Jiroskop#

giriiş#

Jiroskop sensörü, tek bir eksen etrafındaki dönüşü algılayan bir hareket sensörüdür. Robotun ne kadar döndüğünü ölçebilir, bu da yönelimini ve yönünü takip etmesini sağlar.

Bu sayfada örnek jiroskop sensörü adı olarak drivetrain_gyro kullanılmıştır. Gerektiğinde kendi yapılandırdığınız adla değiştirin.

Aşağıda mevcut tüm yöntemlerin listesi bulunmaktadır:

İşlemler — Jiroskop sensörünün yönünü ve dönüşünü kalibre edin veya ayarlayın.

  • calibrate — Kararlı yön takibi için Jiroskop Sensörünü kalibre eder.

  • set_heading — Jiroskop Sensörünün yönünü belirtilen bir değere ayarlar.

  • set_rotation — Jiroskop Sensörünün dönüş değerini ayarlar.

  • reset_heading — Jiroskop Sensörünün yönünü 0’a ayarlar.

  • reset_rotation — Jiroskop Sensörünün dönüşünü 0’a ayarlar.

Getters — Jiroskop sensörünün yönünü, dönüşünü ve durumunu okur.

  • heading — Geçerli başlığı döndürür.

  • rotation — Kümülatif dönüşü döndürür.

  • rate — x, y veya z ekseni etrafındaki açısal hızı döndürür.

  • is_calibrating — Jiroskop Sensörünün kalibre edilip edilmediğini döndürür.

  • installed — Bir Jiroskop Sensörünün Beyne bağlı olup olmadığını döndürür.

Geri Çağrı Fonksiyonu — Jiroskop Sensörü hareket veya değişiklik algıladığında kodu çalıştır.

  • changed — Jiroskop Sensörü değişiklik algıladığında çağrılacak bir fonksiyonu kaydeder.

Yapıcılar — Jiroskop Sensörünü manuel olarak başlatın ve yapılandırın.

  • Gyro — Bir Jiroskop Sensörü oluşturur.

Eylemler#

calibrate#

calibrate , jiroskop sensörünü kalibre eder. Sonraki tüm satırlar, yürütülmeden önce kalibrasyonun tamamlanmasını bekleyecektir. Kalibrasyon, belirli bir süre boyunca sensör gürültüsünü ve sapmasını ölçen ve telafi eden dahili bir işlemdir. Bu süre boyunca, jiroskop sensörü tamamen hareketsiz kalmalıdır (yani, herhangi bir dış hareket olmadan sabit bir yüzeyde). Kalibrasyon sırasında hareket, yanlış sonuçlar üretecektir.

Usage:
calibrate()

Parametre

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
# Start Gyro Sensor calibration
drivetrain_gyro.calibrate()
# Print after calibration
while drivetrain_gyro.is_calibrating():
    wait(0.1, SECONDS)
brain.screen.print("Done!")

set_heading#

set_heading komutu, jiroskop sensörünün yönünü belirli bir değere ayarlar.

Usage:
set_heading(value, units)

Parametreler

Tanım

değer

Ayarlanacak başlık değeri.

birimler

İsteğe bağlı. Yeni yönü temsil etmek için kullanılan birim:

  • DEGREES (varsayılan)
  • TURNS 

# Turn the robot around
drivetrain_gyro.set_heading(180)
drivetrain.turn_to_heading(0)

set_rotation#

set_rotation komutu, jiroskop sensörünün dönüşünü belirli bir değere ayarlar.

Usage:
set_rotation(value, units)

Parametreler

Tanım

value

Ayarlanacak başlık değeri.

units

İsteğe bağlı. Yeni dönüş değerini temsil etmek için kullanılan birim:

  • DEGREES (varsayılan)
  • TURNS 

# Turn the robot around
drivetrain_gyro.set_rotation(-180)
drivetrain.turn_to_rotation(0)

reset_heading#

reset_heading komutu, jiroskop sensörünün yönünü 0’a sıfırlar.

Usage:
reset_heading()

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
# Turn the robot before and after resetting the heading
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
wait(0.5,SECONDS)
drivetrain_gyro.reset_heading()
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)

reset_rotation#

reset_rotation komutu, jiroskop sensörünün dönüşünü 0’a sıfırlar.

Usage:
reset_rotation()

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
# Turn the robot before and after resetting the rotation
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
wait(0.5,SECONDS)
drivetrain_gyro.reset_rotation()
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)

Getters#

heading#

heading jiroskop sensörünün mevcut yönünü döndürür.

Usage:
heading(units)

Parametreler

Tanım

units

İsteğe bağlı. Yönü temsil etmek için kullanılan birim:

  • DEGREES (varsayılan)
  • TURNS 

# Display the heading after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.heading())

rotation#

rotation , jiroskop sensörünün mevcut dönüşünü döndürür.

Usage:
rotation(units)

Parametreler

Tanım

units

İsteğe bağlı. Dönmeyi temsil etmek için kullanılan birim:

  • DEGREES (varsayılan)
  • TURNS 

# Display the rotation after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.rotation())

rate#

rate , jiroskop sensörünün dönüşünün mevcut değişim hızını belirtilen birimlerde döndürür.

Usage:
rate(units)

Parametreler

Tanım

units

İsteğe bağlı. Jiroskop hızını temsil etmek için kullanılan birim:

  • DPS (varsayılan)
  • RPM
  • PERCENT 

# Display the rate of change of 
# rotation while turning
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.rate())
drivetrain.stop()

is_calibrating#

is_calibrating , jiroskop sensörünün şu anda kalibre edilip edilmediğini kontrol eder.

  • True — Jiroskop sensörü kalibre ediliyor.

  • False — Jiroskop sensörü kalibre edilmiyor.

Usage:
is_calibrating()

Parametre

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
# Start Gyro Sensor calibration.
drivetrain_gyro.calibrate()
# Print after calibration
while drivetrain_gyro.is_calibrating():
    wait(0.1, SECONDS)
brain.screen.print("Done!")

installed#

installed kurulum yapıldı ve jiroskop sensörünün beyne bağlı olup olmadığını gösteren bir Boolean değeri döndürüldü.

  • True — Jiroskop sensörü beyne bağlıdır.

  • False — Jiroskop sensörü beyne bağlı değil.

Usage:
installed()

Parametreler

Tanım

Bu yöntemin parametresi yoktur.

 
# Display a message if the Gyro Sensor is
# installed.
if drivetrain_gyro.installed():
    brain.screen.print("Installed!")

Geri çağırmak#

changed#

changed jiroskop sensörünün yönü değiştiğinde çalışacak bir geri çağırma fonksiyonu kaydeder.

Usage:
changed(callback, arg)

Parametreler

Tanım

callback

Jiroskop sensörünün yönü değiştiğinde çağrılacak geri çağırma fonksiyonu.

arg

İsteğe bağlı. Geri çağrı fonksiyonuna iletilecek argümanlardan oluşan bir demet.

 
def gyro_changed():
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain_gyro.heading()) 
# Display the heading when the gyro detects a change
drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES, wait=False)
drivetrain_gyro.changed(gyro_changed)

İnşaatçılar#

Yapıcılar, VEXcode dışında bir Jiroskop Sensörünü yapılandırmak için gerekli olan Gyro nesnesini manuel olarak oluşturmak için kullanılır.

Gyro#

Gyro bir Jiroskop Sensörü oluşturur.

Usage:
Gyro(smartport)

Parametre

Tanım

smartport

Jiroskop sensörünün bağlı olduğu akıllı port, PORTx şeklinde yazılır; burada x port numarasını temsil eder.

 
# Create the Brain
brain = Brain()
# When constructing Gyro Sensor "drivetrain_gyro" with a 
# SmartDrive "drivetrain"
drivetrain_gyro = Gyro(Ports.PORT1)
drivetrain = SmartDrive(left_drive_smart, right_drive_smart, drivetrain_gyro, 200)

drivetrain_gyro.set_heading(180)
drivetrain.turn_to_heading(0)
On this page