C++#

Míníonn Tagairt API VEX EXP C++ na ranganna, na réada, na tógálaithe, na feidhmeanna ball, agus na hathróga a úsáidtear i dtionscadail VEXcode EXP C++.

Bain úsáid as an tagairt seo nuair is mian leat tuiscint a fháil ar an gcaoi a gcruthaítear gléas nó gné, a sheiceáil cén síniú feidhme atá le húsáid, nó feidhmeanna ball gaolmhara i rang a chur i gcomparáid.

Úsáidtear orduithe C++ i dtionscadail VEXcode EXP C++. Is féidir le faisnéis API C++ tacú le tionscadail atá scríofa i Visual Studio Code leis an VEX Visual Studio Code Extension freisin.

Conas Leathanach Ranga C++ a Léamh#

De ghnáth leanann leathanach ranga C++ an t-ord seo:

Réamhrá - Mínítear cad a léiríonn an rang agus cathain a bhíonn sé úsáideach.
Ranganna Díorthaithe - Liostaítear aon ranganna atá bunaithe ar an rang seo, más infheidhme.
Tógálaí nó Tógálaithe Aicme - Taispeánann sé an comhréir a úsáidtear chun réad a chruthú ón rang.
Scriostóir Ranga - Taispeánann sé an comhréir a úsáidtear chun an réad a scriosadh agus a acmhainní a scaoileadh, más infheidhme.
Paraiméadair - Mínítear na paraiméadair tógálaí a úsáidtear agus an réad á chruthú.
Sampla - Taispeánann sé conas an réad a chruthú sa chód.
Feidhmeanna Comhaltaí - Liostaítear na feidhmeanna a bhaineann leis an rang, agus is minic a bhíonn siad grúpáilte de réir cuspóra.
Iontrálacha Feidhme - Mínítear gach feidhm chomhalta, lena n-áirítear feidhmeanna atá ar fáil, paraiméadair, luachanna fillte, nótaí agus samplaí.

Níl gach rannóg i ngach leathanach. Mar shampla, ní bhíonn ranganna díorthaithe i roinnt leathanach, agus ní bhíonn paraiméadair ná luachanna fillte i roinnt feidhmeanna.

Eilimintí Coitianta API C++#

Eilimint	Cad is brí leis
Rang	An cineál C++ le haghaidh gléis nó gné, amhail `motor` nó `drivetrain`.
Réad	Cás ainmnithe a cruthaíodh ó rang, amhail `motor Motor1` nó `drivetrain myDrivetrain`.
Tógálaí	An cód a úsáidtear chun réad a chruthú ó rang.
Feidhm Chomhalta	Ordú a ghlaotar ar réad, amhail `myDrivetrain.drive(…)`.
Feidhm atá ar Fáil	Síniú feidhme amháin beacht is féidir a úsáid le haghaidh feidhm chomhalta. Bíonn níos mó ná feidhm amháin ar fáil i gcás roinnt feidhmeanna comhalta.
Paraiméadar	Luach a chuirtear isteach i dtógálaí nó i bhfeidhm chun a bhfuil á dhéanamh aige a rialú.
Luach Tuairisceáin	Luach a thugann feidhm ar ais, amhail `bool`, `int32_t`, nó `double`.

Stór Focal Bunúsach C++#

Téarma	Cad is brí leis
Athraitheach	Ainm a stórálann luach, amhail `int speed = 50;`.
Cineál	An cineál sonraí a stórálann rud éigin, amhail `int`, `double`, nó `bool`.
Teaghrán	Téacs idir comharthaí athfhriotail, amhail `“Hello”`.
intuartha	Cineál uimhir shlán dhearfach nó dhiúltach, amhail `90`.
dúbailte	Cineál uimhreach a fhéadfaidh deachúil a áireamh, amhail `25.5`.
ból	Luach atá `true` nó `false`.
Argóint	Luach a chuirtear isteach i bhfeidhm chomhalta nó i nglao feidhme, amhail `forward` i `myDrivetrain.drive(forward)`.

Tógálaithe agus Réada#

Sula n-úsáidtear feidhmeanna comhalta ó go leor ranganna C++, ní mór réad a bheith ann. Taispeánann an tógálaí conas an réad sin a chruthú.

Mar shampla, is féidir réad mótair a chruthú tríd an bhfaisnéis calafoirt nó chumraíochta atá de dhíth air a thabhairt don tógálaí:

motor Motor1 = motor(PORT1, false);

Tar éis an réad a chruthú, is féidir glaoch ar a fheidhmeanna ball:

Motor1.spin(forward);

I VEXcode, is minic a ghintear cumraíocht gléasanna go huathoibríoch ag an Roghchlár Gléasanna. I Visual Studio Code leis an síneadh VEX, b’fhéidir go mbeadh gá le tógálaithe a scríobh de láimh.

An Fheidhm Cheart atá ar Fáil a Roghnú#

Bíonn níos mó ná feidhm amháin ar fáil i gcás roinnt feidhmeanna comhalta. Úsáideann gach feidhm sraith paraiméadair dhifriúil, mar sin roghnaigh an ceann a chomhlíonann na luachanna a chaithfidh do thionscadal a sholáthar.

Mar shampla, d’fhéadfadh leagan amháin a bheith ag feidhm tiomána a úsáideann an luas reatha agus leagan eile a ligeann don tionscadal luas a roghnú:

void drive(directionType dir);

void drive(directionType dir, double velocity, velocityUnits units);

Glaonn an dá fheidhm drive, ach tugann an dara feidhm níos mó smachta mar go n-áirítear paraiméadair luais inti.

Iontráil Feidhme Samplach#

tiomáint#

Tiomántán drive a bhogann an róbat ar aghaidh nó ar gcúl go deo. Leanfaidh an róbat ag bogadh go dtí go dtabharfar gníomh eile dó, amhail casadh nó stopadh. Maidir le RPM nó DPS, athraítear an teorainn de réir chóimheas giaranna an traein tiomána.

Feidhmeanna atá ar Fáil

void drive(directionType dir);

void drive(directionType dir, double velocity, velocityUnits units);

Paraiméadar	Cineál	Cur síos
`dir`	`directionType`	An treo a ghluaiseann an róbat: `forward` nó `reverse`.
`velocity`	`double`	An luas le tiomáint leis ó 0% go 100% nuair a úsáidtear `velocityUnits::pct`, ó 0 go 600 rpm nuair a úsáidtear `rpm`, nó ó 0 go 3600 céim in aghaidh an tsoicind nuair a úsáidtear `dps`Mura soláthraítear aon luas, tiomáineann an róbat ag an luas tiomána reatha.
`units`	`velocityUnits`	An t-aonad luais: `velocityUnits::pct` (céatadán), `rpm` (rothlaithe in aghaidh an nóiméid), nó `dps` (céimeanna in aghaidh an tsoicind).

Luach Tuairisceáin

Ní thugann an fheidhm seo luach ar ais.

Nótaí

drive is non-waiting; the project will continue executing the next line of code immediately after the call.
Leanfaidh an traein tiomána ag gluaiseacht go dtí go nglaoitear stop nó go gcuirfear feidhm ghluaiseachta eile den traein tiomána i gcrích.
Ní bhaineann feidhmeanna ar nós isDone agus isMoving le drive, ós rud é nach n-úsáideann sé gluaiseacht bunaithe ar sprioc.

Sampla

// Drive forward and back
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

Iompar Feithimh agus Neamhfheithimh#

Fanann roinnt feidhmeanna gluaiseachta C++ go dtí go mbeidh gníomh críochnaithe sula mbogann an tionscadal go dtí an chéad líne eile cóid. Tosaíonn feidhmeanna eile gníomh agus ligeann siad don chéad líne eile rith láithreach.

Ag fanacht - Fanann an tionscadal go dtí go gcríochnóidh an fheidhm.
Gan fanacht - Tosaíonn an tionscadal an fheidhm agus leanann sé ar aghaidh láithreach go dtí an chéad líne eile.

Bíonn paraiméadar ar nós waitForCompletion i roinnt feidhmeanna chun an t-iompar seo a roghnú. Maidir leis na feidhmeanna sin, is gnách go mbíonn an tionscadal ag fanacht le true , agus go mbíonn an chéad líne eile ag rith láithreach false.

Orduithe i bhFo-ailt#

Eagraítear orduithe C++ de réir gléis nó topaice. Mar shampla, grúpáiltear orduithe do na gléasanna Drivetrain, Motion, Brain, Controller, Smart Port, gléasanna 3-Wire, Console, Logic, agus VEXlink ina bhfo-ranna féin.