškviesta, kai optinis jutiklis aptiks objektą.
objectLost — Registruoja funkciją, kuri bus iškviesta, kai optinis jutiklis pames objektą.

Prieš iškviečiant bet kokias optical narių funkcijas, reikia sukurti optical egzempliorių, kaip parodyta žemiau:

/* This constructor is required when using VS Code.
Optical Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create an optical object in Port 1
optical Optical1 = optical(PORT1);

setLight #

Įjungia arba išjungia optinio jutiklio šviesos diodą. Šviesa gali padėti optiniam jutikliui aiškiau aptikti objektus ir spalvas.

Available Functions

void  setLight(ledState state);

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`state`	`ledState`	Įjungia arba išjungia šviesos diodą. `ledState::on` įjungia šviesos diodą 100 % ryškumu. `ledState::off` išjungia.

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Examples

// Turn on LED with previous intensity.
Optical.setLight(ledState::on);

setLightPower #

Nustato optinio jutiklio šviesos ryškumą. Šviesa gali padėti optiniam jutikliui aiškiau aptikti objektus ir spalvas.

Didesnis procentas šviesą daro ryškesnę, o mažesnis procentas – pritemdytą.

Jei optinio jutiklio lemputė išjungta, nustatant šviesos galią virš 0 %, lemputė įsijungs.

Jei optinio jutiklio lemputė įjungta, nustačius šviesos galią į 0 %, lemputė išsijungs.

Available Functions

void setLightPower( 
      int32_t      intensity, 
      percentUnits units = percent );

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`intensity`	`int32_t`	Šviesos galios lygis nustatomas nuo 0 iki 100.
`units`	`percentUnits`	The unit that represents the light intensity: `percent` / `pct` — percent

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Examples

// Set the light power to 50 percent.
Optical.setLightPower(50, percent);

isNearObject #

Grąžina, ar optinis jutiklis aptinka objektą diapazone.

Available Functions

bool  isNearObject();

Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

Ši funkcija grąžina loginę reikšmę, nurodančią, ar aptiktas netoliese esantis objektas:

true — Netoliese aptiktas objektas.
false — Objektas neaptiktas.

Examples

// If an object is detected by the Optical Sensor, print
// "near object".
if (Optical.isNearObject()){
  Brain.Screen.print("near object");
}

color #

Grąžina optinio jutiklio aptiktą spalvą, remiantis aptikta atspalvio reikšme.

Available Functions

vex::color  color();

Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

Optinio jutiklio aptikta spalva kaip spalvų klasės egzempliorius.

Galimos spalvos yra:

blue – atspalvio reikšmė nuo 196° iki 229°
blue_green – atspalvio reikšmė nuo 140° iki 195°
blue_violet – atspalvio reikšmė nuo 230° iki 239°
green – atspalvio reikšmė nuo 84° iki 139°
orange – atspalvio reikšmė nuo 21° iki 30°
red – atspalvio vertė nuo 350° iki 14°
red_orange – atspalvio reikšmė nuo 15° iki 20°
red_violet – atspalvio reikšmė nuo 281° iki 350°
violet – atspalvio vertė nuo 240° iki 280°
yellow – atspalvio reikšmė nuo 54° iki 74°
yellow_green – atspalvio reikšmė nuo 75° iki 83°
yellow_orange – atspalvio reikšmė nuo 31° iki 53°

Examples

// Set a variable, detectColor, to the color detected by the
// Optical Sensor
color detectColor = Optical.color();

// Print the color detected by the Optical Sensor
// to the Brain's screen
Brain.Screen.print(detectColor);

brightness #

Grąžina, kiek šviesos atsispindi atgal į optinį jutiklį.

Didesnis procentas reiškia, kad daugiau šviesos atsispindi atgal į optinį jutiklį. Mažesnis procentas reiškia, kad atsispindi mažiau šviesos.

Available Functions

double  brightness(bool bRaw = false);

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`bRaw`	`bool`	Loginė reikšmė, skirta nuskaityti neapdorotus ryškumo duomenis, o ne procentinę reikšmę. Numatytoji reikšmė yra `false`.

Return Values

Dvigubas skaičius, žymintis optinio jutiklio aptiktą ryškumą 0–100 % diapazone, arba dvigubas skaičius, žymintis jutiklio aptiktus neapdorotus duomenis.

Examples

// Set a variable, brightness, to the value of the brightness
// detected by the Optical Sensor
double brightness = Optical.brightness();

// Print the brightness detected by the Optical Sensor to the
// Brain's screen
Brain.Screen.print(brightness);

hue #

Grąžina optinio jutiklio aptiktą atspalvį.

Atspalvis yra būdas apibūdinti spalvą skaičiais aplink spalvų ratą.

VEX spalvų ratas rodo spalvų laipsnius aplink apskritimą, kur raudona yra 0 laipsnių ir pereina per vaivorykštę, reikšmei didėjant.

Available Functions

double hue();

Parameters

Ši funkcija nepriima jokių parametrų.

Return Values

Dvigubas skaičius, vaizduojantis optinio jutiklio aptiktą atspalvio reikšmę diapazone nuo 0 iki 359,00.

Examples

// Set a variable, hue, to the value of the hue detected
// by the Optical Sensor.
double hue = Optical.hue();

objectDetected #

Registruoja atgalinio iškvietimo funkciją, kai aptinkamas objektas.

Available Functions

void objectDetected(void (* callback)(void));

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`callback`	`void (*)(void)`	Anksčiau apibrėžta function, kuri vykdoma, kai optinis jutiklis aptinka naują objektą.

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Examples

Apibrėžkite grįžtamojo ryšio funkciją (už int main())

// Called when the Optical Sensor detects an object
void detected() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor detected an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object detected");
}

Registruokite atgalinį iškvietimą int main() viduje

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run when the Optical Sensor detects an object.
  Optical.objectDetected(detected);
}

objectLost #

Registruoja atgalinio iškvietimo funkciją, kai objektas prarandamas.

Available Functions

void objectLost(void (* callback)(void));

Parameters

Parametras	Tipas	Aprašymas
`callback`	`void (*)(void)`	Anksčiau apibrėžta function, kuri vykdoma, kai optinis jutiklis praranda aptiktą objektą.

Return Values

Ši funkcija negrąžina reikšmės.

Examples

Apibrėžkite grįžtamojo ryšio funkciją (už int main())

// Called when the Optical Sensor loses an object
void lost() {
  // The Brain will print that the Optical Sensor lost an
  // object to the Brain's screen.
  Brain.Screen.print("object lost");
}

Registruokite atgalinį iškvietimą int main() viduje

/* vexcodeInit() is only required when using VEXcode.
Remove vexcodeInit() if compiling in VS Code. */
int main() {

  // Run lost when the Optical Sensor loses an object.
  Optical.objectLost(lost);
}