Lámh CTE

Réamhrá

Soláthraíonn an rang lámh arm rialú don Lámh 6-Ais a úsáidtear sa Chill Oibre CTE. I VEX EXP C++, is féidir leis an Lámh 6-Ais éifeachtóir deiridh a bhogadh go suíomhanna i spás tríthoiseach, an t-éifeachtóir deiridh a rothlú, a sheiceáil an bhfuil gluaiseachtaí indéanta, agus uirlisí ceangailte a rialú amhail an Uirlis Tógtha Maighnéad nó an Uirlis Sealbhóra Peann.

Úsáideann na samplaí ar an leathanach seo Lámh 6-Ais cumraithe darb ainm Arm.

Tógálaithe

arm

Cruthaíonn arm réad Lámh 6-Ais.

Feidhm atá ar Fáil

arm(int32_t index);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
index	int32_t	An Port Cliste a bhfuil an Lámh 6-Ais ceangailte leis, scríofa mar PORTx, áit a seasann x don uimhir phoirt. Mar shampla, PORT1.

Sampla

// Create a 6-Axis Arm named Arm on Port 1
arm Arm = arm(PORT1);

Scriostóir

~arm

~arm an réad arm agus scaoileann sé acmhainní gaolmhara.

Feidhm atá ar Fáil

~arm();

Feidhmeanna na mBall

Áirítear leis an rang arm na feidhmeanna ball seo a leanas:

Gníomhartha — Bog an Lámh 6-Ais go suíomhanna nó treoshuíomhanna.

• moveTo — Bogann sé an t-éifeachtóir deiridh go comhordanáid x, y, agus z shonraithe.

• moveInc — Bogann sé an t-éifeachtóir deiridh achar sonraithe óna shuíomh reatha.

• moveEndEffectorTo — Rothlaíonn sé an éifeachtóir deiridh go treoshuíomh sonraithe maidir le luascadh, rolladh agus claonadh.

• moveEndEffectorInc — Rothlaíonn sé an éifeachtóir deiridh faoi mhéid sonraithe luascadh, rolladh agus claonadh.

Múiteoirí — Cumraigh gluaiseacht, uirlisí, agus socruithe rialaithe.

• setSpeed — Socraíonn sé luas gluaiseachta an Lámh 6-Ais.

• setEndEffectorType — Socraíonn sé an cineál éifeachtóra deiridh atá ceangailte leis an Lámh 6-Ais.

• setEndEffectorMagnet — Cumasaíonn nó díchumasaíonn sé an Uirlis Bailithe Maighnéad.

• setPenOffset — Socraíonn sé an t-aschur ais-z a úsáidtear leis an Uirlis Sealbhóra Peann.

• setControlStop — Cumasaíonn nó díchumasaíonn sé stad rialaithe don Lámh 6-Ais.

• setTimeout — Socraíonn sé an t-am scoir a úsáideann feidhmeanna gluaiseachta Lámh 6-Ais.

Faighteoirí — Tuairisceáin stádas gluaiseachta, suíomh, treoshuíomh agus luachanna nasc.

• isDone — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais críochnaithe ag bogadh.

• isCrashed — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais tar éis titim agus í ag bogadh.

• getX — Tugann sé seo suíomh x reatha an éifeachtóra deiridh ar ais.

• getY — Tugann sé seo suíomh y reatha an éifeachtóra deiridh ar ais.

• getZ — Tugann sé seo suíomh z reatha an éifeachtóra deiridh ar ais.

• getYaw — Tugann sé seo an yaw reatha den éifeachtóir deiridh ar ais.

• getRoll — Tugann sé seo rolla reatha an éifeachtóra deiridh ar ais.

• getPitch — Tugann sé seo páirc reatha an éifeachtóra deiridh ar ais.

• canArmReachTo — Tugann sé seo ar ais an féidir leis an Lámh 6-Ais suíomh sonraithe a bhaint amach.

• canArmReachInc — Tugann sé seo ar ais an féidir leis an Lámh 6-Ais bogadh achar sonraithe.

• canEndEffectorReachTo — Tugann sé seo ar ais an féidir leis an éifeachtóir deiridh treoshuíomh sonraithe a bhaint amach.

• canEndEffectorReachInc — Tugann sé seo ar ais an féidir leis an éifeachtóir deiridh rothlú faoi mhéid sonraithe.

• isConnected — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais ceangailte leis an EXP Brain.

• timestamp — Seolann sé stampa ama an phaicéid stádais dheireanaigh a fuarthas ón Lámh 6-Ais ar ais.

• installed — Tugann sé seo ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais ceangailte.

Glaonna ar ais — Feidhmeanna a rith nuair a tharlaíonn imeachtaí láimhseála.

• controlStopped — Cláraíonn sé feidhm le rith nuair a bhíonn stop rialaithe cumasaithe.

• crashed — Cláraíonn sé feidhm le rith nuair a bhraitear tuairteáil.

Gníomhartha

moveTo

moveTo bogann an Lámh 6-Ais go comhordanáid x, y, agus z sonraithe.

Déanann na comhordanáidí x, y, agus z cur síos ar shuíomh an éifeachtóra deiridh sa spás tríthoiseach. Úsáid canArmReachTo roimh an bhfeidhm seo má tá an suíomh sprice lasmuigh de spás oibre inrochtana na Láimhe 6-Aise.

Feidhm atá ar Fáil

bool moveTo(
  double x,
  double y,
  double z,
  bool   waitForCompletion = true
);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
x	double	Comhordanáid-x shuíomh na sprice i milliméadair.
y	double	Comhordanáid y shuíomh na sprice i milliméadair.
z	double	Comhordanáid z an tsuímh sprice i milliméadair.
waitForCompletion	bool	Roghnach. true (réamhshocraithe) fanann sé go dtí go mbeidh an ghluaiseacht críochnaithe sula leanann sé ar aghaidh. false tosaíonn sé an ghluaiseacht agus leanann sé ar aghaidh láithreach go dtí an chéad líne eile den chód.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé luach Booleánach ar ais.

• true — Shroich an Lámh 6-Ais an suíomh sprice.

• false — Níor shroich an Lámh 6-Ais an suíomh sprice, nó socraíodh waitForCompletion go false.

Samplaí

// Move the 6-Axis Arm to (200, 0, 100)
Arm.moveTo(200, 0, 100);

// Start moving, then print the y-position while the arm moves
Arm.moveTo(-100, 200, 100, false);

while (!Arm.isDone()) {
  Brain.Screen.print(Arm.getY());
  Brain.Screen.newLine();
  wait(0.25, seconds);
}

moveInc

moveInc bogann an Lámh 6-Ais achar sonraithe óna suíomh reatha feadh na n-aiseanna x, y, agus z.

Úsáid an fheidhm seo chun bogadh i gcoibhneas leis an áit a bhfuil an éifeachtóir deiridh anois. Úsáid canArmReachInc roimh an fheidhm seo má d’fhéadfadh an ghluaiseacht an Lámh 6-Ais a chur lasmuigh dá spás oibre inrochtana.

Feidhm atá ar Fáil

bool moveInc(
  double x,
  double y,
  double z,
  bool   waitForCompletion = true
);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
x	double	An fad atá le bogadh feadh an ais-x i milliméadair.
y	double	An fad atá le bogadh feadh an ais-y i milliméadair.
z	double	An fad atá le bogadh feadh an ais-z i milliméadair.
waitForCompletion	bool	Roghnach. true (réamhshocraithe) fanann sé go dtí go mbeidh an ghluaiseacht críochnaithe sula leanann sé ar aghaidh. false tosaíonn sé an ghluaiseacht agus leanann sé ar aghaidh láithreach go dtí an chéad líne eile den chód.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé luach Booleánach ar ais.

• true — Shroich an Lámh 6-Ais an suíomh iarrtha.

• false — Níor shroich an Lámh 6-Ais an suíomh iarrtha, nó socraíodh waitForCompletion go false.

Sampla

// Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the y-axis
Arm.moveInc(0, 100, 0);

moveEndEffectorTo

moveEndEffectorTo rothlaíonn éifeachtóir deiridh na Láimhe 6-Ais go treoshuíomh sonraithe maidir le luamhán, rolladh agus claonadh.

Déanann treoshuíomh cur síos ar an gcaoi a rothlaítear an éifeachtóir deiridh. yaw timpeall an ais-z, roll timpeall an ais-x, agus pitch rothlaíonn timpeall an ais-y.

Feidhm atá ar Fáil

bool moveEndEffectorTo(
  double yaw,
  double roll = 0,
  double pitch = 0,
  bool   waitForCompletion = true
);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
yaw	double	An uillinn ghiar sprice i gcéimeanna.
roll	double	Roghnach. An uillinn rolla sprice i gcéimeanna. Is é 0 an réamhshocrú.
pitch	double	Roghnach. An uillinn pháirce sprice i gcéimeanna. Is é 0 an réamhshocrú.
waitForCompletion	bool	Roghnach. true (réamhshocraithe) fanann sé go dtí go mbeidh an ghluaiseacht críochnaithe sula leanann sé ar aghaidh. false tosaíonn sé an ghluaiseacht agus leanann sé ar aghaidh láithreach go dtí an chéad líne eile den chód.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé luach Booleánach ar ais.

• true — Shroich an t-éifeachtóir deiridh an treoshuíomh sprice.

• false — Níor shroich an t-éifeachtóir deiridh an treoshuíomh sprice, nó socraíodh waitForCompletion go false.

Sampla

// Rotate the end effector to 90 degrees of roll
Arm.moveEndEffectorTo(0, 90, 0);

moveEndEffectorInc

moveEndEffectorInc rothlaíonn éifeachtóir deiridh na Láimhe 6-Aise faoi mhéid sonraithe luascadh, rolladh agus claonadh óna threoshuíomh reatha.

Úsáid an fheidhm seo chun rothlú i gcoibhneas le luascadh, rolladh nó claonadh reatha an éifeachtóra deiridh.

Feidhm atá ar Fáil

bool moveEndEffectorInc(
  double yaw,
  double roll = 0,
  double pitch = 0,
  bool   waitForCompletion = true
);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
yaw	double	An t-athrú sa luasghéarú, i gcéimeanna.
roll	double	Roghnach. An t-athrú sa rolladh, i gcéimeanna. Is é 0 an réamhshocrú.
pitch	double	Roghnach. An t-athrú i bpáirc, i gcéimeanna. Is é 0 an réamhshocrú.
waitForCompletion	bool	Roghnach. true (réamhshocraithe) fanann sé go dtí go mbeidh an ghluaiseacht críochnaithe sula leanann sé ar aghaidh. false tosaíonn sé an ghluaiseacht agus leanann sé ar aghaidh láithreach go dtí an chéad líne eile den chód.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé luach Booleánach ar ais.

• true — Shroich an t-éifeachtóir deiridh an treoshuíomh iarrtha.

• false — Níor shroich an t-éifeachtóir deiridh an treoshuíomh iarrtha, nó socraíodh waitForCompletion go false.

Sampla

// Rotate the end effector -50 degrees in pitch
Arm.moveEndEffectorInc(0, 0, -50);

Sóiteoirí

setSpeed

setSpeed Socraíonn sé an luas gluaiseachta a úsáideann an Lámh 6-Ais.

Feidhm atá ar Fáil

void setSpeed(uint32_t speed);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
speed	uint32_t	An luas ag a mbogann an Lámh 6-Ais, i milliméadair in aghaidh an tsoicind.

Luach Tuairisceáin

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Sampla

// Set the 6-Axis Arm movement speed
Arm.setSpeed(100);

setEndEffectorType

setEndEffectorType an cineál éifeachtóra deiridh atá ceangailte leis an Lámh 6-Ais.

Nuair a athraítear cineál an éifeachtóra deiridh, déanann an Lámh 6-Ais a fhritháireamh-z a choigeartú go huathoibríoch chun go mbeidh sé oiriúnach don uirlis roghnaithe.

Feidhm atá ar Fáil

bool setEndEffectorType(
  endEffectorType type,
  bool            waitForCompletion = true
);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
type	endEffectorType	An uirlis atá ceangailte leis an Lámh 6-Ais: magnet (Uirlis Tógála Maighnéad) nó pen (Uirlis Sealbhóra Peann).
waitForCompletion	bool	Roghnach. true (réamhshocraithe) fanann sé go dtí go mbeidh an t-athrú críochnaithe sula leanann sé ar aghaidh. false tosaíonn sé an t-athrú agus leanann sé ar aghaidh láithreach go dtí an chéad líne eile de chód.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé luach Booleánach ar ais.

• true — Socraíodh an cineál iarrtha.

• false — Níor socraíodh an cineál iarrtha, nó socraíodh waitForCompletion go false.

Sampla

// Set the end effector type to the Magnet Pickup Tool
Arm.setEndEffectorType(magnet);

setEndEffectorMagnet

setEndEffectorMagnet cumasaíonn nó díchumasaíonn an Uirlis Bailithe Maighnéad.

Feidhm atá ar Fáil

void setEndEffectorMagnet(bool enabled);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
enabled	bool	true cumasaíonn an maighnéad rudaí a phiocadh suas agus a shealbhú. false díchumasaíonn sé an maighnéad agus scaoileann sé aon réad atá á shealbhú.

Luach Tuairisceáin

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Sampla

// Pick up objects and then drop them
Arm.setEndEffectorType(magnet);
Arm.setEndEffectorMagnet(true);
wait(2, seconds);
Arm.setEndEffectorMagnet(false);

setPenOffset

setPenOffset an t-easáit ais-z a úsáidtear nuair a bhíonn an Uirlis Sealbhóra Peann ceangailte leis an Lámh 6-Ais.

Socraigh an cineál éifeachtóra deiridh go pen sula n-úsáideann tú an fheidhm seo. Mura bhfuil an Uirlis Sealbhóra Peann roghnaithe, níl aon éifeacht ag an fheidhm seo.

Is é an t-eas-chur peann an fad ó bharr Uirlis Shealbhóir an Pheann go barr an Mharcóra Scriosta Tirim. Bogann luach dearfach z an t-eas-chur suas ón bpointe gléasta uirlis.

Feidhm atá ar Fáil

void setPenOffset(double zOffset);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
zOffset	double	Luach an fhritháireamh peann i milliméadair.

Luach Tuairisceáin

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Sampla

// Set the end effector type to the Pen Holder Tool and set the pen offset
Arm.setEndEffectorType(pen);
Arm.setPenOffset(25);

setControlStop

Cumasaíonn nó díchumasaíonn setControlStop stad rialaithe don Lámh 6-Ais.

Nuair a bhíonn stad rialaithe cumasaithe, stopann an Lámh 6-Ais gluaiseacht láithreach agus cuireann sí cosc ​​ar ghluaiseachtaí líneacha nó comhpháirteacha breise.

Feidhm atá ar Fáil

void setControlStop(bool state = true);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
state	bool	Roghnach. true (réamhshocraithe) cumasaíonn sé stad rialaithe agus cuireann sé cosc ​​ar ghluaiseachtaí líneacha nó comhpháirteacha breise. false díchumasaíonn sé stad rialaithe.

Luach Tuairisceáin

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Sampla

// Stop the 6-Axis Arm and prevent further movement
Arm.setControlStop();

setTimeout

setTimeout Socraíonn sé an luach ama críochnaithe a úsáidtear agus an Lámh 6-Ais á bogadh.

Mura gcríochnaíonn gluaiseacht sula sroichtear an t-am críochnaithe, leanann an tionscadal ar aghaidh go dtí an chéad líne eile de chód.

Feidhm atá ar Fáil

void setTimeout(
  int32_t   timeout,
  timeUnits units
);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
timeout	int32_t	An luach nua ama scoir.
units	timeUnits	An t-aonad ama: sec (soicindí) nó msec (mileasoicindí).

Luach Tuairisceáin

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Sampla

// Set the 6-Axis Arm timeout to 2 seconds
Arm.setTimeout(2, sec);

Faighteoirí

isDone

isDone tugann sé seo ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais críochnaithe ag bogadh.

Tá an fheidhm seo úsáideach tar éis glaoch ar fheidhm ghluaiseachta le waitForCompletion socraithe go false.

Feidhm atá ar Fáil

bool isDone();

Paraiméadair

Níl paraiméadair ag an bhfeidhm seo.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé luach Booleánach ar ais.

• true — Tá an Lámh 6-Ais críochnaithe ag bogadh.

• false — Tá an Lámh 6-Ais fós ag bogadh.

Sampla

// Display the 6-Axis Arm's y-position while it moves
Arm.moveTo(-100, 200, 100, false);

while (!Arm.isDone()) {
  Brain.Screen.print(Arm.getY());
  Brain.Screen.newLine();
  wait(0.25, seconds);
}

isCrashed

isCrashed ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais tar éis tuairteáil agus í ag bogadh.

Nuair a bhraitear tuairt, stopann an Lámh 6-Ais gluaiseacht an mhótair agus d’fhéadfadh cuma a bheith uirthi go bhfuil sí ag dul i laige. Laghdaíonn sé seo brú agus cuidíonn sé leis na mótair a chosaint ar dhamáiste de thaisme.

Feidhm atá ar Fáil

bool isCrashed();

Paraiméadair

Níl paraiméadair ag an bhfeidhm seo.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé luach Booleánach ar ais.

• true — Tá an Lámh 6-Ais tar éis tuairteáil.

• false — Níor thuairteáil an Lámh 6-Ais.

Sampla

// Quickly move to a new location
Arm.setSpeed(100);
Arm.moveTo(-40, 250, 40, false);

// While moving, check for a crash
while (true) {
  if (Arm.isCrashed()) {
    // Indicate a crash with the Signal Tower and Brain screen
    Brain.Screen.print("Crash Detected");
    SignalTower6.setColor(signaltower::green, signaltower::off);
    SignalTower6.setColor(signaltower::red, signaltower::on);
    break;
  }

  wait(5, msec);
}

getX

getX tugann sé suíomh x reatha an éifeachtóra deiridh ar ais i milliméadair.

Úsáid an fheidhm seo chun a léamh cá bhfuil an t-éifeachtóir deiridh suite faoi láthair feadh an ais-x.

Feidhm atá ar Fáil

float getX();

Paraiméadair

Níl paraiméadair ag an bhfeidhm seo.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé snámhphointe float ar ais a léiríonn suíomh x an éifeachtóra deiridh i milliméadair.

Sampla

// Print the current x position of the 6-Axis Arm
Brain.Screen.print(Arm.getX());

getY

Tugann getY suíomh y reatha an éifeachtóra deiridh ar ais i milliméadair.

Úsáid an fheidhm seo chun a léamh cá bhfuil an t-éifeachtóir deiridh suite faoi láthair feadh an ais-y.

Feidhm atá ar Fáil

float getY();

Paraiméadair

Níl paraiméadair ag an bhfeidhm seo.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé snámhphointe float ar ais a léiríonn suíomh y an éifeachtóra deiridh i milliméadair.

Sampla

// Print the current y position of the 6-Axis Arm
Brain.Screen.print(Arm.getY());

getZ

getZ tugann sé suíomh z reatha an éifeachtóra deiridh ar ais i milliméadair.

Úsáid an fheidhm seo chun a léamh cá bhfuil an t-éifeachtóir deiridh suite faoi láthair feadh an ais-z.

Feidhm atá ar Fáil

float getZ();

Paraiméadair

Níl paraiméadair ag an bhfeidhm seo.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé snámhphointe float ar ais a léiríonn suíomh z an éifeachtóra deiridh i milliméadair.

Sampla

// Print the current z position of the 6-Axis Arm
Brain.Screen.print(Arm.getZ());

getYaw

getYaw tugann sé an luasghéarú reatha den éifeachtóir deiridh ar ais i gcéimeanna.

Feidhm atá ar Fáil

float getYaw();

Paraiméadair

Níl paraiméadair ag an bhfeidhm seo.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé snámhphointe float ar ais a léiríonn luas reatha an éifeachtóra deiridh i gcéimeanna.

Sampla

// Print the current yaw of the end effector
Brain.Screen.print(Arm.getYaw());

getRoll

getRoll tugann sé rolla reatha an éifeachtóra deiridh ar ais i gcéimeanna.

Feidhm atá ar Fáil

float getRoll();

Paraiméadair

Níl paraiméadair ag an bhfeidhm seo.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé snámhphointe float a léiríonn rolladh reatha an éifeachtóra deiridh i gcéimeanna.

Sampla

// Print the current roll of the end effector
Brain.Screen.print(Arm.getRoll());

getPitch

getPitch tugann sé páirc reatha an éifeachtóra deiridh ar ais i gcéimeanna.

Feidhm atá ar Fáil

float getPitch();

Paraiméadair

Níl paraiméadair ag an bhfeidhm seo.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé snámhphointe float a léiríonn páirc reatha an éifeachtóra deiridh i gcéimeanna.

Sampla

// Print the current pitch of the end effector
Brain.Screen.print(Arm.getPitch());

canArmReachTo

canArmReachTo tugann sé seo ar ais an féidir leis an Lámh 6-Ais an t-éifeachtóir deiridh a bhogadh chuig comhordanáid x, y, agus z shonraithe.

Úsáid an fheidhm seo chun suíomh sprice a sheiceáil sula n-úsáidtear moveTo.

Feidhm atá ar Fáil

bool canArmReachTo(
  double x,
  double y,
  double z
);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
x	double	Comhordanáid-x shuíomh na sprice i milliméadair.
y	double	Comhordanáid y shuíomh na sprice i milliméadair.
z	double	Comhordanáid z an tsuímh sprice i milliméadair.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé luach Booleánach ar ais.

• true — Is féidir leis an Lámh 6-Ais an suíomh iarrtha a bhaint amach.

• false — Ní féidir leis an Lámh 6-Ais an suíomh iarrtha a bhaint amach.

Sampla

// Move the 6-Axis Arm to (100, -20, 50) if it can reach
if (Arm.canArmReachTo(100, -20, 50)) {
  Arm.moveTo(100, -20, 50);
}

canArmReachInc

canArmReachInc tugann sé seo ar ais an féidir leis an Lámh 6-Ais an t-éifeachtóir deiridh a bhogadh fad x, y, agus z sonraithe óna shuíomh reatha.

Úsáid an fheidhm seo chun gluaiseacht choibhneasta a sheiceáil sula n-úsáidtear moveInc.

Feidhm atá ar Fáil

bool canArmReachInc(
  double x,
  double y,
  double z
);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
x	double	An fad atá le bogadh feadh an ais-x i milliméadair.
y	double	An fad atá le bogadh feadh an ais-y i milliméadair.
z	double	An fad atá le bogadh feadh an ais-z i milliméadair.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé luach Booleánach ar ais.

• true — Is féidir leis an Lámh 6-Ais an ghluaiseacht iarrtha a dhéanamh.

• false — Ní féidir leis an Lámh 6-Ais an ghluaiseacht iarrtha a dhéanamh.

Sampla

// Increment the 6-Axis Arm 100 mm along the x-axis if possible
if (Arm.canArmReachInc(100, 0, 0)) {
  Arm.moveInc(100, 0, 0);
}

canEndEffectorReachTo

canEndEffectorReachTo tugann sé ar ais an féidir leis an éifeachtóir deiridh rothlú go dtí treoshuíomh sonraithe maidir le luascadh, rolladh agus claonadh.

Úsáid an fheidhm seo chun treoshuíomh sprice a sheiceáil sula n-úsáidtear moveEndEffectorTo.

Feidhm atá ar Fáil

bool canEndEffectorReachTo(
  double yaw,
  double roll = 0,
  double pitch = 0
);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
yaw	double	An uillinn ghiar sprice i gcéimeanna.
roll	double	Roghnach. An uillinn rolla sprice i gcéimeanna. Is é 0 an réamhshocrú.
pitch	double	Roghnach. An uillinn pháirce sprice i gcéimeanna. Is é 0 an réamhshocrú.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé luach Booleánach ar ais.

• true — Is féidir leis an éifeachtóir deiridh an treoshuíomh iarrtha a bhaint amach.

• false — Ní féidir leis an éifeachtóir deiridh an treoshuíomh iarrtha a bhaint amach.

Sampla

// Rotate the end effector to 90 degrees of roll if possible
if (Arm.canEndEffectorReachTo(0, 90, 0)) {
  Arm.moveEndEffectorTo(0, 90, 0);
}

canEndEffectorReachInc

canEndEffectorReachInc seolann sé ar ais an féidir leis an éifeachtóir deiridh rothlú de mhéid sonraithe luascadh, rolladh agus claonadh óna threoshuíomh reatha.

Úsáid an fheidhm seo chun gluaiseacht treoshuímh choibhneasta a sheiceáil sula n-úsáidtear moveEndEffectorInc.

Feidhm atá ar Fáil

bool canEndEffectorReachInc(
  double yaw,
  double roll = 0,
  double pitch = 0
);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
yaw	double	An t-athrú sa luasghéarú, i gcéimeanna.
roll	double	Roghnach. An t-athrú sa rolladh, i gcéimeanna. Is é 0 an réamhshocrú.
pitch	double	Roghnach. An t-athrú i bpáirc, i gcéimeanna. Is é 0 an réamhshocrú.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé luach Booleánach ar ais.

• true — Is féidir leis an éifeachtóir deiridh an rothlú iarrtha a dhéanamh.

• false — Ní féidir leis an éifeachtóir deiridh an rothlú iarrtha a dhéanamh.

Sampla

// Increment the end effector by 10 degrees of pitch if possible
if (Arm.canEndEffectorReachInc(0, 0, 10)) {
  Arm.moveEndEffectorInc(0, 0, 10);
}

isConnected

isConnected tugann sé seo ar ais an bhfuil an Lámh 6-Ais ceangailte leis an EXP Brain.

Is feidhm chomhoiriúnachta í seo a thugann an luach céanna ar ais agus atá ag installed.

Feidhm atá ar Fáil

bool isConnected();

Paraiméadair

Níl paraiméadair ag an bhfeidhm seo.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé luach Booleánach ar ais.

• true — Tá an Lámh 6-Ais ceangailte leis an Inchinn EXP.

• false — Níl an Lámh 6-Ais ceangailte leis an Inchinn EXP.

Sampla

// Print whether the 6-Axis Arm is connected
Brain.Screen.print(Arm.isConnected());

timestamp

timestamp tugann sé stampa ama an phaicéid stádais dheireanaigh a fuarthas ón Lámh 6-Ais ar ais.

Feidhm atá ar Fáil

uint32_t timestamp();

Paraiméadair

Níl paraiméadair ag an bhfeidhm seo.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé stampa ama an phaicéid stádais dheireanaigh ar ais mar uint32_t i milleasoicindí.

installed

installed tugann sé sin le fios an bhfuil an Lámh 6-Ais ceangailte.

Feidhm atá ar Fáil

bool installed();

Paraiméadair

Níl paraiméadair ag an bhfeidhm seo.

Luach Tuairisceáin

Tugann sé luach Booleánach ar ais.

• true — Tá an Lámh 6-Ais ceangailte.

• false — Níl an Lámh 6-Ais ceangailte.

Glaonna ar ais

controlStopped

controlStopped feidhm a ritheann nuair a bhíonn stad rialaithe cumasaithe.

Feidhm atá ar Fáil

void controlStopped(void (* callback)(void));

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
callback	void (*)(void)	Feidhm a ritheann nuair a bhíonn stad rialaithe cumasaithe.

Luach Tuairisceáin

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Sampla

// Called when the 6-Axis Arm is control stopped
void onControlStopped() {
  Brain.Screen.print("Arm control stopped");
}

int main() {
  vexcodeInit();

  Arm.controlStopped(onControlStopped);
}

crashed

crashed feidhm a ritheann nuair a bhíonn an Lámh 6-Ais tuairteáilte agus í ag gluaiseacht.

Nuair a bhraitear tuairt, stopann an Lámh 6-Ais gluaiseacht an mhótair agus d’fhéadfadh cuma a bheith uirthi go bhfuil sí ag dul i laige. Laghdaíonn sé seo brú agus cuidíonn sé leis na mótair a chosaint ar dhamáiste de thaisme.

Feidhm atá ar Fáil

void crashed(void (* callback)(void));

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
callback	void (*)(void)	Feidhm a ritheann nuair a bhíonn an Lámh 6-Ais imbhuailte agus í ag gluaiseacht.

Luach Tuairisceáin

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Sampla

// Called when the 6-Axis Arm crashes while moving
void onArmCrashed() {
  Brain.Screen.print("Crash detected");
  SignalTower6.setColor(signaltower::green, signaltower::off);
  SignalTower6.setColor(signaltower::red, signaltower::on);
}

int main() {
  vexcodeInit();

  Arm.crashed(onArmCrashed);
}