6 tengelyes kar#

Bevezetés#

A VEX 6-tengelyes robotkar egy effektort mozgat háromdimenziós térben, vezérli az effektor orientációját, és olyan csatlakoztatott eszközökkel működik, mint a mágneses felszedő eszköz vagy a tolltartó eszköz.

Az alábbiakban felsoroljuk az összes elérhető módszert:

Műveletek — Mozgassa a 6 tengelyes kart a kívánt pozíciókba vagy irányokba.

  • move_to — A megadott x, y és z koordinátára mozgatja az effektort.

  • move_inc — A megadott távolsággal elmozdítja az effektort az aktuális pozíciójától.

  • move_end_effector_to — Elforgatja az effektort egy megadott elfordulási, gördülési és bólintási irányba.

  • move_end_effector_inc — Elforgatja az effektort a megadott elfordulás, hengerlés és bólintás mértékével.

Mutátorok – Mozgás, eszközök és vezérlési beállítások konfigurálása.

  • set_speed — Beállítja a 6 tengelyes kar által használt mozgási sebességet.

  • set_end_effector_type — Beállítja a 6 tengelyes karhoz csatlakoztatott effektor típusát.

  • set_end_effector_magnet — Bekapcsolja vagy kioldja a mágnesfelvevő eszközt.

  • set_pen_offset — Beállítja a Tolltartó eszközzel használt z-tengely eltolását.

  • set_control_stop — Engedélyezi a 6 tengelyes kar vezérlésének leállítását.

  • set_timeout — Beállítja a 6 tengelyes kar mozgási metódusai által használt időtúllépést.

Getterek – Mozgási állapotot, pozíciót, orientációt és csatlakozási értékeket adnak vissza.

  • is_done — Visszaadja, hogy a 6 tengelyes kar mozgása befejeződött-e.

  • get_x — Visszaadja az effektor végpontjának aktuális x pozícióját.

  • get_y — Visszaadja az effektor végpontjának aktuális y pozícióját.

  • get_z — Visszaadja az effektor végpontjának aktuális z pozícióját.

  • get_pitch — Visszaadja az effektor végpontjának aktuális hangmagasságát.

  • get_roll — Visszaadja az effektor aktuális tekercsét.

  • get_yaw — Visszaadja az effektor aktuális elfordulását.

  • can_arm_reach_to — Visszaadja, hogy a 6 tengelyes kar el tud-e érni egy megadott pozíciót.

  • can_arm_reach_inc — Visszaadja, hogy a 6 tengelyes kar elmozdulhat-e egy megadott távolságot.

  • can_end_effector_reach_to — Visszaadja, hogy az effektor eléri-e a megadott orientációt.

  • can_end_effector_reach_inc — Visszaadja, hogy az effektor elforgatható-e egy megadott mértékben.

  • get_timeout — Visszaadja a mozgásmetódusok által használt aktuális időtúllépési értéket.

  • is_connected — Visszaadja, hogy a 6 tengelyes kar csatlakoztatva van-e az agyhoz.

Visszahívások — Függvények futtatása élesítési események bekövetkeztekor.

  • control_stopped — Regisztrál egy függvényt, amely akkor fut, amikor a vezérlés leállítása engedélyezve van.

Konstruktor — 6 tengelyes kar objektum manuális létrehozása.

  • Arm — Létrehoz egy 6 tengelyes kar objektumot.

Ez az oldal a 6 tengelyes kar CTE Tile-lel történő önálló használatára szolgál. A 6 tengelyes kar más CTE Workcell komponensekkel, például pneumatikával vagy szállítószalagokkal való használatához csatlakoztassa a 6 tengelyes kart egy EXP Brain-hez, és használja a megfelelő EXP Arm oldalt.

Műveletek#

move_to#

move_to A 6 tengelyes kart a megadott x, y és z koordinátára mozgatja.

Az x, y és z koordináták a végrehajtó egység pozícióját írják le a háromdimenziós térben. Használja a can_arm_reach_to függvényt a metódus előtt, ha a célpozíció a 6 tengelyes kar elérhető munkaterületén kívül eshet.

Usage:
arm.move_to(x, y, z, wait)

Paraméter

Leírás

x

A célpozíció x koordinátája milliméterben.

y

A célpozíció y koordinátája milliméterben.

z

A célpozíció z-koordinátája milliméterben.

wait

Opcionális. wait=True (alapértelmezett) esetén a projekt megvárja a mozgás befejeződését a folytatás előtt. wait=False esetén a mozgás elindul, és azonnal a kód következő sorával folytatódik.

 
# Move the 6-Axis Arm to (40, 140, 210)
arm.move_to(40, 140, 210)


# Start moving, then print the y-position while the arm moves
arm.move_to(-100, 200, 100, wait=False)

while not arm.is_done():
    brain.print(arm.get_y())
    brain.new_line()
    wait(0.25, SECONDS)

move_inc#

move_inc A 6 tengelyes kart a jelenlegi pozíciójából a megadott távolsággal elmozdítja az x, y és z tengelyek mentén.

Ezzel a módszerrel mozgathatod a végrehajtó egységet ahhoz képest, ahol most éppen van. Használd a can_arm_reach_inc metódust a metódus előtt, ha a mozgás a 6 tengelyes kart a rendelkezésre álló munkaterületen kívülre helyezheti.

Usage:
arm.move_inc(x, y, z, wait)

Paraméter

Leírás

x

Az x tengely mentén elmozdítandó távolság milliméterben.

y

Az y tengely mentén elmozdítandó távolság milliméterben.

z

A z tengely mentén elmozdítandó távolság milliméterben.

wait

Opcionális. wait=True (alapértelmezett) esetén a projekt megvárja a mozgás befejeződését a folytatás előtt. wait=False esetén a mozgás elindul, és azonnal a kód következő sorával folytatódik.

 
# Move the 6-Axis Arm 100 millimeters along the y-axis
arm.move_inc(0, 100, 0)

move_end_effector_to#

move_end_effector_to paraméterrel a 6 tengelyes kar effektora elforgatható a megadott elfordulási, gördülési és bólintási irányba.

Az orientáció leírja, hogyan forog az effektor. yaw a z tengely körül forog, roll az x tengely körül forog, és pitch az y tengely körül forog.

Usage:
arm.move_end_effector_to(yaw, roll, pitch, wait)

Paraméter

Leírás

yaw

A célzott elfordulási szög fokban.

roll

A célzott dőlésszög fokban.

pitch

A cél dőlésszöge fokban.

wait

Opcionális. wait=True (alapértelmezett) esetén a projekt megvárja a mozgás befejeződését a folytatás előtt. wait=False esetén a mozgás elindul, és azonnal a kód következő sorával folytatódik.

 
# Rotate the end effector to 90 degrees of roll
arm.move_end_effector_to(0, 90, 0)

move_end_effector_inc#

move_end_effector_inc A 6 tengelyes kar effektorát a megadott elfordulási, gördülési és dőlési értékkel forgatja el az aktuális irányából.

Ezzel a módszerrel forgathatja a végrehajtó egységet az aktuális elforduláshoz, hengerléshez vagy dőlésszöghöz képest.

Usage:
arm.move_end_effector_inc(yaw, roll, pitch, wait)

Paraméter

Leírás

yaw

Az elfordulás változása fokban.

roll

A gördülés változása fokban.

pitch

A hangmagasság változása fokban.

wait

Opcionális. wait=True (alapértelmezett) esetén a projekt megvárja a mozgás befejeződését a folytatás előtt. wait=False esetén a mozgás elindul, és azonnal a kód következő sorával folytatódik.

 
# Rotate the end effector -50 degrees in pitch
arm.move_end_effector_inc(0, 0, -50)

Mutátorok#

set_speed#

set_speed beállítja a 6 tengelyes kar által a mozgásmetódusokhoz használt mozgási sebességet.

A 6 tengelyes kar sebességét a projekt elején 50%-ra kell állítani.

Usage:
arm.set_speed(speed)

Paraméter

Leírás

speed

A 6 tengelyes kar mozgási sebessége 1 és 100 százalék között.

 
# Set the 6-Axis Arm speed to 30%
arm.set_speed(30)

set_end_effector_type#

set_end_effector_type beállítja a 6 tengelyes karhoz csatlakoztatott effektor típusát.

Amikor a végrehajtó egység típusa megváltozik, a 6 tengelyes kar automatikusan beállítja a z-eltolását, hogy illeszkedjen a kiválasztott szerszámhoz. A végrehajtó egység típusa a projekt elején Arm.MAGNET értékre van állítva.

Usage:
arm.set_end_effector_type(type)

Paraméter

Leírás

type

A 6 tengelyes karhoz rögzített szerszám: Arm.MAGNET (Mágnesfelvevő szerszám) vagy Arm.PEN (Tolltartó szerszám).

 
# Set the end effector type to the Pen Holder Tool
arm.set_end_effector_type(Arm.PEN)

set_end_effector_magnet#

set_end_effector_magnet Bekapcsolja vagy kioldja a mágnesfelvevő eszközt.

A mágnes állapota aktív marad, amíg egy másik set_end_effector_magnet metódus meg nem változtatja. A projekt elején a mágnes állapota visszaáll False értékre.

Usage:
arm.set_end_effector_magnet(state)

Paraméter

Leírás

state

A Mágnes Felszedő Eszköz állapota: True tárgyak felvételéhez és megtartásához vagy False a megtartott tárgyak elejtéséhez és új tárgyak felvételének leállításához.

 
# Pick up objects and then drop them
arm.set_end_effector_type(Arm.MAGNET)
arm.set_end_effector_magnet(True)
wait(2, SECONDS)
arm.set_end_effector_magnet(False)

set_pen_offset#

set_pen_offset beállítja a z tengely eltolását, amelyet akkor használunk, amikor a tolltartó eszköz a 6 tengelyes karhoz van rögzítve.

A módszer használata előtt állítsa az effektor típusát Arm.PEN értékre. Ha a Tolltartó eszköz nincs kiválasztva, a módszernek nincs hatása.

A toll eltolás a Tolltartó eszköz tetejétől a szárazon törölhető filctoll hegyéig mért távolság. A projekt elején a toll eltolás értéke 0A 0 -as toll eltolás a kar z tengelyének origóját arra a pontra helyezi, ahol a Tolltartó eszköz csatlakozik a 6 tengelyes karhoz.

Usage:
arm.set_pen_offset(zOffset)

Paraméter

Leírás

zOffset

A toll eltolás értéke milliméterben.

 
# Set the end effector type to the Pen Holder Tool and set the pen offset
arm.set_end_effector_type(Arm.PEN)
arm.set_pen_offset(25)

set_control_stop#

set_control_stop engedélyezi a 6 tengelyes kar vezérlésének leállítását.

Amikor a vezérlés leállítása engedélyezve van, a 6 tengelyes kar azonnal leállít minden mozgást, és nem futtat további karmozgási metódusokat, amíg a projekt újra nem indul.

Usage:
arm.set_control_stop(state)

Paraméter

Leírás

state

Opcionális. True (alapértelmezett) engedélyezi a vezérlés leállítását. False nem engedélyezi a vezérlés leállítását.

 
# Stop the 6-Axis Arm and prevent further movement
arm.set_control_stop()

set_timeout#

set_timeout beállítja az időtúllépési értéket, amely a 6 tengelyes kar mozgatásakor használatos.

Ha egy mozgás nem fejeződik be az időkorlát elérése előtt, a projekt a kód következő sorával folytatódik.

Usage:
arm.set_timeout(timeout, units)

Paraméter

Leírás

timeout

Az új időtúllépési érték.

units

Opcionális. Az időegység: MSEC (milliszekundum, alapértelmezett), SECONDSvagy SEC.

 
# Set the 6-Axis Arm timeout to 2 seconds
arm.set_timeout(2, SECONDS)

Getterek#

is_done#

is_done visszaadja, hogy a 6 tengelyes kar mozgása befejeződött-e.

Ez a metódus akkor hasznos, ha egy movement metódust hívunk meg wait=False értékkel.

  • True — A 6 tengelyes kar mozgása befejeződött.

  • False — A 6 tengelyes kar még mindig mozog.

Usage:
arm.is_done()

Paraméterek

Leírás

Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

 
# Display the 6-Axis Arm's y-position while it moves
arm.move_to(-100, 200, 100, wait=False)

while not arm.is_done():
    brain.print(arm.get_y())
    brain.new_line()
    wait(0.25, SECONDS)

get_x#

get_x visszaadja az effektor aktuális x pozícióját milliméterben.

Ezzel a módszerrel leolvashatja, hogy az effektor jelenleg hol helyezkedik el az x tengely mentén.

Usage:
arm.get_x()

Paraméterek

Leírás

Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

 
# Print the current x position of the 6-Axis Arm
brain.print(arm.get_x())

get_y#

get_y visszaadja az effektor aktuális y pozícióját milliméterben.

Ezzel a módszerrel leolvashatja, hogy az effektor jelenleg hol helyezkedik el az y tengely mentén.

Usage:
arm.get_y()

Paraméterek

Leírás

Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

 
# Print the current y position of the 6-Axis Arm
brain.print(arm.get_y())

get_z#

get_z visszaadja az effektor aktuális z pozícióját milliméterben.

Ezzel a módszerrel leolvashatja, hogy hol helyezkedik el jelenleg az effektor a z tengely mentén.

Usage:
arm.get_z()

Paraméterek

Leírás

Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

 
# Print the current z position of the 6-Axis Arm
brain.print(arm.get_z())

get_pitch#

get_pitch visszaadja az effektor aktuális hangmagasságát fokban.

Usage:
arm.get_pitch()

Paraméterek

Leírás

Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

 
# Print the current pitch of the end effector
brain.print(arm.get_pitch())

get_roll#

get_roll visszaadja az effektor aktuális elfordulását fokban.

Usage:
arm.get_roll()

Paraméterek

Leírás

Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

 
# Print the current roll of the end effector
brain.print(arm.get_roll())

get_yaw#

get_yaw visszaadja az effektor aktuális elfordulását fokban.

Usage:
arm.get_yaw()

Paraméterek

Leírás

Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

 
# Print the current yaw of the end effector
brain.print(arm.get_yaw())

can_arm_reach_to#

can_arm_reach_to Visszaadja, hogy a 6 tengelyes kar képes-e a megadott x, y és z koordinátára mozgatni az effektort.

Ezzel a metódussal ellenőrizheted a célpozíciót a move_to metódus használata előtt.

  • True — A 6 tengelyes kar eléri a kért pozíciót.

  • False — A 6 tengelyes kar nem éri el a kért pozíciót.

Usage:
arm.can_arm_reach_to(x, y, z)

Paraméter

Leírás

x

A célpozíció x koordinátája milliméterben.

y

A célpozíció y koordinátája milliméterben.

z

A célpozíció z-koordinátája milliméterben.

 
# Move the 6-Axis Arm to (100, -20, 50) if it can reach
if arm.can_arm_reach_to(100, -20, 50):
    arm.move_to(100, -20, 50)

can_arm_reach_inc#

can_arm_reach_inc visszaadja, hogy a 6 tengelyes kar el tudja-e mozgatni az effektort a jelenlegi pozíciójától a megadott x, y és z távolsággal.

Ezzel a módszerrel ellenőrizheti a relatív mozgást a move_inc használata előtt.

  • True — A 6 tengelyes kar képes elvégezni a kért mozgást.

  • False — A 6 tengelyes kar nem tudja végrehajtani a kért mozgást.

Usage:
arm.can_arm_reach_inc(x, y, z)

Paraméter

Leírás

x

Az x tengely mentén elmozdítandó távolság milliméterben.

y

Az y tengely mentén elmozdítandó távolság milliméterben.

z

A z tengely mentén elmozdítandó távolság milliméterben.

 
# Increment the 6-Axis Arm 100 mm along the x-axis if possible
if arm.can_arm_reach_inc(100, 0, 0):
    arm.move_inc(100, 0, 0)

can_end_effector_reach_to#

can_end_effector_reach_to visszaadja, hogy az effektor el tud-e forgatni egy megadott elfordulási, gördülési és bólintási irányba.

Ezzel a módszerrel ellenőrizheti a célpont orientációját a move_end_effector_to metódus használata előtt.

  • True — A végrehajtó egység elérheti a kért orientációt.

  • False — A végrehajtó egység nem tudja elérni a kért tájolást.

Usage:
arm.can_end_effector_reach_to(yaw, roll, pitch)

Paraméter

Leírás

yaw

A célzott elfordulási szög fokban.

roll

A célzott dőlésszög fokban.

pitch

A cél dőlésszöge fokban.

 
# Rotate the end effector to 90 degrees of roll if possible
if arm.can_end_effector_reach_to(0, 90, 0):
    arm.move_end_effector_to(0, 90, 0)

can_end_effector_reach_inc#

can_end_effector_reach_inc visszaadja, hogy az effektor el tud-e forgatni egy megadott elfordulási, hengerlési és dőlésszög-értékkel az aktuális irányából.

Ezzel a módszerrel ellenőrizheti a relatív orientációs mozgást a move_end_effector_inc használata előtt.

  • True — A végrehajtó egység elvégezheti a kért forgatást.

  • False — A végrehajtó egység nem tudja végrehajtani a kért forgatást.

Usage:
arm.can_end_effector_reach_inc(yaw, roll, pitch)

Paraméter

Leírás

yaw

Az elfordulás változása fokban.

roll

A gördülés változása fokban.

pitch

A hangmagasság változása fokban.

 
# Increment the end effector by 10 degrees of pitch if possible
if arm.can_end_effector_reach_inc(0, 0, 10):
    arm.move_end_effector_inc(0, 0, 10)

get_timeout#

get_timeout Visszaadja a 6 tengelyes kar mozgásmetódusai által használt időtúllépési értéket milliszekundumban.

Usage:
arm.get_timeout()

Paraméterek

Leírás

Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

 
# Print the current movement timeout in milliseconds
brain.print(arm.get_timeout())

is_connected#

is_connected visszaadja, hogy a 6 tengelyes kar csatlakoztatva van-e az agyhoz.

  • True — A 6 tengelyes kar az agyhoz van csatlakoztatva.

  • False — A 6 tengelyes kar nincs csatlakoztatva az agyhoz.

Usage:
arm.is_connected()

Paraméterek

Leírás

Ennek a metódusnak nincsenek paraméterei.

 
# Print whether the 6-Axis Arm is connected
brain.print(arm.is_connected())

Visszahívások#

control_stopped#

control_stopped regisztrál egy függvényt, amely akkor fut, amikor a vezérlés leállítása engedélyezve van.

Ez a metódus a Event osztály egy példányát adja vissza.

Usage:
arm.control_stopped(callback, arg)

Paraméter

Leírás

callback

Egy korábban definiált függvény, amely akkor fut, amikor a vezérlés leállítása engedélyezve van.

arg

Opcionális. Egy tuple, amely argumentumokat tartalmaz a visszahívó függvénynek átadandó. További információkért lásd a Függvények használata paraméterekkel részt.

 
# Define a function to run when control stop is enabled
def when_control_stopped():
    brain.print("The arm has been control stopped")

# Run when_control_stopped when the 6-Axis Arm is control stopped
arm.control_stopped(when_control_stopped)

Konstruktorok#

Arm#

Arm parancs egy 6 tengelyes Kar objektumot hoz létre.

Usage:
Arm()

Paraméterek

Leírás

Ennek a konstruktornak nincsenek paraméterei.

 
# Construct a 6-Axis Arm named arm with the Arm class
arm = Arm()
On this page