जायरो#

परिचय#

जाइरो सेंसर एक मोशन सेंसर है जो एक अक्ष के चारों ओर घूर्णन का पता लगाता है। यह माप सकता है कि रोबोट कितना घूमा है, जिससे यह दिशा और मार्ग का पता लगा सकता है।

इस पृष्ठ पर उदाहरण के तौर पर जायरो सेंसर का नाम drivetrain_gyro दिया गया है। आवश्यकतानुसार इसे अपने कॉन्फ़िगर किए गए नाम से बदलें।

नीचे उपलब्ध सभी तरीकों की सूची दी गई है:

कार्य — जाइरो सेंसर की दिशा और घूर्णन को कैलिब्रेट या समायोजित करें।

  • calibrate — स्थिर हेडिंग ट्रैकिंग के लिए जाइरो सेंसर को कैलिब्रेट करता है।

  • set_heading — जाइरो सेंसर की दिशा को एक निर्दिष्ट मान पर सेट करता है।

  • set_rotation — जाइरो सेंसर का रोटेशन मान सेट करता है।

  • reset_heading — जाइरो सेंसर की दिशा को 0 पर सेट करता है।

  • reset_rotation — जाइरो सेंसर के रोटेशन को 0 पर सेट करता है।

गेटर्स — जाइरो सेंसर की दिशा, घूर्णन और स्थिति पढ़ें।

  • heading — वर्तमान शीर्षक लौटाता है।

  • rotation — संचयी रोटेशन लौटाता है।

  • rate — x, y, या z अक्ष के चारों ओर कोणीय वेग लौटाता है।

  • is_calibrating — यह बताता है कि जाइरो सेंसर कैलिब्रेट हो रहा है या नहीं।

  • installed — यह बताता है कि क्या जाइरो सेंसर मस्तिष्क से जुड़ा है या नहीं।

कॉलबैक — जब जाइरो सेंसर हलचल या बदलाव का पता लगाता है तो कोड चलाएँ।

  • changed — जाइरो सेंसर द्वारा परिवर्तन का पता लगाने पर कॉल करने के लिए एक फ़ंक्शन पंजीकृत करता है।

कंस्ट्रक्टर — जाइरो सेंसर को मैन्युअल रूप से आरंभ और कॉन्फ़िगर करें।

  • Gyro — जाइरो सेंसर बनाता है.

कार्रवाई#

calibrate#

कैलिब्रेशन प्रक्रिया calibrate जायरो सेंसर को कैलिब्रेट करती है। इसके बाद की सभी लाइनें कैलिब्रेशन पूरा होने तक प्रतीक्षा करेंगी। कैलिब्रेशन एक आंतरिक प्रक्रिया है जो एक निश्चित अवधि में सेंसर के शोर और विचलन को मापती और उसकी भरपाई करती है। इस दौरान, जायरो सेंसर पूरी तरह से स्थिर रहना चाहिए (यानी, बिना किसी बाहरी हलचल के एक स्थिर सतह पर)। कैलिब्रेशन के दौरान हलचल होने से गलत परिणाम प्राप्त होंगे।

Usage:
calibrate()

पैरामीटर

विवरण

इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

 
# Start Gyro Sensor calibration
drivetrain_gyro.calibrate()
# Print after calibration
while drivetrain_gyro.is_calibrating():
    wait(0.1, SECONDS)
brain.screen.print("Done!")

set_heading#

set_heading जाइरो सेंसर की दिशा को एक विशिष्ट मान पर सेट करता है।

Usage:
set_heading(value, units)

पैरामीटर

विवरण

कीमत

शीर्षक का मान निर्धारित करना है।

इकाइयां

वैकल्पिक। नई दिशा दर्शाने के लिए प्रयुक्त इकाई:

  • DEGREES (डिफ़ॉल्ट)
  • TURNS 

# Turn the robot around
drivetrain_gyro.set_heading(180)
drivetrain.turn_to_heading(0)

set_rotation#

set_rotation जाइरो सेंसर के रोटेशन को एक विशिष्ट मान पर सेट करता है।

Usage:
set_rotation(value, units)

पैरामीटर

विवरण

value

शीर्षक का मान निर्धारित करना है।

units

वैकल्पिक। नए घूर्णन मान को दर्शाने के लिए प्रयुक्त इकाई:

  • DEGREES (डिफ़ॉल्ट)
  • TURNS 

# Turn the robot around
drivetrain_gyro.set_rotation(-180)
drivetrain.turn_to_rotation(0)

reset_heading#

reset_heading जाइरो सेंसर की दिशा को 0 पर रीसेट करता है।

Usage:
reset_heading()

पैरामीटर

विवरण

इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

 
# Turn the robot before and after resetting the heading
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
wait(0.5,SECONDS)
drivetrain_gyro.reset_heading()
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)

reset_rotation#

reset_rotation जाइरो सेंसर के रोटेशन को 0 पर रीसेट करता है।

Usage:
reset_rotation()

पैरामीटर

विवरण

इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

 
# Turn the robot before and after resetting the rotation
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
wait(0.5,SECONDS)
drivetrain_gyro.reset_rotation()
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)

टिककर खेल#

heading#

heading जाइरो सेंसर की वर्तमान दिशा बताता है।

Usage:
heading(units)

पैरामीटर

विवरण

units

वैकल्पिक। दिशा दर्शाने के लिए प्रयुक्त इकाई:

  • DEGREES (डिफ़ॉल्ट)
  • TURNS 

# Display the heading after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.heading())

rotation#

rotation जाइरो सेंसर का वर्तमान रोटेशन लौटाता है।

Usage:
rotation(units)

पैरामीटर

विवरण

units

वैकल्पिक। घूर्णन को दर्शाने वाली इकाई:

  • DEGREES (डिफ़ॉल्ट)
  • TURNS 

# Display the rotation after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.rotation())

rate#

rate निर्दिष्ट इकाइयों में जाइरो सेंसर के घूर्णन की वर्तमान परिवर्तन दर लौटाता है।

Usage:
rate(units)

पैरामीटर

विवरण

units

वैकल्पिक। जाइरो रेट को दर्शाने वाली इकाई:

  • DPS (डिफ़ॉल्ट)
  • RPM
  • PERCENT 

# Display the rate of change of 
# rotation while turning
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.rate())
drivetrain.stop()

is_calibrating#

is_calibrating जांचता है कि क्या जाइरो सेंसर वर्तमान में कैलिब्रेट हो रहा है।

  • True — जाइरो सेंसर कैलिब्रेट हो रहा है।

  • False — जाइरो सेंसर कैलिब्रेट नहीं हो रहा है।

Usage:
is_calibrating()

पैरामीटर

विवरण

इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

 
# Start Gyro Sensor calibration.
drivetrain_gyro.calibrate()
# Print after calibration
while drivetrain_gyro.is_calibrating():
    wait(0.1, SECONDS)
brain.screen.print("Done!")

installed#

installed एक बूलियन मान लौटाता है जो यह दर्शाता है कि जाइरो सेंसर मस्तिष्क से जुड़ा है या नहीं।

  • True — जाइरो सेंसर मस्तिष्क से जुड़ा हुआ है।

  • False — जाइरो सेंसर मस्तिष्क से जुड़ा नहीं है।

Usage:
installed()

पैरामीटर

विवरण

इस विधि के कोई मानदंड नहीं हैं।

 
# Display a message if the Gyro Sensor is
# installed.
if drivetrain_gyro.installed():
    brain.screen.print("Installed!")

वापस बुलाओ#

changed#

changed जाइरो सेंसर की दिशा बदलने पर कॉलबैक फ़ंक्शन को पंजीकृत करता है।

Usage:
changed(callback, arg)

पैरामीटर

विवरण

callback

जब जाइरो सेंसर की दिशा बदलती है तो कॉल की जाने वाली कॉलबैक फ़ंक्शन।

arg

वैकल्पिक। कॉलबैक फ़ंक्शन को पास करने के लिए तर्कों का एक टपल।

 
def gyro_changed():
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain_gyro.heading()) 
# Display the heading when the gyro detects a change
drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES, wait=False)
drivetrain_gyro.changed(gyro_changed)

कंस्ट्रक्टर्स#

कंस्ट्रक्टर का उपयोग मैन्युअल रूप से Gyro ऑब्जेक्ट बनाने के लिए किया जाता है, जो VEXcode के बाहर जायरो सेंसर को कॉन्फ़िगर करने के लिए आवश्यक हैं।

Gyro#

Gyro एक जाइरो सेंसर बनाता है।

Usage:
Gyro(smartport)

पैरामीटर

विवरण

smartport

जाइरो सेंसर जिस स्मार्ट पोर्ट से जुड़ा होता है, उसे PORTx के रूप में लिखा जाता है, जहां x पोर्ट की संख्या है।

 
# Create the Brain
brain = Brain()
# When constructing Gyro Sensor "drivetrain_gyro" with a 
# SmartDrive "drivetrain"
drivetrain_gyro = Gyro(Ports.PORT1)
drivetrain = SmartDrive(left_drive_smart, right_drive_smart, drivetrain_gyro, 200)

drivetrain_gyro.set_heading(180)
drivetrain.turn_to_heading(0)
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