Capteur de distance

Introduction

Le sonar sonar est utilisé avec le capteur de distance VEX IQ (1re génération). Le sonar distance est utilisé avec le capteur de distance VEX IQ (2e génération).

Les deux capteurs de distance peuvent détecter la présence d’un objet devant eux et indiquer la distance qui les sépare. Le capteur de distance VEX IQ (2e génération) peut également fournir la vitesse relative de l’objet détecté et estimer sa taille (petit, moyen ou grand).

Constructeurs de classes

1 — Ce constructeur crée un capteur de distance VEX IQ (1ère génération).

sonar(
    int32_t index);

2 — Ce constructeur crée un capteur de distance VEX IQ (2e génération).

distance(
    int32_t index);

Destructeur de classe

Détruit l’objet situé à une distance et libère les ressources associées.

1 — Détruit un capteur de distance VEX IQ (1ère génération).

~sonar();

2 — Détruit un capteur de distance VEX IQ (2e génération).

~distance();

Paramètres

Paramètre	Taper	Description
index	int32_t	Le port intelligent auquel le capteur de distance est connecté, écrit sous la forme PORTx, où x est le numéro de port (par exemple, PORT1).

Exemples

1 — Créez une instance de capteur de distance VEX IQ (1ère génération) dans le port 1.

sonar Distance1 = sonar(PORT1);

2 — Créez une instance de capteur de distance VEX IQ (2e génération) dans le port 1.

distance Distance1 = distance(PORT1);

Fonctions des membres

La classe sonar comprend les fonctions membres suivantes :

• foundObject — Renvoie si le capteur de distance détecte actuellement un objet.

• distance — Renvoie la distance entre le capteur de distance et l’objet détecté le plus proche.

La classe distance comprend les fonctions membres suivantes :

• objectDistance — Renvoie la distance entre le capteur de distance et l’objet détecté le plus proche.

• objectVelocity — Renvoie la vitesse à laquelle l’objet détecté se déplace vers ou s’éloigne du capteur de distance.

• objectSize — Renvoie la taille estimée de l’objet détecté.

• isObjectDetected — Renvoie si le capteur de distance détecte actuellement un objet.

• changed — Enregistre une fonction de rappel qui s’exécute lorsque la valeur de distance détectée change.

• installed — Indique si le capteur de distance est installé et connecté.

Before calling any distance or sonar member functions, a distance or sonar instance must be created, as shown below:

/* This constructor is required when using VS Code.
Distance Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a VEX IQ Distance Sensor (2nd gen) instance in Port 1
distance Distance1 = distance(PORT1);

foundObject

Indique si le capteur de distance détecte actuellement un objet.

Available Functions

bool foundObject();

Parameters

Cette fonction ne prend aucun paramètre.

Return Values

Renvoie une valeur booléenne indiquant si le capteur de distance détecte un objet :

• true — The Distance Sensor detects an object.
• false — The Distance Sensor does not detect an object.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (1st gen) function.

distance

Renvoie la distance entre le capteur de distance et l’objet détecté le plus proche.

Available Functions

double distance( distanceUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
units	distanceUnits	Unités de distance : mm — millimètres (de 24 mm à 1 000 mm) cm — centimètres (de 2,4 cm à 100 cm) inches — pouces (de 1 pouce à 40 pouces)

Return Values

Renvoie un nombre décimal double représentant la distance entre le capteur de distance et l’objet détecté le plus proche, dans les unités spécifiées.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (1st gen) function.

objectDistance

Renvoie la distance entre le capteur de distance et l’objet détecté le plus proche.

Available Functions

double objectDistance( distanceUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
units	distanceUnits	Unités de distance : mm — millimètres (de 20 mm à 2 000 mm) cm — centimètres (de 2 cm à 200 cm) inches — pouces (de 0,78 pouce à 78 pouces)

Return Values

Renvoie un nombre décimal double représentant la distance entre le capteur de distance et l’objet détecté le plus proche, dans les unités spécifiées.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (2nd gen) function.

objectVelocity

Renvoie la vitesse relative de l’objet détecté.

La vitesse indique la rapidité avec laquelle l’objet se rapproche ou s’éloigne du capteur de distance. Une valeur proche de 0 signifie que l’objet se déplace très peu par rapport au capteur.

Available Functions

double objectVelocity();

Parameters

Cette fonction ne prend aucun paramètre.

Return Values

Renvoie un double double représentant la vitesse relative de l’objet détecté en m/s (mètres par seconde).

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (2nd gen) function.

objectSize

Renvoie la taille estimée de l’objet détecté par le capteur de distance.

Le capteur de distance estime la taille de l’objet en fonction de la portion du champ de vision du capteur occupée par l’objet détecté.

Available Functions

sizeType objectSize();

Parameters

Cette fonction ne prend aucun paramètre.

Return Values

Renvoie une valeur sizeType indiquant la taille estimée de l’objet détecté :

• none — No object is detected.
• small — A small object is detected.
• medium — A medium object is detected.
• large — A large object is detected.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (2nd gen) function.

isObjectDetected

Indique si le capteur de distance détecte actuellement un objet.

Available Functions

bool isObjectDetected();

Parameters

Cette fonction ne prend aucun paramètre.

Return Values

Renvoie une valeur booléenne indiquant si le capteur de distance détecte un objet :

• true — The Distance Sensor detects an object.
• false — The Distance Sensor does not detect an object.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (2nd gen) function.

changed

Enregistre une fonction de rappel qui s’exécute lorsque la valeur de distance détectée change.

Available Functions

void changed( void (* callback)(void) );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
callback	void (*)(void)	Un pointeur vers une fonction qui sera appelée lorsque la valeur de distance détectée change. La fonction ne doit prendre aucun paramètre et renvoyer void

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (1st gen) or (2nd gen) function.

installed

Indique si le capteur de distance est installé et connecté.

Available Functions

bool installed();

Parameters

Cette fonction ne prend aucun paramètre.

Return Values

Renvoie une valeur booléenne indiquant si le capteur de distance est installé et connecté :

• true — The Distance Sensor is installed and connected.
• false — The Distance Sensor is not installed or not connected.

Notes - This is a VEX IQ Distance Sensor (1st gen) or (2nd gen) function.