നിഷ്ക്രിയത്വം#

ആമുഖം#

റോബോട്ട് എങ്ങനെ ചലിക്കുന്നുവെന്നും തിരിയുന്നുവെന്നും ഒരു ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ അളക്കുന്നു.

ഇത് ചെയ്യുന്നതിന് ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ രണ്ട് ഭാഗങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു. ഗൈറോസ്കോപ്പ് തലക്കെട്ട്, ഭ്രമണം, ഗൈറോ നിരക്ക്, ഓറിയന്റേഷൻ തുടങ്ങിയ തിരിവ് അളക്കുന്നു. x-, y-, z- അക്ഷങ്ങളിലൂടെ വേഗത കൂട്ടുകയോ കുറയ്ക്കുകയോ ചെയ്യുന്നത് പോലുള്ള ചലനത്തിലെ മാറ്റങ്ങൾ ആക്സിലറോമീറ്റർ അളക്കുന്നു.

VEXcode V5-ൽ Inertial കമാൻഡുകൾ ദൃശ്യമാക്കുന്നതിന്, Devices വിൻഡോയിൽ ഒരു Inertial Sensor കോൺഫിഗർ ചെയ്യണം.

ലഭ്യമായ രീതികളുടെ ഒരു ലിസ്റ്റ് താഴെ കൊടുക്കുന്നു:

ഓറിയന്റേഷൻ — തലക്കെട്ട്, റൊട്ടേഷൻ, സെൻസർ കാലിബ്രേഷൻ എന്നിവ വായിക്കുകയും നിയന്ത്രിക്കുകയും ചെയ്യുക.

  • heading — സെൻസർ അഭിമുഖീകരിക്കുന്ന ദിശ 0 മുതൽ 359.99 ഡിഗ്രി വരെ തിരികെ നൽകുന്നു.

  • rotation — സെൻസർ എത്ര ദൂരം തിരിഞ്ഞുവെന്ന് നൽകുന്നു.

  • gyro_rate — തിരഞ്ഞെടുത്ത അക്ഷത്തിൽ സെൻസർ എത്ര വേഗത്തിൽ കറങ്ങുന്നുവെന്ന് നൽകുന്നു.

  • orientation — ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ റോൾ, പിച്ച് അല്ലെങ്കിൽ യാ ആംഗിൾ നൽകുന്നു.

  • set_heading — ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ ഹെഡിംഗ് ഒരു പുതിയ ഹെഡിംഗ് മൂല്യത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നു.

  • set_rotation — ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ റൊട്ടേഷൻ ഒരു പുതിയ റൊട്ടേഷൻ മൂല്യത്തിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നു.

  • calibrate — ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു.

  • reset_heading — ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ ഹെഡിംഗ് 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് പുനഃസജ്ജമാക്കുന്നു.

  • reset_rotation — ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ ഭ്രമണം 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് പുനഃസജ്ജമാക്കുന്നു.

  • is_calibrating — ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ നിലവിൽ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നുണ്ടോ എന്ന് നൽകുന്നു.

  • changed — ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ മൂല്യം മാറുമ്പോൾ പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നതിനായി ഒരു ഫംഗ്ഷൻ രജിസ്റ്റർ ചെയ്യുന്നു.

  • installed — ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തിട്ടുണ്ടോ എന്ന് പരിശോധിക്കുന്നു.

ചലനം — ത്വരണം, കൂട്ടിയിടികൾ, തിരിവ് ദിശാ സ്വഭാവം എന്നിവ അളക്കുക.

  • acceleration — തിരഞ്ഞെടുത്ത അക്ഷത്തിൽ സെൻസർ എത്ര വേഗത്തിൽ വേഗത കൂട്ടുകയോ കുറയ്ക്കുകയോ ചെയ്യുന്നുവെന്ന് നൽകുന്നു.

  • collision — ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഒരു കൂട്ടിയിടി കണ്ടെത്തുമ്പോൾ പ്രവർത്തിപ്പിക്കുന്നതിനായി ഒരു ഫംഗ്ഷൻ രജിസ്റ്റർ ചെയ്യുന്നു.

  • set_turn_type — ദിശ തിരിയുന്ന സെറ്റുകൾ പോസിറ്റീവ് ഹെഡിംഗ് മൂല്യങ്ങൾ നൽകുന്നു.

  • get_turn_type — ഏത് ദിശയിലാണ് തിരിയുന്നത്, അത് പോസിറ്റീവ് ഹെഡിംഗ് മൂല്യങ്ങൾ നൽകുന്നു.

നിർമ്മാതാവ്

  • Inertial – ഒരു ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ സൃഷ്ടിക്കുന്നു.

ഓറിയന്റേഷൻ#

heading#

ഒരു ഹെഡിംഗ് എന്നത് സെൻസർ അഭിമുഖീകരിക്കുന്ന ദിശയാണ്, ഇത് 0 മുതൽ 359.99 വരെയുള്ള ഡിഗ്രികളിൽ അളക്കുന്നു. heading സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ ഹെഡിംഗ് ഒരു ഫ്ലോട്ട് ആയി നൽകുന്നു.

ആരംഭ തലക്കെട്ട് 0 ഡിഗ്രിയാണ്. സെൻസർ 359.99 ഡിഗ്രിക്ക് മുകളിൽ തിരിഞ്ഞാൽ, തലക്കെട്ട് 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് തിരികെ പൊതിയുന്നു.

Usage:
inertial_1.heading(units)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

units

ഓപ്ഷണൽ. ഹെഡിംഗ് യൂണിറ്റ്: DEGREES (ഡിഫോൾട്ട്) അല്ലെങ്കിൽ TURNS

 
# Display the heading after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(inertial_1.heading())

rotation#

സെൻസർ എത്ര തിരിഞ്ഞിരിക്കുന്നു എന്നതാണ് റൊട്ടേഷൻ, ഇത് ഡിഗ്രിയിൽ അളക്കുന്നു. ഹെഡിംഗിൽ നിന്ന് വ്യത്യസ്തമായി, റൊട്ടേഷൻ 359.99 ഡിഗ്രിയിൽ കൂടുതൽ വർദ്ധിക്കുകയോ 0 ഡിഗ്രിയിൽ താഴെ കുറയുകയോ ചെയ്യാം. ഒരു പ്രോജക്റ്റിന്റെ തുടക്കത്തിൽ, റൊട്ടേഷൻ മൂല്യം 0 ഡിഗ്രിയായി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. rotation ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ റൊട്ടേഷനെ ഒരു ഫ്ലോട്ട് ആയി നൽകുന്നു.

വലത്തേക്ക് തിരിയുന്നത് ഭ്രമണം വർദ്ധിപ്പിക്കുന്നു, ഇടത്തേക്ക് തിരിയുന്നത് ഭ്രമണം കുറയ്ക്കുന്നു. ഉദാഹരണത്തിന്, വലത്തേക്ക് രണ്ട് പൂർണ്ണ തിരിവുകൾ നടത്തുന്നത് 720 ഡിഗ്രി ഭ്രമണം തിരികെ നൽകും. 0 ഡിഗ്രിയിൽ നിന്ന് ഇടത്തേക്ക് ഒരു പൂർണ്ണ തിരിവ് തിരിയുന്നത് -360 ഡിഗ്രി ഭ്രമണം തിരികെ നൽകും.

Usage:
inertial_1.rotation(units)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

units

ഓപ്ഷണൽ. റൊട്ടേഷൻ യൂണിറ്റ്: DEGREES (ഡിഫോൾട്ട്) അല്ലെങ്കിൽ TURNS

 
# Display the rotation after turning
drivetrain.turn_for(RIGHT, 450, DEGREES)
brain.screen.print(inertial_1.rotation())

gyro_rate#

ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ എത്ര വേഗത്തിൽ കറങ്ങുന്നു എന്നതാണ് ഗൈറോ നിരക്ക്. gyro_rate തിരഞ്ഞെടുത്ത അക്ഷത്തിൽ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ ഭ്രമണ വേഗത ഒരു ഫ്ലോട്ട് ആയി നൽകുന്നു.

സെൻസർ ആ അക്ഷത്തിൽ കറങ്ങുന്ന ദിശയെ ആശ്രയിച്ച് മൂല്യം പോസിറ്റീവ് അല്ലെങ്കിൽ നെഗറ്റീവ് ആകാം.

Usage:
inertial_1.gyro_rate(axis, units)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

axis

ഗൈറോ നിരക്ക് നൽകേണ്ട അച്ചുതണ്ട്:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

units

ഓപ്ഷണൽ. ഗൈറോ റേറ്റ് യൂണിറ്റ്:

  • VelocityUnits.DPS (ഡിഫോൾട്ട്)
  • VelocityUnits.RPM
  • VelocityUnits.PERCENT 

# Display the rate of change of
# rotation while turning
drivetrain.turn(RIGHT)
wait(1, SECONDS)
brain.screen.print(inertial_1.gyro_rate(AxisType.ZAXIS, VelocityUnits.DPS))
drivetrain.stop()

orientation#

തിരഞ്ഞെടുത്ത ഒരു ടേണിംഗ് അക്ഷത്തിൽ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ കോൺ ആണ് ഓറിയന്റേഷൻ. orientation ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ റോൾ, പിച്ച് അല്ലെങ്കിൽ യാവ് എന്നിവ ഫ്ലോട്ട് ആയി -180.00 മുതൽ 180.00 ഡിഗ്രി വരെ തിരികെ നൽകുന്നു.

റോൾ, പിച്ച്, യാവ് എന്നിവ സെൻസറിന് ചരിക്കാനോ തിരിയാനോ കഴിയുന്ന വ്യത്യസ്ത രീതികളെ വിവരിക്കുന്നു.

Usage:
inertial_1.orientation(type, units)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

type

തിരികെ നൽകേണ്ട ഓറിയന്റേഷൻ ആംഗിൾ:

  • AxisType.PITCH
  • AxisType.ROLL
  • AxisType.YAW

units

ഓപ്ഷണൽ. ഓറിയന്റേഷൻ യൂണിറ്റ്:

  • DEGREES (ഡിഫോൾട്ട്)
  • RotationUnits.TURNS 

# Display the roll, pitch, and yaw of the Brain as it
# is rotated by hand
while True:
    brain.screen.clear_screen()
    brain.screen.print(inertial_1.orientation(AxisType.ROLL, DEGREES))
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print(inertial_1.orientation(AxisType.PITCH, DEGREES))
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.print(inertial_1.orientation(AxisType.YAW, DEGREES))
    brain.screen.next_row()
    brain.screen.set_cursor(1, 1)
    wait(0.1, SECONDS)

set_heading#

ഒരു ഹെഡിംഗ് എന്നത് സെൻസർ അഭിമുഖീകരിക്കുന്ന ദിശയാണ്, ഇത് 0 മുതൽ 359.99 വരെയുള്ള ഡിഗ്രികളിൽ അളക്കുന്നു. set_heading ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ ഹെഡിംഗിനെ ഒരു പുതിയ ഹെഡിംഗ് മൂല്യത്തിലേക്ക് മാറ്റുന്നു.

ഉദാഹരണത്തിന്, സെൻസർ വലത്തേക്ക് അഭിമുഖമായി തിരിഞ്ഞിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, തലക്കെട്ട് 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നത് ആ വലതുവശത്തുള്ള സ്ഥാനത്തെ പുതിയ 0 ഡിഗ്രിയാക്കുന്നു. തുടർന്ന് ആ പുതിയ ദിശയെ അടിസ്ഥാനമാക്കി സെൻസറിന് മറ്റ് തലക്കെട്ടുകൾ ട്രാക്ക് ചെയ്യാൻ കഴിയും.

Usage:
inertial_1.set_heading(value, units)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

value

സെൻസറിനായി സജ്ജമാക്കേണ്ട ഹെഡ്ഡിംഗ് മൂല്യം, ഡിഗ്രികളിൽ. ഇത് 0 മുതൽ 359.99 വരെയുള്ള മൂല്യമാകാം.

units

ഓപ്ഷണൽ. ഹെഡിംഗ് യൂണിറ്റ്: DEGREES (ഡിഫോൾട്ട്) അല്ലെങ്കിൽ TURNS

 
# Turn the robot around
inertial_1.set_heading(180, DEGREES)
drivetrain.turn_to_heading(0)

set_rotation#

സെൻസർ എത്ര തിരിഞ്ഞിരിക്കുന്നു എന്നതാണ് റൊട്ടേഷൻ, ഇത് ഡിഗ്രിയിൽ അളക്കുന്നു. ഹെഡിംഗിൽ നിന്ന് വ്യത്യസ്തമായി, റൊട്ടേഷൻ 359.99 ഡിഗ്രിയിൽ കൂടുതൽ വർദ്ധിക്കുകയോ 0 ഡിഗ്രിയിൽ താഴെ കുറയുകയോ ചെയ്യാം. ഒരു പ്രോജക്റ്റിന്റെ തുടക്കത്തിൽ, റൊട്ടേഷൻ മൂല്യം 0 ഡിഗ്രിയായി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു. set_rotation ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ റൊട്ടേഷനെ ഒരു പുതിയ മൂല്യത്തിലേക്ക് മാറ്റുന്നു.

ഉദാഹരണത്തിന്, സെൻസർ വലത്തേക്ക് രണ്ട് പൂർണ്ണ തിരിവുകൾ നടത്തിയിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, അതിന്റെ ഭ്രമണ മൂല്യം 720 ഡിഗ്രി ആയിരിക്കും. ഭ്രമണം 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് സജ്ജമാക്കുന്നത് ആ ഭ്രമണത്തെ 720 ൽ നിന്ന് 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് പുനഃസജ്ജമാക്കും. തുടർന്ന് ആ പുതിയ മൂല്യത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കി സെൻസറിന് ഭ്രമണങ്ങൾ ട്രാക്ക് ചെയ്യാൻ കഴിയും.

Usage:
inertial_1.set_rotation(value, units)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

value

സെൻസറിനായി സജ്ജമാക്കേണ്ട ഭ്രമണ മൂല്യം, ഡിഗ്രികളിൽ. ഇത് ഒരു പൂർണ്ണസംഖ്യയോ ദശാംശമോ (ഫ്ലോട്ട്) ആകാം.

units

ഓപ്ഷണൽ. റൊട്ടേഷൻ യൂണിറ്റ്: DEGREES (ഡിഫോൾട്ട്) അല്ലെങ്കിൽ TURNS

 
# Turn the robot around
inertial_1.set_rotation(-180, DEGREES)
drivetrain.turn_to_rotation(0)

calibrate#

calibrate ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിനെ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു.

കാലിബ്രേഷൻ സെൻസറിന്റെ തിരിവുകൾ ശരിയായി അളക്കാൻ സഹായിക്കുന്നു. കാലിബ്രേഷൻ സമയത്ത് സെൻസർ നിശ്ചലമായി നിലനിർത്തുക. കാലിബ്രേഷൻ സമയത്ത് സെൻസർ ചലിച്ചാൽ, ഹെഡിംഗ്, റൊട്ടേഷൻ, ഗൈറോ റേറ്റ്, ഓറിയന്റേഷൻ മൂല്യങ്ങൾ എന്നിവ ശരിയായി അളക്കണമെന്നില്ല.

കോഡിന്റെ അടുത്ത വരി പ്രവർത്തിക്കുന്നതിന് മുമ്പ് കാലിബ്രേഷൻ പൂർത്തിയാകുന്നതുവരെ പ്രോജക്റ്റ് കാത്തിരിക്കും.

Usage:
inertial_1.calibrate()

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

 
# Start calibration.
inertial_1.calibrate()
# Print that the Inertial Sensor is calibrating while
# waiting for it to finish calibrating.
while inertial_1.is_calibrating():
    brain.screen.clear()
    brain.screen.print("Inertial Sensor Calibrating")
    wait(50, MSEC)

reset_heading#

reset_heading ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ ഹെഡിംഗ് 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് പുനഃസജ്ജമാക്കുന്നു.

ഈ രീതി ഉപയോഗിച്ച ശേഷം, സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ ദിശ പുതിയ 0 ഡിഗ്രി ഹെഡിംഗ് ആയി മാറുന്നു.

Usage:
inertial_1.reset_heading()

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

reset_rotation#

reset_rotation ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ റൊട്ടേഷൻ 0 ഡിഗ്രിയിലേക്ക് പുനഃസജ്ജമാക്കുന്നു.

ഈ രീതി ഉപയോഗിച്ചതിനുശേഷം, പുതിയ 0 ഡിഗ്രി ഭ്രമണ മൂല്യത്തിൽ നിന്ന് ഭാവിയിലെ തിരിവുകൾ സെൻസർ ട്രാക്ക് ചെയ്യുന്നു.

Usage:
inertial_1.reset_rotation()

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

is_calibrating#

is_calibrating എന്നത് ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ നിലവിൽ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നുണ്ടോ എന്ന് നൽകുന്നു.

  • True — ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു.

  • False — ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നില്ല.

Usage:
inertial_1.is_calibrating()

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

changed#

ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ മൂല്യം മാറുമ്പോഴെല്ലാം വിളിക്കേണ്ട ഒരു ഫംഗ്‌ഷൻ changed രജിസ്റ്റർ ചെയ്യുന്നു.

Usage:
inertial_1.changed(callback, arg)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

callback

ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ മൂല്യം മാറുമ്പോൾ നടപ്പിലാക്കുന്ന, മുമ്പ് നിർവചിച്ച ഒരു ഫംഗ്ഷൻ.

arg

ഓപ്ഷണൽ. കോൾബാക്ക് ഫംഗ്ഷനിലേക്ക് കൈമാറുന്നതിനുള്ള ആർഗ്യുമെന്റുകൾ അടങ്ങിയ ഒരു ട്യൂപ്പിൾ. കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഉപയോഗിച്ച് ഫംഗ്ഷനുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു കാണുക.

 
def my_function():
  brain.screen.print("Value changed!!")

# Call my_function whenever inertial_1's value changes
inertial_1.changed(my_function)

installed#

installed ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തിട്ടുണ്ടോ എന്ന് പരിശോധിക്കുന്നു.

  • True — ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തു.

  • False — ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തിട്ടില്ല.

Usage:
inertial_1.installed()

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

ചലനം#

acceleration#

സെൻസർ എത്ര വേഗത്തിൽ വേഗത കൂട്ടുന്നു അല്ലെങ്കിൽ മന്ദഗതിയിലാക്കുന്നു എന്നതാണ് ആക്സിലറേഷൻ. acceleration തിരഞ്ഞെടുത്ത അക്ഷത്തിൽ ഇനേർഷ്യൽ സെൻസറിന്റെ ആക്സിലറേഷൻ -4.0 G മുതൽ 4.0 G വരെ ഫ്ലോട്ട് ആയി തിരികെ നൽകുന്നു.

ത്വരണം അളക്കാൻ ഉപയോഗിക്കുന്ന ഒരു യൂണിറ്റാണ് G നിശ്ചലമായി ഇരിക്കുമ്പോൾ ഗുരുത്വാകർഷണത്താൽ നിങ്ങൾക്ക് അനുഭവപ്പെടുന്ന ത്വരണമാണ് 1 G.

തിരഞ്ഞെടുത്ത അക്ഷത്തിലെ ത്വരണം ഏത് ദിശയിലാണെന്ന് അനുസരിച്ച് മൂല്യം പോസിറ്റീവ് അല്ലെങ്കിൽ നെഗറ്റീവ് ആകാം. അക്ഷ ഓപ്ഷനുകൾ AxisType.XAXIS, AxisType.YAXIS, AxisType.ZAXIS എന്നിവയാണ്.

Usage:
inertial_1.acceleration(type)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

type

ത്വരണം അളക്കുന്നതിനുള്ള അച്ചുതണ്ട്:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

 
# Return the acceleration for the Z axis of the Inertial Sensor
zaccel = inertial_1.acceleration(AxisType.ZAXIS)

collision#

ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ പെട്ടെന്നുള്ള ആഘാതമോ കൂട്ടിയിടിയോ കണ്ടെത്തുമ്പോഴെല്ലാം വിളിക്കേണ്ട ഒരു ഫംഗ്ഷൻ collision രജിസ്റ്റർ ചെയ്യുന്നു.

Usage:
inertial_1.collision(callback, arg)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

callback

ഒരു കൂട്ടിയിടി കണ്ടെത്തുമ്പോൾ നടപ്പിലാക്കുന്ന, മുമ്പ് നിർവചിച്ച ഒരു ഫംഗ്ഷൻ.

arg

ഓപ്ഷണൽ. കോൾബാക്ക് ഫംഗ്ഷനിലേക്ക് കൈമാറുന്നതിനുള്ള ആർഗ്യുമെന്റുകൾ അടങ്ങിയ ഒരു ട്യൂപ്പിൾ. കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഉപയോഗിച്ച് ഫംഗ്ഷനുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു കാണുക.

 
def my_function():
  brain.screen.print("Collision!")

# Call my_function whenever a collision is detected
inertial_1.collision(my_function)

set_turn_type#

set_turn_type സെറ്റുകൾ, ഇത് ടേൺ ദിശ പോസിറ്റീവ് ഹെഡിംഗ് മൂല്യങ്ങൾ നൽകുന്നു.

Usage:
inertial_1.set_turn_type(turntype)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

turntype

സജ്ജീകരിക്കേണ്ട ടേൺ തരം:

  • LEFT
  • RIGHT

get_turn_type#

get_turn_type നൽകുന്നത് ടേൺ ദിശ പോസിറ്റീവ് ഹെഡിംഗ് മൂല്യങ്ങൾ നൽകുന്നു.

  • LEFT — ഇടത്തേക്ക് തിരിയുമ്പോൾ പോസിറ്റീവ് ഹെഡിംഗ് മൂല്യങ്ങൾ ലഭിക്കും.

  • RIGHT — വലത്തേക്ക് തിരിയുമ്പോൾ പോസിറ്റീവ് ഹെഡിംഗ് മൂല്യങ്ങൾ ലഭിക്കും.

Usage:
inertial_1.get_turn_type()

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

കൺസ്ട്രക്‌ടർമാർ#

Inertial#

Inertial ഒരു ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ സൃഷ്ടിക്കുന്നു.

Usage:
Inertial(port)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

port

1 മുതൽ 21 വരെയുള്ള ഇനേർഷ്യൽ സെൻസർ ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന സ്മാർട്ട് പോർട്ട്.

 
# Create a new object "inertial_1" with the Inertial class.
inertial_1 = Inertial(Ports.PORT1)
On this page