Abstandssensor

Einführung

Das Sonar der Klasse sonar wird mit dem VEX IQ Distanzsensor (1. Generation) verwendet. Das Sonar der Klasse distance Generation) wird mit dem VEX IQ Distanzsensor (2. Generation) verwendet.

Beide Distanzsensoren erkennen, ob sich ein Objekt vor dem Sensor befindet und geben dessen Entfernung an. Der VEX IQ Distanzsensor (2. Generation) kann zusätzlich die Relativgeschwindigkeit des erfassten Objekts messen und dessen Größe (klein, mittel oder groß) einschätzen.

Klassenkonstruktoren

1 — Dieser Konstruktor erzeugt einen VEX IQ Distanzsensor (1. Generation).

sonar(
    int32_t index);

2 — Dieser Konstruktor erstellt einen VEX IQ Distanzsensor (2. Generation).

distance(
    int32_t index);

Klassendestruktor

Zerstört das Objekt mit der Entfernung distance und gibt die zugehörigen Ressourcen frei.

1 — Zerstört einen VEX IQ Distanzsensor (1. Generation).

~sonar();

2 — Zerstört einen VEX IQ Distanzsensor (2. Generation).

~distance();

Parameter

Parameter	Typ	Beschreibung
index	int32_t	Der Smart Port, an den der Distanzsensor angeschlossen ist, wird als PORTxgeschrieben, wobei x die Portnummer ist (zum Beispiel PORT1).

Beispiele

1 — Erstellen Sie eine VEX IQ Distance Sensor (1. Generation) Instanz in Port 1.

sonar Distance1 = sonar(PORT1);

2 — Erstellen Sie eine VEX IQ Distance Sensor (2. Generation) Instanz in Port 1.

distance Distance1 = distance(PORT1);

Mitgliedsfunktionen

Die Klasse sonar umfasst die folgenden Memberfunktionen:

• foundObject — Gibt zurück, ob der Distanzsensor aktuell ein Objekt erkennt.

• distance — Gibt die Entfernung zwischen dem Distanzsensor und dem nächstgelegenen erkannten Objekt zurück.

Die Klasse distance umfasst die folgenden Memberfunktionen:

• objectDistance — Gibt die Distanz zwischen dem Distanzsensor und dem nächstgelegenen erkannten Objekt zurück.

• objectVelocity — Gibt zurück, wie schnell sich das erkannte Objekt auf den Abstandssensor zu oder von ihm weg bewegt.

• objectSize — Gibt die geschätzte Größe des erkannten Objekts zurück.

• isObjectDetected — Gibt zurück, ob der Distanzsensor aktuell ein Objekt erkennt.

• changed — Registriert eine Rückruffunktion, die ausgeführt wird, wenn sich der erkannte Distanzwert ändert.

• installed — Gibt zurück, ob der Distanzsensor installiert und angeschlossen ist.

Bevor Sie eine beliebige distance oder sonar Mitgliedsfunktion aufrufen, muss eine distance oder sonar Instanz erstellt werden, wie unten gezeigt:

/* This constructor is required when using VS Code.
Distance Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a VEX IQ Distance Sensor (2nd gen) instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

foundObject

Gibt zurück, ob der Distanzsensor aktuell ein Objekt erkennt.

Available Functions

bool foundObject();

Parameters

Diese Funktion benötigt keine Parameter.

Return Values

Gibt einen booleschen Wert zurück, der angibt, ob der Distanzsensor ein Objekt erkennt:

• true — The Distance Sensor detects an object.
• false — The Distance Sensor does not detect an object.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (1st gen) function.

distance

Gibt die Entfernung zwischen dem Distanzsensor und dem nächstgelegenen erkannten Objekt zurück.

Available Functions

double distance( distanceUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
units	distanceUnits	Die Längeneinheit: mm — Millimeter (24 mm bis 1000 mm) cm — Zentimeter (2,4 cm bis 100 cm) inches — Zoll (1 Zoll bis 40 Zoll)

Return Values

Gibt einen Wert vom Typ double zurück, der die Entfernung zwischen dem Distanzsensor und dem nächstgelegenen erkannten Objekt in den angegebenen Einheiten darstellt.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (1st gen) function.

objectDistance

Gibt die Entfernung zwischen dem Distanzsensor und dem nächstgelegenen erkannten Objekt zurück.

Available Functions

double objectDistance( distanceUnits units );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
units	distanceUnits	Die Längeneinheit: mm — Millimeter (20 mm bis 2000 mm) cm — Zentimeter (2 cm bis 200 cm) inches — Zoll (0,78 Zoll bis 78 Zoll)

Return Values

Gibt einen Wert vom Typ double zurück, der die Entfernung zwischen dem Distanzsensor und dem nächstgelegenen erkannten Objekt in den angegebenen Einheiten darstellt.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (2nd gen) function.

objectVelocity

Gibt die Relativgeschwindigkeit des erkannten Objekts zurück.

Die Geschwindigkeit gibt an, wie schnell sich das Objekt auf den Abstandssensor zu oder von ihm weg bewegt. Ein Wert nahe 0 bedeutet, dass sich das Objekt relativ zum Sensor kaum bewegt.

Available Functions

double objectVelocity();

Parameters

Diese Funktion benötigt keine Parameter.

Return Values

Gibt einen Wert vom Typ double zurück, der die relative Geschwindigkeit des erkannten Objekts in m/s (Meter pro Sekunde) angibt.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (2nd gen) function.

objectSize

Gibt die geschätzte Größe des vom Distanzsensor erfassten Objekts zurück.

Der Distanzsensor schätzt die Objektgröße anhand dessen, wie viel des Sichtfelds des Sensors vom erkannten Objekt eingenommen wird.

Available Functions

sizeType objectSize();

Parameters

Diese Funktion benötigt keine Parameter.

Return Values

Gibt einen Wert vom Typ sizeType zurück, der die geschätzte Größe des erkannten Objekts angibt:

• none — No object is detected.
• small — A small object is detected.
• medium — A medium object is detected.
• large — A large object is detected.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (2nd gen) function.

isObjectDetected

Gibt zurück, ob der Distanzsensor aktuell ein Objekt erkennt.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Diese Funktion benötigt keine Parameter.

Return Values

Gibt einen booleschen Wert zurück, der angibt, ob der Distanzsensor ein Objekt erkennt:

• true — The Distance Sensor detects an object.
• false — The Distance Sensor does not detect an object.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (2nd gen) function.

changed

Registriert eine Callback-Funktion, die ausgeführt wird, wenn sich der erkannte Distanzwert ändert.

Available Functions

void changed( void (* callback)(void) );

Parameters

Parameter	Typ	Beschreibung
callback	void (*)(void)	A pointer to a function that will be called when the detected distance value changes. The function must take no parameters and return void.

Return Values

Diese Funktion gibt keinen Wert zurück.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (1st gen) or (2nd gen) function.

installed

Gibt zurück, ob der Distanzsensor installiert und angeschlossen ist.

Available Functions

bool installed();

Parameters

Diese Funktion benötigt keine Parameter.

Return Values

Gibt einen booleschen Wert zurück, der angibt, ob der Distanzsensor installiert und angeschlossen ist:

• true — The Distance Sensor is installed and connected.
• false — The Distance Sensor is not installed or not connected.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (1st gen) or (2nd gen) function.