ജിപിഎസ് സെൻസർ#

ആമുഖം#

V5 GPS (ഗെയിം പൊസിഷനിംഗ് സിസ്റ്റം™) സെൻസർ VEX ഫീൽഡിൽ ഒരു റോബോട്ടിന് കൃത്യമായ സ്ഥാനവും ഓറിയന്റേഷൻ ട്രാക്കിംഗും നൽകുന്നു. റോബോട്ടിന്റെ X, Y കോർഡിനേറ്റുകളും ഹെഡിംഗും തത്സമയം കണക്കാക്കാൻ ഇത് ഫീൽഡിന്റെ പരിധിക്കു ചുറ്റുമുള്ള GPS ഫീൽഡ് കോഡ് ഉപയോഗിക്കുന്നു.

ഡിവൈസസ് വിൻഡോയിൽ ജിപിഎസ് സെൻസർ കോൺഫിഗർ ചെയ്യുമ്പോൾ നൽകിയ ഓഫ്‌സെറ്റുകളിൽ നിന്ന് യാന്ത്രികമായി കണക്കാക്കിയ ഒരു റഫറൻസ് പോയിന്റ് ഉപയോഗിച്ച് ജിപിഎസ് സെൻസർ റോബോട്ടിന്റെ സ്ഥാനം തിരികെ നൽകുന്നു.

GPS സെൻസറിനെക്കുറിച്ചുള്ള കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക്, VEX ലൈബ്രറിയിലെ VEX V5 ഉപയോഗിച്ച് GPS സെൻസർ ഉപയോഗിക്കുന്നു വായിക്കുക.

റഫറൻസ് പോയിന്റ് GPS സെൻസറിന്റെ സ്വന്തം (0, 0) സ്ഥാനമായി പ്രവർത്തിക്കുന്നു, അവിടെ GPS രീതികൾ വഴി നൽകുന്ന എല്ലാ കോർഡിനേറ്റുകളും, തലക്കെട്ടുകളും, ചലനങ്ങളും ഈ കോൺഫിഗർ ചെയ്ത പോയിന്റുമായി ആപേക്ഷികമാണ്.

VEX V5 GPS സെൻസർ.

ഈ പേജിൽ GPS സെൻസർ നാമത്തിന് ഉദാഹരണമായി gps_sensor ഉപയോഗിക്കുന്നു. ആവശ്യാനുസരണം നിങ്ങളുടെ സ്വന്തം കോൺഫിഗർ ചെയ്ത പേര് ഉപയോഗിച്ച് ഇത് മാറ്റിസ്ഥാപിക്കുക.

ലഭ്യമായ രീതികളുടെ ഒരു ലിസ്റ്റ് താഴെ കൊടുക്കുന്നു:

  • calibrate – GPS സെൻസറിന്റെ തലക്കെട്ട് നിലവിലെ ഡ്രൈവ്‌ട്രെയിൻ തലക്കെട്ടായി സജ്ജീകരിക്കുന്നതിന് അത് കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു.

  • set_origin – റോബോട്ടിലെ റഫറൻസ് പോയിന്റിന്റെ സ്ഥാനം സജ്ജമാക്കുന്നു.

  • set_location – ഫീൽഡിലെ റഫറൻസ് പോയിന്റിന്റെ സ്ഥാനവും തലക്കെട്ടും സജ്ജമാക്കുന്നു.

  • x_position – ഫീൽഡിലെ റഫറൻസ് പോയിന്റിന്റെ x കോർഡിനേറ്റ് തിരികെ നൽകുന്നു.

  • y_position – ഫീൽഡിലെ റഫറൻസ് പോയിന്റിന്റെ y കോർഡിനേറ്റ് തിരികെ നൽകുന്നു.

  • heading – ഫീൽഡ് ഓറിയന്റേഷൻ അടിസ്ഥാനമാക്കി റഫറൻസ് പോയിന്റിന്റെ തലക്കെട്ട് നൽകുന്നു.

  • acceleration – തിരഞ്ഞെടുത്ത ഒരു അക്ഷത്തിൽ റോബോട്ടിന്റെ ത്വരണം തിരികെ നൽകുന്നു.

  • gyro_rate – തിരഞ്ഞെടുത്ത ഒരു അക്ഷത്തിൽ റോബോട്ടിന്റെ ഭ്രമണ വേഗത നൽകുന്നു.

  • orientation – റോബോട്ടിന്റെ റോൾ, പിച്ച് അല്ലെങ്കിൽ യാ ഓറിയന്റേഷൻ ഡിഗ്രികളിൽ നൽകുന്നു.

  • quality – GPS സെൻസറിന്റെ സിഗ്നൽ ശക്തി നൽകുന്നു.

  • changed – GPS സെൻസർ തലക്കെട്ടിൽ മാറ്റം കണ്ടെത്തുമ്പോഴെല്ലാം വിളിക്കേണ്ട ഒരു ഫംഗ്ഷൻ രജിസ്റ്റർ ചെയ്യുന്നു.

കൺസ്ട്രക്ടർ - ഒരു ജിപിഎസ് സെൻസർ സ്വമേധയാ ആരംഭിക്കുക.

  • Gps – ഒരു GPS സെൻസർ സൃഷ്ടിക്കുന്നു.

കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുക#

calibrate റഫറൻസ് പോയിന്റ് കാലിബ്രേറ്റ് ചെയ്യുന്നു, അതിന്റെ കോൺഫിഗർ ചെയ്ത ഹെഡിംഗ് നിലവിലെ ഡ്രൈവ്ട്രെയിൻ ഹെഡിംഗ് ആയി സജ്ജമാക്കുന്നു. ഈ സമയത്ത്, കാലിബ്രേഷൻ സമയത്ത് ചലനം തെറ്റായ ഫലങ്ങൾ നൽകുമെന്നതിനാൽ റോബോട്ട് പൂർണ്ണമായും നിശ്ചലമായിരിക്കണം.

Usage:
gps_sensor.calibrate()

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

സെറ്റ്_ഒറിജിൻ#

set_origin റോബോട്ടിലെ റഫറൻസ് പോയിന്റിന്റെ സ്ഥാനം സ്വമേധയാ സജ്ജമാക്കുന്നു. കോൺഫിഗറേഷൻ ക്രമീകരണങ്ങളിൽ അങ്ങനെ ചെയ്യുന്നതിന് പകരം ഒരു റോബോട്ടിൽ ഒരു GPS സെൻസറിന്റെ സ്ഥാനം സ്വമേധയാ സജ്ജമാക്കുന്നതിന് ഇത് ചെയ്യാൻ കഴിയും.

Usage:
gps_sensor.set_origin(x, y, distance_units)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

x എന്ന വർഗ്ഗത്തിൽപ്പെട്ട പദം

റോബോട്ടിലെ റഫറൻസ് പോയിന്റിന്റെ x കോർഡിനേറ്റ്.

വൈ

റോബോട്ടിലെ റഫറൻസ് പോയിന്റിന്റെ y കോർഡിനേറ്റ്.

ദൂരം_യൂണിറ്റുകൾ

x, y എന്നീ നിർദ്ദേശാങ്കങ്ങളുടെ അളവെടുപ്പ് യൂണിറ്റ്:

  • MM – മില്ലിമീറ്റർ
  • INCHES

 
# GPS Sensor is mounted 25mm forward
# from the reference point on a robot

gps.set_origin(0, 25, MM)

സെറ്റ്_ലൊക്കേഷൻ#

set_location ഫീൽഡിലെ റഫറൻസ് പോയിന്റിന്റെ സ്ഥാനവും തലക്കെട്ടും സ്വമേധയാ സജ്ജമാക്കുന്നു. GPS സെൻസർ സ്റ്റാർട്ടപ്പിൽ ഫീൽഡിന്റെ മതിലുകൾക്ക് വളരെ അടുത്താണെങ്കിൽ, GPS ഫീൽഡ് കോഡിന്റെ മതിയായ അളവ് കാഴ്ചയിൽ ലഭിക്കാത്ത പക്ഷം കൃത്യതയില്ലായ്മ കുറയ്ക്കാൻ ഇത് സഹായിക്കും.

VEX V5 ഫീൽഡിന്റെ മുകളിൽ നിന്ന് താഴേക്കുള്ള കാഴ്ച, ഫീൽഡിന്റെ വശങ്ങളിലുള്ള ഫീൽഡ് കോഡ് സെൻസർ നോക്കുന്നതായി കാണിക്കുന്നു.

Usage:
gps_sensor.set_location(x, y, distance_units, heading, heading_units)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

x എന്ന വർഗ്ഗത്തിൽപ്പെട്ട പദം

ഫീൽഡിലെ റഫറൻസ് പോയിന്റിന്റെ x കോർഡിനേറ്റ്.

വൈ

ഫീൽഡിലെ റഫറൻസ് പോയിന്റിന്റെ y കോർഡിനേറ്റ്.

ദൂരം_യൂണിറ്റുകൾ

x, y എന്നീ നിർദ്ദേശാങ്കങ്ങളുടെ അളവെടുപ്പ് യൂണിറ്റ്:

  • MM – മില്ലിമീറ്റർ
  • INCHES

തലക്കെട്ട്

റഫറൻസ് പോയിന്റ് 0 മുതൽ 359.9 ഡിഗ്രി വരെയുള്ള കേവല ഫീൽഡ് തലക്കെട്ടിന് ആപേക്ഷികമായി അഭിമുഖീകരിക്കുന്ന തലക്കെട്ട്.

തലക്കെട്ട്_യൂണിറ്റുകൾ

തലക്കെട്ടിനായുള്ള അളവെടുപ്പ് യൂണിറ്റ്:DEGREES

x_സ്ഥാനം#

x_position ഫീൽഡിലെ റഫറൻസ് പോയിന്റിന്റെ x കോർഡിനേറ്റ് നൽകുന്നു.

Usage:
gps_sensor.x_position(units)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

യൂണിറ്റ്

അളവിന്റെ യൂണിറ്റ്:

  • MM – മില്ലിമീറ്റർ
  • INCHES

y_സ്ഥാനം#

y_position ഫീൽഡിലെ റഫറൻസ് പോയിന്റിന്റെ y കോർഡിനേറ്റ് തിരികെ നൽകുന്നു.

Usage:
gps_sensor.y_position(units)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

യൂണിറ്റ്

അളവിന്റെ യൂണിറ്റ്:

  • MM – മില്ലിമീറ്റർ
  • INCHES

തലക്കെട്ട്#

0 മുതൽ 359.9 ഡിഗ്രി വരെയുള്ള ഫീൽഡിന്റെ ഓറിയന്റേഷൻ അടിസ്ഥാനമാക്കി, heading റഫറൻസ് പോയിന്റിന്റെ തലക്കെട്ട് നൽകുന്നു.

ഈ തലക്കെട്ട് ഘടികാരദിശയിൽ 0º മുതൽ 359.9º വരെയുള്ള ശ്രേണിയിലുള്ള കേവല ഫീൽഡ് തലക്കെട്ടിനോട് യോജിക്കുന്നു. 0º 12 മണിക്കൂർ സ്ഥാനത്താണ്.

ഫീൽഡിന് ചുറ്റുമുള്ള ഡിഗ്രികൾ കാണിക്കുന്ന VEX V5 ഫീൽഡിന്റെ മുകളിൽ നിന്ന് താഴേക്കുള്ള കാഴ്ച.

Usage:
gps_sensor.heading()

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

ത്വരണം#

acceleration റോബോട്ടിന്റെ ത്വരണം -4.0 മുതൽ 4.0 Gs വരെ ഒരു നിശ്ചിത അക്ഷത്തിൽ തിരികെ നൽകുന്നു.

Usage:
gps_sensor.acceleration(axis)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

അച്ചുതണ്ട്

ഏത് അച്ചുതണ്ട് ഉപയോഗിക്കണം:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

ഗൈറോ_റേറ്റ്#

gyro_rate തിരഞ്ഞെടുത്ത ഒരു അക്ഷത്തിൽ റോബോട്ടിന്റെ ഭ്രമണ വേഗത നൽകുന്നു.

Usage:
gps_sensor.gyro_rate(axis, units)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

അച്ചുതണ്ട്

ഏത് അച്ചുതണ്ട് ഉപയോഗിക്കണം:

  • AxisType.XAXIS
  • AxisType.YAXIS
  • AxisType.ZAXIS

യൂണിറ്റുകൾ

അളക്കൽ യൂണിറ്റ്:

  • VelocityUnits.DPS – സെക്കൻഡിൽ ഡിഗ്രി, -1000 മുതൽ 1000 വരെ
  • VelocityUnits.RPM – മിനിറ്റിൽ പരിക്രമണം, -167 മുതൽ 167 വരെ

ഓറിയന്റേഷൻ#

orientation റോബോട്ടിന്റെ റോൾ, പിച്ച് അല്ലെങ്കിൽ യാ ഓറിയന്റേഷൻ ഡിഗ്രികളിൽ നൽകുന്നു.

Usage:
gps_sensor.orientation(axis, units)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

അച്ചുതണ്ട്

ഏത് ഓറിയന്റേഷൻ ഉപയോഗിക്കണം:

  • OrientationType.ROLL
  • OrientationType.PITCH
  • OrientationType.YAW

യൂണിറ്റുകൾ

അളവിന്റെ യൂണിറ്റ്:DEGREES

ഗുണമേന്മ#

quality GPS സെൻസറിന്റെ സിഗ്നൽ ശക്തി ഒരു ശതമാനമായി നൽകുന്നു.

സാധ്യമായ മൂല്യങ്ങൾ

വിവരണം

100 100 कालिक

ജിപിഎസ് സെൻസറിൽ നിന്ന് റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യപ്പെട്ട എല്ലാ പൊസിഷണൽ, ഹെഡിംഗ് ഡാറ്റയും സാധുവാണ്.

~90 ~90

ഏതൊരു സ്ഥാന ഡാറ്റയും ഇനി GPS ഫീൽഡ് കോഡിൽ നിന്ന് വിവരങ്ങൾ പിടിച്ചെടുക്കുന്നതിലൂടെയല്ല, പകരം ഇതര മാർഗങ്ങളിലൂടെയാണ് കണക്കാക്കുന്നത്.

0 - 80

GPS സെൻസർ ഹെഡിംഗ് മൂല്യങ്ങൾ മാത്രമേ സാധുതയുള്ളൂ, എന്നാൽ സ്ഥാനവും ഹെഡിംഗ് വിവരങ്ങളും കൃത്യമായി നിർണ്ണയിക്കാൻ GPS സെൻസർ GPS ഫീൽഡ് കോഡ് വേണ്ടത്ര സ്കാൻ ചെയ്യാത്തതിനാൽ കൂടുതൽ സമയം കടന്നുപോകുമ്പോൾ, റിപ്പോർട്ട് ചെയ്യപ്പെട്ട സിഗ്നൽ ഗുണനിലവാരം 0 വരെ കുറയുന്നത് തുടരും, അവിടെ ഏതെങ്കിലും GPS സെൻസർ ഡാറ്റ ഫലപ്രദമായി മരവിപ്പിക്കുകയും ഇനി സാധുതയില്ലാത്തതാകുകയും ചെയ്യും.

Usage:
gps_sensor.quality()

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

ഈ രീതിക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഇല്ല.

മാറ്റി#

changed GPS സെൻസർ തലക്കെട്ടിൽ മാറ്റം കണ്ടെത്തുമ്പോഴെല്ലാം വിളിക്കേണ്ട ഒരു ഫംഗ്ഷൻ രജിസ്റ്റർ ചെയ്യുന്നു.

Usage:
gps_sensor.changed(callback, arg)

പാരാമീറ്ററുകൾ

വിവരണം

callback

GPS സെൻസറിന്റെ തലക്കെട്ട് മാറുമ്പോൾ നടപ്പിലാക്കുന്ന, മുമ്പ് നിർവചിച്ച ഒരു ഫംഗ്ഷൻ.

arg

ഓപ്ഷണൽ. കോൾബാക്ക് ഫംഗ്ഷനിലേക്ക് കൈമാറുന്നതിനുള്ള ആർഗ്യുമെന്റുകൾ അടങ്ങിയ ഒരു ട്യൂപ്പിൾ. കൂടുതൽ വിവരങ്ങൾക്ക് പാരാമീറ്ററുകൾ ഉപയോഗിച്ച് ഫംഗ്ഷനുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു കാണുക.

 
def my_function():
  brain.screen.print("GPS heading changed")

# Call my_function whenever gps_sensor's heading changes
gps_sensor.changed(my_function)

കൺസ്ട്രക്ടർ#

VEXcode-ന് പുറത്ത് ഒരു GPS സെൻസർ കോൺഫിഗർ ചെയ്യുന്നതിന് ആവശ്യമായ Gps ഒബ്‌ജക്റ്റുകൾ സ്വമേധയാ സൃഷ്ടിക്കാൻ കൺസ്ട്രക്‌ടറുകൾ ഉപയോഗിക്കുന്നു.

Gps#

Gps ഒരു ജിപിഎസ് സെൻസർ സൃഷ്ടിക്കുന്നു.

Usage:
Gps(smartport)

പാരാമീറ്റർ

വിവരണം

smartport

GPS സെൻസർ ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന സ്മാർട്ട് പോർട്ട്, Ports.PORTx ഇവിടെ x എന്നത് പോർട്ടിന്റെ നമ്പറാണ്.

 
# Create a GPS Sensor in Port 10
gps_sensor = Gps(Ports.PORT10)
On this page