Transmission#

Introduction#

La classe drivetrain contrôle la façon dont un robot se déplace et tourne. Une transmission est composée de moteurs et de roues qui fonctionnent ensemble pour déplacer le robot.

Un système de transmission drivetrain n’utilise pas de capteur gyroscopique pour les virages basés sur le cap ou la rotation. Il peut avancer ou reculer et tourner à gauche ou à droite, mais il ne peut pas effectuer de virages selon un cap ou une rotation spécifiques. Pour les virages basés sur le cap ou la rotation, utilisez la classe smartdrive.

Cette page utilise myDrivetrain comme nom de transmission d’exemple. Remplacez-le par le nom que vous avez configuré, selon vos besoins.

Classes dérivées#

La classe drivetrain sert de classe de base pour la classe dérivée suivante :

smartdrive - Crée une transmission avec prise en charge du capteur gyroscopique.

Constructeurs de classes#

1 - Crée une transmission en utilisant motor_group existants pour les côtés gauche et droit.

drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Crée une transmission en utilisant des objets motor existants pour les côtés gauche et droit.

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Destructeur de classe#

Détruit l’objet drivetrain et libère les ressources associées.

virtual ~drivetrain();

Paramètres#

Paramètre	Taper	Description
`&l` / `&r`	`motor_group` / `motor`	Les moteurs ou groupes de moteurs gauche et droit. Les deux paramètres doivent utiliser le même type : soit deux objets `motor_group` , soit deux objets `motor`.
`wheelTravel`	`double`	La circonférence des roues de transmission. La valeur par défaut est `320`.
`trackWidth`	`double`	La distance entre les roues gauche et droite. La valeur par défaut est `320`.
`wheelBase`	`double`	La distance entre les roues avant et arrière. La valeur par défaut est `130`.
`unit`	`distanceUnits`	L’unité pour `wheelTravel`, `trackWidth`, et `wheelBase`: `mm` (par défaut) ou `inches`.
`externalGearRatio`	`double`	Le rapport de transmission utilisé pour ajuster les distances de transmission si des engrenages sont utilisés. La valeur par défaut est `1.0`.

Exemple#

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Fonctions des membres#

La classe drivetrain comprend les fonctions membres suivantes :

Actions - Déplacer et faire pivoter le robot.

drive - Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière en permanence.
driveFor - Déplace le robot vers l’avant ou vers l’arrière sur une distance spécifique.
turn - Fait tourner le robot à gauche ou à droite indéfiniment.
turnFor - Fait tourner le robot à gauche ou à droite pour un nombre spécifique de degrés ou de révolutions.
stop - Arrête le mouvement du robot.

Paramètres - Ajuster les paramètres de la transmission.

setDriveVelocity - Indique au robot à quelle vitesse conduire.
setTurnVelocity - Indique au robot à quelle vitesse tourner.
setStopping - Indique comment le robot s’arrêtera de bouger : en freinant, en roulant sur sa roue ou en maintenant.
setTimeout - Définit la durée pendant laquelle le robot essaiera de terminer un mouvement.

Valeurs - Vérifier l’état du mouvement.

isDone - Renvoie si le robot a fini de se déplacer, sous forme de valeur booléenne.
isMoving - Renvoie si le robot est en mouvement, sous forme de valeur booléenne.
velocity - Renvoie la vitesse à laquelle le robot se déplace.
current - Renvoie la quantité de courant électrique utilisée par la transmission.
power - Renvoie la vitesse à laquelle la transmission utilise l’énergie.
torque - Renvoie la quantité de couple utilisée par la transmission.
efficiency - Renvoie l’efficacité avec laquelle la transmission utilise la puissance.
temperature - Renvoie la température de la transmission.
voltage - Renvoie la tension électrique de la transmission.

Avant d’appeler les fonctions membres de drivetrain , un objet drivetrain doit être créé.

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects.
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object.
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor
    rightMotor, // right motor
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Actes#

conduire#

La commande drive fait avancer ou reculer le robot indéfiniment. Le robot continuera à se déplacer jusqu’à ce qu’une autre action, comme tourner ou s’arrêter, lui soit donnée.

Available Functions

1 - Entraînements utilisant la vitesse d’entraînement actuelle.
void drive(
    directionType dir );

2 - Se déplace à la vitesse spécifiée.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`dir`	`directionType`	La direction dans laquelle le robot se déplace : `forward` ou `reverse`.
`velocity`	`double`	La vitesse de déplacement peut être de 0 % à 100 % avec `velocityUnits::pct`, de 0 à 120 tr/min avec `rpm`, ou de 0 à 720 degrés par seconde avec `dps`Si aucune vitesse n’est fournie, le robot se déplace à la vitesse de déplacement actuelle.
`units`	`velocityUnits`	L’unité de vitesse : `velocityUnits::pct` (pourcentage), `rpm` (rotations par minute), ou `dps` (degrés par seconde).

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Notes

Le lecteur drive n’est pas en attente. Le projet exécutera immédiatement la ligne de code suivante.
Le robot continuera à se déplacer jusqu’à ce que stop soit appelé ou qu’une autre fonction de mouvement de la transmission s’exécute.
isDone et isMoving ne sont pas utilisés avec drive car drive n’a pas de distance cible.

Examples

// Drive forward and back.
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

conduirePour#

La commande driveFor déplace le robot en avant ou en arrière sur une distance spécifique. Le programme attendra que le robot ait terminé son déplacement avant d’exécuter la ligne de code suivante.

Available Functions

1 - Se déplace dans la direction spécifiée sur une distance en utilisant la vitesse de déplacement actuelle.
bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Se déplace dans une direction en fonction de la valeur de distance en utilisant la vitesse de déplacement actuelle.
bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Se déplace dans une direction en fonction de la valeur de distance à la vitesse spécifiée.
bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Se déplace dans la direction spécifiée sur une distance à la vitesse spécifiée.
bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`dir`	`directionType`	La direction dans laquelle le robot se déplace : `forward` ou `reverse`.
`distance`	`double`	La distance parcourue par le robot.
`units`	`distanceUnits`	L’unité de distance : `mm` (millimètres), `inches`ou `cm` (centimètres).
`velocity`	`double`	La vitesse de déplacement peut être de 0 % à 100 % avec `velocityUnits::pct`, de 0 à 120 tr/min avec `rpm`, ou de 0 à 720 degrés par seconde avec `dps`Si aucune vitesse n’est fournie, le robot se déplace à la vitesse de déplacement actuelle.
`units_v`	`velocityUnits`	L’unité de vitesse : `velocityUnits::pct` (pourcentage), `rpm` (rotations par minute), ou `dps` (degrés par seconde).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (par défaut) : le projet attend que le robot ait fini de se déplacer avant d’exécuter la ligne de code suivante. `false` : la ligne de code suivante s’exécute immédiatement.

Return Values

Renvoie, sous forme de valeur booléenne, si le robot a atteint la distance cible.

true - Le robot a atteint la distance cible.
false - Le robot n’a pas terminé le mouvement, ou la fonction est retournée avant que le mouvement ne soit terminé parce que waitForCompletion a été défini sur false.

Notes

L’exécution d’une autre fonction de mouvement de transmission pendant que driveFor est en cours interrompra le mouvement en cours.
driveFor utilise une distance cible, donc isDone et isMoving peuvent être utilisés avec lui.

Examples

// Drive 200 mm, then back 200 mm.
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

tourner#

turn fait tourner le robot à gauche ou à droite en continu. Il continuera de tourner jusqu’à ce qu’on lui donne une autre instruction, comme avancer ou s’arrêter.

Available Functions

1 - Virages en utilisant la vitesse de virage actuelle.
void turn(
    turnType dir );

2 - Virages à la vitesse spécifiée.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`dir`	`turnType`	La direction dans laquelle le robot tourne : `left` ou `right`.
`velocity`	`double`	La vitesse de rotation peut être de 0 % à 100 % avec `velocityUnits::pct`, de 0 à 120 tr/min avec `rpm`, ou de 0 à 720 degrés par seconde avec `dps`Si aucune vitesse n’est fournie, le robot tourne à la vitesse de rotation actuelle.
`units`	`velocityUnits`	L’unité de vitesse : `velocityUnits::pct` (pourcentage), `rpm` (rotations par minute), ou `dps` (degrés par seconde).

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Notes

turn signifie qu’il n’y a pas d’attente. Le projet exécutera immédiatement la ligne de code suivante.
Le robot continuera à tourner jusqu’à ce que stop soit appelé ou qu’une autre fonction de mouvement de la transmission s’exécute.
isDone et isMoving ne sont pas utilisés avec turn car turn n’a pas d’angle cible.

Examples

// Turn right, then left, then stop.
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

tournerPour#

turnFor tour, le robot effectue une rotation à gauche ou à droite d’un nombre précis de degrés, de tours ou d’unités. La rotation est relative à la position actuelle du robot. Le programme attendra la fin de la rotation avant d’exécuter la ligne de code suivante.

Available Functions

1 - Virages pour l’angle spécifié en utilisant la vitesse de virage actuelle.
bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Virages dans la direction spécifiée pour un angle en utilisant la vitesse de virage actuelle.
bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Virages pour l’angle spécifié à la vitesse spécifiée.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Virages dans la direction spécifiée pour un angle à la vitesse spécifiée.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`dir`	`turnType`	La direction dans laquelle le robot tourne : `left` ou `right`.
`angle`	`double`	Le nombre de tours du robot.
`units`	`rotationUnits`	L’unité de rotation : `deg` (degrés), `rev` (tours), ou `raw` (unités brutes). Un tour équivaut à 360 degrés.
`velocity`	`double`	La vitesse de rotation peut être de 0 % à 100 % avec `velocityUnits::pct`, de 0 à 120 tr/min avec `rpm`, ou de 0 à 720 degrés par seconde avec `dps`Si aucune vitesse n’est fournie, le robot tourne à la vitesse de rotation actuelle.
`units_v`	`velocityUnits`	L’unité de vitesse : `velocityUnits::pct` (pourcentage), `rpm` (rotations par minute), ou `dps` (degrés par seconde).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (par défaut) : le projet attend que le robot ait fini de tourner avant d’exécuter la ligne de code suivante. `false` : la ligne de code suivante s’exécute immédiatement.

Return Values

Renvoie, sous forme de valeur booléenne, si le robot a atteint l’angle cible.

true - Le robot a atteint l’angle cible.
false - Le robot n’a pas terminé le tour, ou la fonction a renvoyé avant que le tour ne soit terminé parce que waitForCompletion a été défini sur false.

Notes

L’exécution d’une autre fonction de mouvement de transmission pendant que turnFor est en cours interrompra le mouvement actuel.
turnFor utilise un angle cible, donc isDone et isMoving peuvent être utilisés avec lui.

Examples

// Turn right, then left.
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

arrêt#

stop arrête le mouvement du robot. Si un mode d’arrêt est spécifié, il détermine la manière dont le robot s’arrête pour cet appel de fonction.

Available Functions

1 - Arrête la transmission en utilisant le mode d’arrêt actuel.
void stop();

2 - Arrête la transmission en utilisant le mode d’arrêt spécifié.
void stop(
    brakeType mode );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`mode`	`brakeType`	Mode d’arrêt du robot : `brake` - Arrêt immédiat. `coast` - Ralentissement jusqu’à l’arrêt. `hold` - Arrêt immédiat et maintien de la position des roues.

Paramètre

Taper

Description

mode

brakeType

Mode d’arrêt du robot :

brake - Arrêt immédiat.
coast - Ralentissement jusqu’à l’arrêt.
hold - Arrêt immédiat et maintien de la position des roues.

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Mutateurs#

définir la vitesse de conduite#

La valeur setDriveVelocity indique au robot sa vitesse de déplacement. Un pourcentage plus élevé augmente la vitesse du robot, et un pourcentage plus faible la diminue.

Chaque projet commence avec le robot se déplaçant par défaut à 50 % de sa vitesse maximale.

Remarque : Une vitesse plus élevée rend le robot plus rapide, mais peut nuire à sa précision. Une vitesse plus faible le rend plus lent, mais peut améliorer sa précision.

Available Functions

void setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`velocity`	`double`	La vitesse de déplacement de 0 % à 100 % lors de l’utilisation `velocityUnits::pct`, de 0 à 120 tr/min lors de l’utilisation `rpm`, ou de 0 à 720 degrés par seconde lors de l’utilisation `dps`.
`units`	`velocityUnits`	L’unité de vitesse : `velocityUnits::pct` (pourcentage), `rpm` (rotations par minute), ou `dps` (degrés par seconde).

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Notes

La vitesse d’entraînement est utilisée par les fonctions de mouvement de la transmission ultérieures, sauf si une vitesse spécifique est fournie dans l’appel de fonction.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop.
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

définirVitesseDeTournement#

La valeur setTurnVelocity indique au robot sa vitesse de rotation. Un pourcentage plus élevé accélère la rotation, et un pourcentage plus faible la ralentit.

Chaque projet commence par défaut avec le robot tournant à 50 % de sa vitesse maximale.

Remarque : Une vitesse plus élevée permet au robot de tourner plus vite, mais sa précision peut être moindre. Une vitesse plus faible permet au robot de tourner plus lentement, mais sa précision peut être accrue.

Available Functions

void setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`velocity`	`double`	La vitesse de rotation de 0 % à 100 % lors de l’utilisation `velocityUnits::pct`, de 0 à 120 tr/min lors de l’utilisation `rpm`, ou de 0 à 720 degrés par seconde lors de l’utilisation `dps`.
`units`	`velocityUnits`	L’unité de vitesse : `velocityUnits::pct` (pourcentage), `rpm` (rotations par minute), ou `dps` (degrés par seconde).

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Notes

La vitesse de rotation est utilisée par les fonctions de rotation de la transmission ultérieures, sauf si une vitesse spécifique est fournie dans l’appel de fonction.

Examples

// Try default, slow, then fast.
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

Arrêt de l’ensemble#

setStopping définit comment le robot s’arrêtera de bouger : en freinant, en laissant le robot rouler ou en maintenant le mouvement.

Available Functions

void setStopping(
  brakeType mode );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`mode`	`brakeType`	Mode d’arrêt du robot : `brake` - Arrêt immédiat. `coast` - Ralentissement jusqu’à l’arrêt. `hold` - Arrêt immédiat et maintien de la position des roues.

Paramètre

Taper

Description

mode

brakeType

Mode d’arrêt du robot :

brake - Arrêt immédiat.
coast - Ralentissement jusqu’à l’arrêt.
hold - Arrêt immédiat et maintien de la position des roues.

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Notes

Le mode d’arrêt est utilisé par les appels ultérieurs stop à moins qu’un mode d’arrêt spécifique ne soit fourni dans l’appel de fonction.
Si cette fonction n’est pas utilisée, le robot utilisera le frein brake lors de l’arrêt.

définirTimeout#

`setTimeout setTimeout définit la durée pendant laquelle le robot tente de terminer un mouvement. S’il n’y parvient pas, il interrompt ses tentatives et passe à la ligne de code suivante. Cela évite qu’il ne se bloque.

Available Functions

void setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`time`	`int32_t`	Durée pendant laquelle le robot peut tenter de terminer un mouvement. Il doit s’agir d’un nombre entier positif.
`units`	`timeUnits`	L’unité de temps : `sec` (secondes) ou `msec` (millisecondes).

Return Values

Cette fonction ne renvoie aucune valeur.

Notes

Le délai d’attente ne s’applique qu’aux fonctions de transmission qui se déplacent vers une cible, telles que driveFor et turnFor.

Examples

// Turn right after driving forward.
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Getters#

c’est fait#

La fonction isDone renvoie isDone , indiquant si le robot a terminé son déplacement (valeur booléenne). Cette information peut être utilisée pour contrôler le déclenchement d’autres actions en fonction des mouvements du robot.

Available Functions

bool isDone( void );

Parameters

Cette fonction n’accepte aucun paramètre.

Return Values

true - Le robot a terminé son déplacement.
false - Le robot est toujours en mouvement.

Notes

isDone fonctionne avec des fonctions de mouvement de transmission basées sur la cible, telles que driveFor et turnFor.
isDone n’est pas utilisé avec drive ou turn, puisque ces fonctions ne se déplacent pas vers une cible.

est en mouvement#

La fonction isMoving renvoie isMoving indiquant si le robot est en mouvement (valeur booléenne). Cette information peut être utilisée pour contrôler le déclenchement d’autres comportements en fonction des mouvements du robot.

Available Functions

virtual bool isMoving( void );

Parameters

Cette fonction n’accepte aucun paramètre.

Return Values

true - Le robot est en mouvement.
false - Le robot ne bouge pas.

Notes

isMoving fonctionne avec des fonctions de mouvement de transmission basées sur la cible, telles que driveFor et turnFor.
isMoving n’est pas utilisé avec drive ou turn, puisque ces fonctions ne se déplacent pas vers une cible.

vitesse#

La vitesse velocity indiquent la vitesse de déplacement du robot.

Elle peut renvoyer la vitesse en pourcentage, en rpmou en dps. Une valeur positive indique que le robot avance, une valeur négative indique qu’il recule.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`units`	`velocityUnits`	L’unité pour renvoyer la vitesse en : `percent`, `pct`, `rpm`, ou `dps`.

Return Values

Renvoie la vitesse de la transmission sous la forme d’un double dans l’unité sélectionnée.

Examples

// Show velocity before and during motion.
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

actuel#

La fonction current indique la consommation électrique de la transmission. Le courant correspond à la quantité d’électricité qui traverse la transmission. Il peut être exprimé en ampères (A) ou en pourcentage, selon l’unité de mesure.

Une intensité plus élevée signifie que la transmission consomme davantage de courant électrique. Cela peut se produire lorsque le robot pousse contre un objet ou tente de se dégager alors qu’il est bloqué.

Cela permet de vérifier si la transmission force pendant un mouvement. Si le courant reste élevé, la transmission risque de chauffer ou de consommer moins d’énergie.

Available Functions

1 - Renvoie le courant électrique de la transmission en ampères.
double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Renvoie le courant électrique de la transmission en pourcentage.
double current(
    percentUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`units`	`currentUnits`	L’unité pour renvoyer le courant entrant : `amp`.
`units`	`percentUnits`	L’unité de retour du courant : `percent` ou `pct`.

Return Values

Renvoie le courant de la transmission sous la forme d’un double double dans l’unité sélectionnée.

pouvoir#

La puissance power la transmission utilise l’énergie.

Une valeur de puissance plus élevée signifie que la transmission consomme de l’énergie plus rapidement. Cela peut se produire lorsque le robot pousse contre un objet ou tente de se dégager alors qu’il est bloqué.

Cela permet de comparer les mouvements ou de vérifier si la transmission peine. Si la puissance reste élevée, la transmission risque de chauffer ou de consommer moins d’énergie.

Available Functions

double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`units`	`powerUnits`	L’unité de puissance : `watt`.

Return Values

Renvoie la puissance de la transmission sous la forme double en watts.

couple#

Le couple indique la force avec laquelle la transmission peut pousser ou tirer pendant que les roues tournent.

torque renvoie la quantité de couple utilisée par la transmission, mesurée en Newton-mètres (Nm) ou en pouces-livres (InLb).

Une valeur de couple plus élevée signifie que la transmission exerce une force de poussée ou de traction plus importante. Cela peut se produire lorsque le robot pousse contre un objet ou tente de se dégager alors qu’il est bloqué.

Cela peut servir à vérifier si la transmission peine ou à comparer la force de poussée nécessaire pour différents mouvements.

Available Functions

double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`units`	`torqueUnits`	L’unité de retour du couple : `Nm` (newton mètres, par défaut) ou `InLb` (pouces-livres).

Return Values

Renvoie le couple de transmission sous la forme d’un double dans l’unité sélectionnée.

efficacité#

efficiency indique l’efficacité avec laquelle la transmission utilise la puissance, en pourcentage de 0 % à 100 %.

Le rendement indique la part de la puissance de la transmission utilisée pour le mouvement. Un rendement élevé signifie qu’une plus grande partie de la puissance est utilisée pour le déplacement. Un rendement faible peut s’expliquer par un effort important de la transmission sans déplacement significatif, par exemple lorsque le robot est bloqué ou qu’il pousse contre un obstacle.

Cela peut servir à comparer des mouvements ou à vérifier si la transmission gaspille de l’énergie au lieu de l’utiliser pour le mouvement.

Available Functions

double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`units`	`percentUnits`	L’unité de retour de l’efficacité est : `percent` ou `pct`.

Return Values

Renvoie le rendement de la transmission sous la forme double dans l’unité sélectionnée.

température#

La fonction temperature renvoie la température moyenne de la transmission en pourcentage, de 0 % à 100 %.

La température indique le niveau de chaleur des moteurs de transmission. Une température plus élevée signifie que les moteurs chauffent pendant leur fonctionnement. Pour un fonctionnement optimal, les moteurs doivent rester en dessous de 55 °C.

Si les moteurs surchauffent, leur courant maximal sera réduit pour se protéger. À 70 °C, les moteurs s’arrêteront complètement jusqu’à leur refroidissement.

Cela peut servir à vérifier si la transmission chauffe excessivement lors de mouvements répétés, de longues courses ou lorsqu’elle exerce une pression contre un objet.

Available Functions

double temperature(
  percentUnits units );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`units`	`percentUnits`	L’unité de retour de la température : `percent` ou `pct`.

Return Values

Renvoie la température moyenne de la transmission sous la forme d’un double dans l’unité sélectionnée.

Notes

Une valeur renvoyée de 50% signifie que la température moyenne du moteur est d’environ 45Â°C (113Â°F).
La plage de température de fonctionnement typique de la transmission est d’environ 20Â°C (68Â°F) à 70Â°C (158Â°F).

tension#

La tension voltage renvoie la tension électrique de la transmission.

La tension correspond à la pression électrique fournie aux moteurs de la transmission. Elle peut être utilisée conjointement avec les valeurs de courant et de puissance pour comprendre comment la transmission utilise l’énergie électrique.

Available Functions

double voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );

Parameters

Paramètre	Taper	Description
`units`	`voltageUnits`	L’unité de retour de la tension : `volt` (par défaut) ou `voltageUnits::mV`. `voltageUnits::mV` signifie millivolts.

Return Values

Renvoie la tension de la transmission sous la forme d’un double double dans l’unité sélectionnée.