ഗൈറോ

ആമുഖം

ഗൈറോ സെൻസർ എന്നത് ഒരു അച്ചുതണ്ടിന് ചുറ്റുമുള്ള ഭ്രമണം കണ്ടെത്തുന്ന ഒരു ചലന സെൻസറാണ്. റോബോട്ട് എത്രത്തോളം തിരിഞ്ഞിട്ടുണ്ടെന്ന് ഇതിന് അളക്കാൻ കഴിയും, ഇത് ഓറിയന്റേഷനും തലക്കെട്ടും ട്രാക്ക് ചെയ്യാൻ അനുവദിക്കുന്നു.

ഈ പേജിൽ ഗൈറോ സെൻസർ നാമത്തിന്റെ ഉദാഹരണമായി drivetrain_gyro ഉപയോഗിക്കുന്നു. ആവശ്യാനുസരണം നിങ്ങളുടെ സ്വന്തം കോൺഫിഗർ ചെയ്ത പേര് ഉപയോഗിച്ച് അത് മാറ്റിസ്ഥാപിക്കുക.

ലഭ്യമായ എല്ലാ രീതികളുടെയും ഒരു ലിസ്റ്റ് താഴെ കൊടുക്കുന്നു:

പ്രവർത്തനങ്ങൾ — ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ തലക്കെട്ടും ഭ്രമണവും കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുക അല്ലെങ്കിൽ ക്രമീകരിക്കുക.

• calibrate — സ്ഥിരതയുള്ള ഹെഡിംഗ് ട്രാക്കിംഗിനായി ഗൈറോ സെൻസർ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു.

• set_heading — ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ ഹെഡിംഗ് ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട മൂല്യത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നു.

• set_rotation — ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ ഭ്രമണ മൂല്യം സജ്ജമാക്കുന്നു.

• reset_heading — ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ തലക്കെട്ട് 0 ആയി സജ്ജമാക്കുന്നു.

• reset_rotation — ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ ഭ്രമണം 0 ആയി സജ്ജമാക്കുന്നു.

ഗെറ്ററുകൾ — ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ തലക്കെട്ട്, ഭ്രമണം, സ്റ്റാറ്റസ് എന്നിവ വായിക്കുക.

• heading — നിലവിലെ തലക്കെട്ട് നൽകുന്നു.

• rotation — സഞ്ചിത ഭ്രമണം നൽകുന്നു.

• rate — x, y, അല്ലെങ്കിൽ z അക്ഷത്തിന് ചുറ്റുമുള്ള കോണീയ പ്രവേഗം നൽകുന്നു.

• is_calibrating — ഗൈറോ സെൻസർ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നുണ്ടോ ഇല്ലയോ എന്ന് നൽകുന്നു.

• installed — ഒരു ഗൈറോ സെൻസർ തലച്ചോറുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടുണ്ടോ ഇല്ലയോ എന്ന് നൽകുന്നു.

കോൾബാക്ക് — ഗൈറോ സെൻസർ ചലനമോ മാറ്റമോ കണ്ടെത്തുമ്പോൾ കോഡ് പ്രവർത്തിപ്പിക്കുക.

• changed — ഗൈറോ സെൻസർ മാറ്റം കണ്ടെത്തുമ്പോൾ വിളിക്കാൻ ഒരു ഫംഗ്ഷൻ രജിസ്റ്റർ ചെയ്യുന്നു.

കൺസ്ട്രക്റ്റർമാർ — ഒരു ഗൈറോ സെൻസർ സ്വമേധയാ ഇനീഷ്യലൈസ് ചെയ്ത് കോൺഫിഗർ ചെയ്യുക.

• Gyro — ഒരു ഗൈറോ സെൻസർ സൃഷ്ടിക്കുന്നു.

പ്രവർത്തനങ്ങൾ

calibrate

calibrate ഗൈറോ സെൻസറിനെ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു. തുടർന്നുള്ള എല്ലാ ലൈനുകളും എക്സിക്യൂട്ട് ചെയ്യുന്നതിന് മുമ്പ് കാലിബ്രേഷൻ പൂർത്തിയാകുന്നതുവരെ കാത്തിരിക്കും. ഒരു നിശ്ചിത കാലയളവിൽ സെൻസർ ശബ്ദവും ഡ്രിഫ്റ്റും അളക്കുകയും നഷ്ടപരിഹാരം നൽകുകയും ചെയ്യുന്ന ഒരു ആന്തരിക നടപടിക്രമമാണ് കാലിബ്രേഷൻ. ഈ സമയത്ത്, ഗൈറോ സെൻസർ പൂർണ്ണമായും നിശ്ചലമായിരിക്കണം (അതായത്, ബാഹ്യ ചലനങ്ങളൊന്നുമില്ലാതെ സ്ഥിരതയുള്ള പ്രതലത്തിൽ). കാലിബ്രേഷൻ സമയത്ത് ചലനം കൃത്യമല്ലാത്ത ഫലങ്ങൾ നൽകും.

Usage:
calibrate()

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
	ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

# Start Gyro Sensor calibration
drivetrain_gyro.calibrate()
# Print after calibration
while drivetrain_gyro.is_calibrating():
    wait(0.1, SECONDS)
brain.screen.print("Done!")

set_heading

set_heading ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ ഹെഡിംഗ് ഒരു പ്രത്യേക മൂല്യത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നു.

Usage:
set_heading(value, units)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
മൂല്യം	സജ്ജീകരിക്കേണ്ട തലക്കെട്ട് മൂല്യം.
യൂണിറ്റുകൾ	ഓപ്ഷണൽ. പുതിയ തലക്കെട്ടിനെ പ്രതിനിധീകരിക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന യൂണിറ്റ്: DEGREES (സ്ഥിരസ്ഥിതി) TURNS

# Turn the robot around
drivetrain_gyro.set_heading(180)
drivetrain.turn_to_heading(0)

set_rotation

set_rotation ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ ഭ്രമണത്തെ ഒരു പ്രത്യേക മൂല്യത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നു.

Usage:
set_rotation(value, units)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
value	സജ്ജീകരിക്കേണ്ട തലക്കെട്ട് മൂല്യം.
units	ഓപ്ഷണൽ. പുതിയ റൊട്ടേഷൻ മൂല്യം പ്രതിനിധീകരിക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന യൂണിറ്റ്: DEGREES (സ്ഥിരസ്ഥിതി) TURNS

# Turn the robot around
drivetrain_gyro.set_rotation(-180)
drivetrain.turn_to_rotation(0)

reset_heading

reset_heading ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ ഹെഡിംഗ് 0 ആയി പുനഃസജ്ജമാക്കുന്നു.

Usage:
reset_heading()

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
	ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

# Turn the robot before and after resetting the heading
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
wait(0.5,SECONDS)
drivetrain_gyro.reset_heading()
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)

reset_rotation

reset_rotation ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ ഭ്രമണം 0 ആയി പുനഃസജ്ജമാക്കുന്നു.

Usage:
reset_rotation()

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
	ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

# Turn the robot before and after resetting the rotation
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
wait(0.5,SECONDS)
drivetrain_gyro.reset_rotation()
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)

ഗെറ്ററുകൾ

heading

heading ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ തലക്കെട്ട് നൽകുന്നു.

Usage:
heading(units)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
units	ഓപ്ഷണൽ. തലക്കെട്ടിനെ പ്രതിനിധീകരിക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന യൂണിറ്റ്: DEGREES (സ്ഥിരസ്ഥിതി) TURNS

# Display the heading after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.heading())

rotation

rotation ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ റൊട്ടേഷൻ നൽകുന്നു.

Usage:
rotation(units)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
units	ഓപ്ഷണൽ. ഭ്രമണത്തെ പ്രതിനിധീകരിക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന യൂണിറ്റ്: DEGREES (സ്ഥിരസ്ഥിതി) TURNS

# Display the rotation after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.rotation())

rate

rate എന്നത് നിർദ്ദിഷ്ട യൂണിറ്റുകളിൽ ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ ഭ്രമണത്തിന്റെ നിലവിലെ മാറ്റ നിരക്ക് നൽകുന്നു.

Usage:
rate(units)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
units	ഓപ്ഷണൽ. ഗൈറോ നിരക്ക് പ്രതിനിധീകരിക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന യൂണിറ്റ്: DPS (സ്ഥിരസ്ഥിതി) RPM PERCENT

# Display the rate of change of 
# rotation while turning
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.rate())
drivetrain.stop()

is_calibrating

ഗൈറോ സെൻസർ നിലവിൽ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നുണ്ടോ എന്ന് is_calibrating പരിശോധിക്കുന്നു.

• True — ഗൈറോ സെൻസർ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു.

• False — ഗൈറോ സെൻസർ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നില്ല.

Usage:
is_calibrating()

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
	ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

# Start Gyro Sensor calibration.
drivetrain_gyro.calibrate()
# Print after calibration
while drivetrain_gyro.is_calibrating():
    wait(0.1, SECONDS)
brain.screen.print("Done!")

installed

installed ഗൈറോ സെൻസർ തലച്ചോറുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടുണ്ടോ എന്ന് സൂചിപ്പിക്കുന്ന ഒരു ബൂളിയൻ തിരികെ നൽകുന്നു.

• True — ഗൈറോ സെൻസർ തലച്ചോറുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു.

• False — ഗൈറോ സെൻസർ തലച്ചോറുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിട്ടില്ല.

Usage:
installed()

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
	ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

# Display a message if the Gyro Sensor is
# installed.
if drivetrain_gyro.installed():
    brain.screen.print("Installed!")

തിരിച്ചുവിളിക്കുക

changed

ഗൈറോ സെൻസറിന്റെ തലക്കെട്ട് മാറുമ്പോൾ changed ഒരു കോൾബാക്ക് ഫംഗ്ഷൻ രജിസ്റ്റർ ചെയ്യുന്നു.

Usage:
changed(callback, arg)

പാരാമീറ്ററുകൾ	വിവരണം
callback	ഗൈറോ സെൻസർ ഹെഡിംഗ് മാറുമ്പോൾ വിളിക്കേണ്ട കോൾബാക്ക് ഫംഗ്ഷൻ.
arg	ഓപ്ഷണൽ. കോൾബാക്ക് ഫംഗ്ഷനിലേക്ക് കൈമാറേണ്ട ഒരു കൂട്ടം ആർഗ്യുമെന്റുകൾ.

def gyro_changed():
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain_gyro.heading()) 
# Display the heading when the gyro detects a change
drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES, wait=False)
drivetrain_gyro.changed(gyro_changed)

കൺസ്ട്രക്‌ടർമാർ

VEXcode-ന് പുറത്ത് ഒരു Gyro സെൻസർ കോൺഫിഗർ ചെയ്യുന്നതിന് ആവശ്യമായ Gyro ഒബ്‌ജക്റ്റുകൾ സ്വമേധയാ സൃഷ്ടിക്കാൻ കൺസ്ട്രക്‌ടറുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു.

Gyro

Gyro ഒരു ഗൈറോ സെൻസർ സൃഷ്ടിക്കുന്നു.

Usage:
Gyro(smartport)

പാരാമീറ്റർ	വിവരണം
smartport	ഗൈറോ സെൻസർ ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന സ്മാർട്ട് പോർട്ട്, PORTx എന്ന് എഴുതിയിരിക്കുന്നു, ഇവിടെ x എന്നത് പോർട്ടിന്റെ നമ്പറാണ്.

# Create the Brain
brain = Brain()
# When constructing Gyro Sensor "drivetrain_gyro" with a 
# SmartDrive "drivetrain"
drivetrain_gyro = Gyro(Ports.PORT1)
drivetrain = SmartDrive(left_drive_smart, right_drive_smart, drivetrain_gyro, 200)

drivetrain_gyro.set_heading(180)
drivetrain.turn_to_heading(0)