Gíoró#

Réamhrá #

Is braiteoir gluaisne é an Braiteoir Gyro a bhraiteann rothlú timpeall ais aonair. Is féidir leis tomhas a dhéanamh ar an méid atá an róbat casta, rud a ligeann dó treoshuíomh agus ceann a rianú.

Úsáideann an leathanach seo drivetrain_gyro mar ainm samplach don Braiteoir Gyro. Cuir d’ainm cumraithe féin ina áit de réir mar is gá.

Seo thíos liosta de na modhanna uile atá ar fáil:

Gníomhartha — Calabraigh nó coigeartaigh treo agus rothlú an Braiteora Gyro.

calibrate — Calabraíonn sé an Braiteoir Gyro le haghaidh rianú treorach cobhsaí.
set_heading — Socraíonn sé seo treo an Braiteora Gyro go luach sonraithe.
set_rotation — Socraíonn sé luach rothlaithe an Braiteora Gyro.
reset_heading — Socraíonn sé seo treo an Braiteora Gyro go 0.
reset_rotation — Socraíonn sé rothlú an Braiteora Gyro go 0.

Getters — Léigh ceannteideal, rothlú agus stádas an Braiteora Gyro.

heading — Tugann sé seo an ceannteideal reatha ar ais.
rotation — Tugann sé seo an rothlú carnach ar ais.
rate — Tugann sé seo an luas uilleach timpeall ais x, y, nó z ar ais.
is_calibrating — Tugann sé seo ar ais cibé an bhfuil an Braiteoir Gyro ag calabrú nó nach bhfuil.
installed — Tugann sé seo le fios an bhfuil Braiteoir Gyro ceangailte leis an Inchinn nó nach bhfuil.

Glao ar ais — Rith cód nuair a bhraitheann an Braiteoir Gyro gluaiseacht nó athrú.

changed — Cláraíonn sé feidhm le glaoch nuair a bhraitheann an Braiteoir Gyro athrú.

Tógálaithe — Braiteoir Gíro a thosú agus a chumrú de láimh.

Gyro — Cruthaíonn sé Braiteoir Gíro.

calibrate calabraíonn an Braiteoir Gyro. Fanfaidh na línte ina dhiaidh sin go mbeidh an calabrú críochnaithe sula ndéanfar é. Is nós imeachta inmheánach é an calabrú a thomhaiseann agus a chúitíonn torann agus drift an braiteora thar thréimhse shonraithe. Le linn an ama seo, ní mór don Braiteoir Gyro fanacht go hiomlán socair (i.e., ar dhromchla cobhsaí gan aon ghluaiseacht sheachtrach). Beidh torthaí míchruinne mar thoradh ar ghluaiseacht le linn calabrúcháin.

Usage:
calibrate()

Paraiméadar	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Start Gyro Sensor calibration
drivetrain_gyro.calibrate()
# Print after calibration
while drivetrain_gyro.is_calibrating():
    wait(0.1, SECONDS)
brain.screen.print("Done!")

set_heading #

set_heading socraíonn sé treo an Braiteora Gyro go luach sonrach.

Usage:
set_heading(value, units)

Paraiméadair	Cur síos
luach	An luach ceannteidil le socrú.
aonaid	Roghnach. An t-aonad a úsáidtear chun an ceannteideal nua a léiriú: `DEGREES` (réamhshocraithe) `TURNS`

Paraiméadair

Cur síos

luach

An luach ceannteidil le socrú.

aonaid

Roghnach. An t-aonad a úsáidtear chun an ceannteideal nua a léiriú:

DEGREES (réamhshocraithe)
TURNS

# Turn the robot around
drivetrain_gyro.set_heading(180)
drivetrain.turn_to_heading(0)

set_rotation #

set_rotation Socraíonn sé rothlú an Braiteora Gyro go luach sonrach.

Usage:
set_rotation(value, units)

Paraiméadair	Cur síos
`value`	An luach ceannteidil le socrú.
`units`	Roghnach. An t-aonad a úsáidtear chun an luach rothlaithe nua a léiriú: `DEGREES` (réamhshocraithe) `TURNS`

Paraiméadair

Cur síos

value

An luach ceannteidil le socrú.

units

Roghnach. An t-aonad a úsáidtear chun an luach rothlaithe nua a léiriú:

DEGREES (réamhshocraithe)
TURNS

# Turn the robot around
drivetrain_gyro.set_rotation(-180)
drivetrain.turn_to_rotation(0)

reset_heading #

reset_heading Athshocraíonn sé treo an Braiteora Gyro go 0.

Usage:
reset_heading()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Turn the robot before and after resetting the heading
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)
wait(0.5,SECONDS)
drivetrain_gyro.reset_heading()
drivetrain.turn_to_heading(90, DEGREES)

reset_rotation #

reset_rotation rothlú an Braiteora Gyro go 0.

Usage:
reset_rotation()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Turn the robot before and after resetting the rotation
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)
wait(0.5,SECONDS)
drivetrain_gyro.reset_rotation()
drivetrain.turn_to_rotation(-90, DEGREES)

Faighteoirí #

heading #

Tugann ceannteideal heading ceannteideal reatha an Braiteora Gyro ar ais.

Usage:
heading(units)

Paraiméadair	Cur síos
`units`	Roghnach. An t-aonad a úsáidtear chun an ceannteideal a léiriú: `DEGREES` (réamhshocraithe) `TURNS`

Paraiméadair

Cur síos

units

Roghnach. An t-aonad a úsáidtear chun an ceannteideal a léiriú:

DEGREES (réamhshocraithe)
TURNS

# Display the heading after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.heading())

rotation #

Tugann rothlú rotation rothlú reatha an Braiteora Gyro ar ais.

Usage:
rotation(units)

Paraiméadair	Cur síos
`units`	Roghnach. An t-aonad a úsáidtear chun an rothlú a léiriú: `DEGREES` (réamhshocraithe) `TURNS`

Paraiméadair

Cur síos

units

Roghnach. An t-aonad a úsáidtear chun an rothlú a léiriú:

DEGREES (réamhshocraithe)
TURNS

# Display the rotation after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.rotation())

rate #

Tugann ráta rate an ráta athraithe reatha ar rothlú an Braiteora Gyro ar ais in aonaid shonraithe.

Usage:
rate(units)

Paraiméadair	Cur síos
`units`	Roghnach. An t-aonad a úsáidtear chun ráta an ghiro a léiriú: `DPS` (réamhshocraithe) `RPM` `PERCENT`

Paraiméadair

Cur síos

units

Roghnach. An t-aonad a úsáidtear chun ráta an ghiro a léiriú:

DPS (réamhshocraithe)
RPM
PERCENT

# Display the rate of change of 
# rotation while turning
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
brain.screen.print(drivetrain_gyro.rate())
drivetrain.stop()

is_calibrating #

is_calibrating Seiceálann an bhfuil an Braiteoir Gyro ag calabrú faoi láthair.

True — Tá an Braiteoir Gyro ag calabrú.
False — Níl an Braiteoir Gyro ag calabrú.

Usage:
is_calibrating()

Paraiméadar	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Start Gyro Sensor calibration.
drivetrain_gyro.calibrate()
# Print after calibration
while drivetrain_gyro.is_calibrating():
    wait(0.1, SECONDS)
brain.screen.print("Done!")

installed #

installed seolann sé luach Booleánach ar ais a léiríonn an bhfuil an Braiteoir Gyro ceangailte leis an Inchinn.

True — Tá an Braiteoir Gyro ceangailte leis an Inchinn.
False — Níl an Braiteoir Gyro ceangailte leis an Inchinn.

Usage:
installed()

Paraiméadair	Cur síos
	Níl aon pharaiméadair ag an modh seo.

# Display a message if the Gyro Sensor is
# installed.
if drivetrain_gyro.installed():
    brain.screen.print("Installed!")

Glao ar ais #

changed #

changed feidhm athghlaoite nuair a athraíonn treo an Braiteora Gyro.

Usage:
changed(callback, arg)

Paraiméadair	Cur síos
`callback`	An fheidhm athghlaoite le glaoch nuair a athraíonn treo an Braiteora Gyro.
`arg`	Roghnach. Cúpla argóintí le cur chuig an bhfeidhm athghlaoite.

def gyro_changed():
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    brain.screen.print("Heading: ")
    brain.screen.print(drivetrain_gyro.heading()) 
# Display the heading when the gyro detects a change
drivetrain.turn_for(RIGHT, 90, DEGREES, wait=False)
drivetrain_gyro.changed(gyro_changed)

Tógálaithe #

Úsáidtear tógálaithe chun Gyro a chruthú de láimh, atá riachtanach chun Braiteoir Gyro a chumrú lasmuigh de VEXcode.

Gyro #

Cruthaíonn Gyro Braiteoir Gyro.

Usage:
Gyro(smartport)

Paraiméadar	Cur síos
`smartport`	An Port Cliste a bhfuil an Braiteoir Gyro ceangailte leis, scríofa mar PORTx áit a seasann x d’uimhir an phoirt.

# Create the Brain
brain = Brain()
# When constructing Gyro Sensor "drivetrain_gyro" with a 
# SmartDrive "drivetrain"
drivetrain_gyro = Gyro(Ports.PORT1)
drivetrain = SmartDrive(left_drive_smart, right_drive_smart, drivetrain_gyro, 200)

drivetrain_gyro.set_heading(180)
drivetrain.turn_to_heading(0)

Gíoró#

Réamhrá #

Gníomhartha #

calibrate #

set_heading #

set_rotation #

reset_heading #

reset_rotation #

Faighteoirí #

heading #

rotation #

rate #

is_calibrating #

installed #

Glao ar ais #

changed #

Tógálaithe #

Gyro #