Aandrijving

Invoering

De aandrijflijn (klasse drivetrain bepaalt hoe een robot rijdt en stuurt. Een aandrijflijn bestaat uit motoren en wielen die samenwerken om de robot te bewegen.

Een drivetrain gebruikt geen Inertiesensor of Gyroscoopsensor voor bochten op basis van richting of rotatie. Hij kan vooruit of achteruit rijden en naar links of rechts draaien, maar hij kan niet naar een specifieke richting of rotatie draaien. Voor bochten op basis van richting en rotatie, gebruik de smartdrive klasse.

Afgeleide klassen

De klasse drivetrain dient als basisklasse voor de volgende afgeleide klassen:

• smartdrive - Deze klasse voegt ondersteuning toe voor traagheidssensoren of gyroscoopsensoren om bochten op basis van koers en rotatie mogelijk te maken.

Klasseconstructors

1 - Creëert een aandrijflijn met behulp van bestaande motor_group objecten voor de linker (&l) en rechter (&r) zijde.

drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Creëert een aandrijflijn met behulp van bestaande motor objecten voor de linker (&l) en rechter (&r) zijde.

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Klasse-destructor

Vernietigt het drivetrain object en geeft de bijbehorende resources vrij.

virtual ~drivetrain();

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
&l / &r	motor_group / motor	De linker- en rechtermotor of motorgroepen. Beide parameters moeten van hetzelfde type zijn: ofwel twee motor_group objecten of twee motor -objecten.
wheelTravel	double	De omtrek van de aandrijfwielen. De standaardwaarde is 320.
trackWidth	double	De afstand tussen het linker- en rechterwiel. De standaardwaarde is 320.
wheelBase	double	De afstand tussen de voor- en achterwielen. De standaardwaarde is 130.
unit	distanceUnits	De eenheid voor wheelTravel, trackWidthen wheelBase: mm (millimeter, standaard) of inches.
externalGearRatio	double	De overbrengingsverhouding die wordt gebruikt om de aandrijfafstand aan te passen als er versnellingen worden gebruikt. De standaardwaarde is 1.0.

Voorbeeld

// Create the left and right motor objects
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Lidfuncties

Er zijn veel manieren om de aandrijflijn te programmeren. Hieronder staat een lijst met alle drivetrain lidfuncties:

Acties - Beweeg en draai de robot.

• drive - Laat de robot oneindig vooruit of achteruit bewegen.

• driveFor - Verplaatst de robot vooruit of achteruit over een bepaalde afstand.

• turn - Draait de robot permanent naar links of rechts.

• turnFor - Draait de robot naar links of rechts over een specifiek aantal graden.

• stop - Stopt de beweging van de robot.

Mutators - Aandrijfinstellingen aanpassen.

• setDriveVelocity - Vertelt de robot hoe snel hij moet rijden.

• setTurnVelocity - Vertelt de robot hoe snel hij moet draaien.

• setStopping - Geeft aan hoe de robot stopt met bewegen: door te remmen, uit te rollen of te wachten.

• setTimeout - Stelt in hoeveel seconden de robot zal proberen een beweging te voltooien.

Getters - Controleer de bewegingsstatus.

• isDone - Geeft als Booleaanse waarde aan of de robot klaar is met bewegen.

• isMoving - Geeft als Booleaanse waarde weer of de robot beweegt.

• velocity - Geeft aan hoe snel de robot rijdt.

• current - Geeft aan hoeveel elektrische stroom de aandrijflijn gebruikt.

• power - Geeft aan hoe snel de aandrijving energie verbruikt.

• torque - Geeft aan hoeveel koppel de aandrijflijn gebruikt.

• efficiency - Geeft aan hoe efficiënt de aandrijflijn energie gebruikt.

• temperature - Geeft aan hoe warm de aandrijflijn is.

• voltage - Geeft de elektrische spanning terug die aan de aandrijflijn wordt geleverd.

Voordat er lidfuncties van drivetrain kunnen worden aangeroepen, moet er een drivetrain object worden aangemaakt, zoals hieronder weergegeven:

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Acties

drijfveer

drive zorgt ervoor dat de robot oneindig vooruit of achteruit beweegt. De robot blijft bewegen totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals draaien of stoppen. Voor RPM of DPS wordt de limiet aangepast aan de overbrengingsverhouding van de aandrijving.

Available Functions

1 - Aandrijvingen met de momenteel geconfigureerde aandrijfsnelheid.

void drive(
    directionType dir );

2 - Rijdt met de opgegeven snelheid.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
dir	directionType	De richting waarin de robot beweegt: forward of reverse.
velocity	double	De snelheid waarmee gereden wordt, varieert van 0% tot 100% bij gebruik van velocityUnits::pct, van 0 tot 600 rpm bij gebruik van rpm, of van 0 tot 3600 graden per seconde bij gebruik van dpsAls er geen snelheid wordt opgegeven, rijdt de robot met de huidige aandrijfsnelheid.
units	velocityUnits	De snelheidseenheid: velocityUnits::pct (procent), rpm (rotaties per minuut), of dps (graden per seconde).

Return Values

Deze functie retourneert geen waarde.

Notes

• drive is non-waiting; het project zal direct na de aanroep de volgende regel code uitvoeren.

• De aandrijving blijft in beweging totdat stop wordt aangeroepen of een andere aandrijfbewegingsfunctie (zoals driveFor of turn) wordt uitgevoerd.

• Functies zoals isDone en isMoving zijn niet van toepassing op drive, omdat deze geen doelgebaseerde beweging gebruikt (geen distance heeft).

Examples

// Drive forward and back
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

driveFor

driveFor beweegt de robot vooruit of achteruit over een bepaalde afstand. Het project wacht standaard totdat de robot klaar is met bewegen voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. Voor RPM of DPS wordt de limiet aangepast aan de overbrengingsverhouding van de aandrijving.

Available Functions

1 - Rijdt in de opgegeven richting over een afstand met de momenteel geconfigureerde rijsnelheid.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Rijdt in een richting die afhankelijk is van de afstand, gebruikmakend van de momenteel geconfigureerde rijsnelheid.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Rijdt in een richting die afhankelijk is van de afstand met de opgegeven snelheid.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Rijdt in de aangegeven richting over een bepaalde afstand met de aangegeven snelheid.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
dir	directionType	De richting waarin de robot beweegt: forward of reverse.
distance	double	De afstand die de robot aflegt.
units	distanceUnits	De afstandseenheid: mm (millimeter), inchesof cm (centimeter).
velocity	double	De snelheid waarmee gereden wordt, varieert van 0% tot 100% bij gebruik van velocityUnits::pct, van 0 tot 600 rpm bij gebruik van rpm, of van 0 tot 3600 graden per seconde bij gebruik van dpsAls er geen snelheid wordt opgegeven, rijdt de robot met de huidige aandrijfsnelheid.
units_v	velocityUnits	De snelheidseenheid: velocityUnits::pct (procent), rpm (rotaties per minuut), of dps (graden per seconde).
waitForCompletion	bool	true (standaard) zorgt ervoor dat het project wacht totdat de robot klaar is met bewegen voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. false zorgt ervoor dat de volgende regel code direct wordt uitgevoerd.

Return Values

Geeft als Booleaanse waarde terug of de robot de beoogde afstand heeft bereikt.

• true - De robot heeft de beoogde afstand bereikt.

• false - De robot heeft de beweging niet voltooid, of de functie is teruggekeerd voordat de beweging was voltooid omdat waitForCompletion was ingesteld op false.

Notes

• Het uitvoeren van een andere aandrijfbewegingsfunctie (zoals drive of turnFor) terwijl driveFor bezig is, onderbreekt de huidige beweging.

• Omdat driveFor doelgebaseerd is (een distance parameter gebruikt), werken functies zoals isDone en isMoving met driveFor.

Examples

// Drive 200 mm, then back 200 mm
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

draai

turn draait de robot oneindig naar links of rechts. De robot blijft draaien totdat er een andere actie wordt uitgevoerd, zoals rijden of stoppen. Voor RPM of DPS wordt de limiet aangepast aan de overbrengingsverhouding van de aandrijving.

Available Functions

1 - Draait met behulp van de momenteel geconfigureerde draaisnelheid.

void turn(
    turnType dir );

2 - Draait met de aangegeven snelheid.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
dir	turnType	De richting waarin de robot draait: left of right.
velocity	double	De draaisnelheid varieert van 0% tot 100% bij gebruik van velocityUnits::pct, van 0 tot 600 rpm bij gebruik van rpm, of van 0 tot 3600 graden per seconde bij gebruik van dpsAls er geen snelheid wordt opgegeven, draait de robot met de huidige draaisnelheid.
units	velocityUnits	De snelheidseenheid: velocityUnits::pct (procent), rpm (rotaties per minuut), of dps (graden per seconde).

Return Values This function does not return a value. Notes

• turn is niet-wachtend; het project zal direct na de aanroep de volgende regel code uitvoeren.

• De aandrijving blijft draaien totdat stop wordt aangeroepen of een andere bewegingsfunctie van de aandrijving (zoals turnFor of drive) wordt uitgevoerd.

• Functies zoals isDone en isMoving zijn niet van toepassing op turn, omdat deze geen doelgebaseerde beweging gebruikt (geen angle parameter heeft).

Examples

// Turn right, then left, then stop
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

draaiVoor

turnFor draait de robot een specifiek aantal graden naar links of rechts. De draai is relatief ten opzichte van de huidige positie van de robot. Het project wacht standaard totdat de robot klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. Voor RPM of DPS wordt de limiet aangepast aan de overbrengingsverhouding van de aandrijving.

Available Functions

1 - Draait voor de opgegeven hoek met behulp van de momenteel geconfigureerde draaisnelheid.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Draait in de opgegeven richting over een hoek met behulp van de momenteel geconfigureerde draaisnelheid.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Draait voor de opgegeven hoek bij de opgegeven snelheid.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Draait in de aangegeven richting over een bepaalde hoek met de aangegeven snelheid.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
dir	turnType	De richting waarin de robot draait: left of right.
angle	double	De hoek waaronder de robot draait.
units	rotationUnits	De eenheid voor een omwenteling is: deg , rev of raw . Eén omwenteling is gelijk aan 360 graden.
velocity	double	De draaisnelheid varieert van 0% tot 100% bij gebruik van velocityUnits::pct, van 0 tot 600 rpm bij gebruik van rpm, of van 0 tot 3600 graden per seconde bij gebruik van dpsAls er geen snelheid wordt opgegeven, draait de robot met de huidige draaisnelheid.
units_v	velocityUnits	De snelheidseenheid: velocityUnits::pct (procent), rpm (rotaties per minuut), of dps (graden per seconde).
waitForCompletion	bool	true (standaard) zorgt ervoor dat het project wacht tot de robot klaar is met draaien voordat de volgende regel code wordt uitgevoerd. false zorgt ervoor dat de volgende regel code direct wordt uitgevoerd.

Return Values

Geeft als Booleaanse waarde terug of de robot de beoogde hoek heeft bereikt.

• true - De robot heeft de doelhoek bereikt.

• false - De robot heeft de beurt niet afgemaakt, of de functie is teruggekeerd voordat de beurt was voltooid omdat waitForCompletion was ingesteld op false.

Notes

• Het uitvoeren van een andere aandrijfbewegingsfunctie (zoals turn of drive) terwijl turnFor bezig is, onderbreekt de huidige beweging.

• Omdat turnFor doelgebaseerd is (een angle parameter gebruikt), werken functies zoals isDone en isMoving met turnFor.

Examples

// Turn right then left
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

stop

stop stopt de beweging van de robot. Indien een stopmodus is opgegeven, bepaalt deze hoe de robot stopt voor deze functieaanroep.

Available Functions

1 - Stopt de aandrijving met behulp van de momenteel geconfigureerde stopmodus.

void stop();

2 - Stopt de aandrijving met behulp van de opgegeven remmodus.

void stop(
    brakeType mode );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
mode	brakeType	Hoe de robot stopt: brake - Stopt onmiddellijk. coast - Vertraagt ​​tot stilstand. hold - Stopt onmiddellijk en houdt de wielen op hun plaats.

Return Values

Deze functie retourneert geen waarde.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Mutators

setDriveVelocity

setDriveVelocity vertelt de robot hoe snel hij moet rijden. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de robot sneller rijdt en een lager percentage zorgt ervoor dat de robot langzamer rijdt. Voor RPM of DPS wordt de limiet aangepast aan de overbrengingsverhouding van de aandrijving.

Elk project begint standaard met de robot die op 50% van zijn maximale snelheid rijdt.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller rijdt, maar mogelijk minder nauwkeurig. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer rijdt, maar mogelijk nauwkeuriger.

Available Functions

void  setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
velocity	double	De snelheid waarmee gereden wordt, varieert van 0% tot 100% bij gebruik van velocityUnits::pct, van 0 tot 600 rpm bij gebruik van rpm, of van 0 tot 3600 graden per seconde bij gebruik van dps.
units	velocityUnits	De snelheidseenheid: velocityUnits::pct (procent), rpm (rotaties per minuut), of dps (graden per seconde).

Return Values

Deze functie retourneert geen waarde.

Notes

• De aandrijfsnelheid is van toepassing op alle volgende aandrijfbewegingsfuncties (zoals drive en driveFor), tenzij een specifieke snelheid wordt opgegeven in de functieaanroep.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

setTurnVelocity

setTurnVelocity vertelt de robot hoe snel hij moet draaien. Een hoger percentage zorgt ervoor dat de robot sneller draait en een lager percentage zorgt ervoor dat de robot langzamer draait. Voor RPM of DPS wordt de limiet aangepast aan de overbrengingsverhouding van de aandrijving.

Elk project begint standaard met de robot die met 50% snelheid draait.

Let op: Een hogere snelheid zorgt ervoor dat de robot sneller draait, maar mogelijk minder nauwkeurig. Een lagere snelheid zorgt ervoor dat de robot langzamer draait, maar mogelijk nauwkeuriger.

Available Functions

void  setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
velocity	double	De draaisnelheid varieert van 0% tot 100% bij gebruik van velocityUnits::pct, van 0 tot 600 rpm bij gebruik van rpm, of van 0 tot 3600 graden per seconde bij gebruik van dps.
units	velocityUnits	De snelheidseenheid: percent of pct , rpm , of dps.

Return Values

Deze functie retourneert geen waarde.

Notes

• De draaisnelheid is van toepassing op alle volgende aandrijflijn-draaifuncties (zoals turn en turnFor), tenzij een specifieke snelheid wordt opgegeven in de functieaanroep.

Examples

// Try default, slow, then fast
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

stoppen

setStopping stelt in hoe de robot stopt met bewegen: door te remmen, uit te rollen of stil te staan.

Available Functions

void setStopping(
  brakeType mode );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
mode	brakeType	Hoe de robot stopt: brake - Stopt onmiddellijk. coast - Vertraagt ​​tot stilstand. hold - Stopt onmiddellijk en houdt de wielen op hun plaats.

Return Values

Deze functie retourneert geen waarde.

Notes

• De stopmodus is van toepassing op alle volgende stop aanroepen, tenzij een specifieke stopmodus is opgegeven in de functieaanroep.

setTimeout

setTimeout bepaalt hoeveel seconden de robot de tijd krijgt om een ​​beweging te voltooien. Als de robot de beweging niet binnen die tijd kan voltooien, stopt hij en gaat hij verder met de volgende regel code. Dit voorkomt dat de robot vastloopt tijdens een beweging.

Available Functions

void  setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
time	int32_t	De maximale tijd die de robot heeft om een ​​beweging te voltooien. Dit moet een positief geheel getal zijn.
units	timeUnits	De tijdseenheid: sec (seconden) of msec (milliseconden).

Return Values

Deze functie retourneert geen waarde.

Notes

• De time-out is alleen van toepassing op op doelen gebaseerde aandrijfbewegingsfuncties (zoals driveFor en turnFor).

Examples

// Start turning if driving takes too long
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Getters

isKlaar

isDone geeft als Booleaanse waarde aan of de robot klaar is met bewegen. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere acties te sturen op basis van de beweging van de robot.

Available Functions

bool isDone( void );

Parameters

Deze functie accepteert geen parameters.

Return Values

• true - De robot is klaar met bewegen.

• false - De robot beweegt nog steeds.

Notes

• isDone is compatibel met op doelen gebaseerde aandrijfbewegingen (functies die naar een doel bewegen, zoals driveFor en turnFor).

• isDone is niet compatibel met functies zoals drive en turn, omdat ze geen doelgebaseerde beweging gebruiken.

isVerhuizen

isMoving geeft als Booleaanse waarde aan of de robot beweegt. Dit kan worden gebruikt om de timing van andere gedragingen te regelen op basis van de beweging van de robot.

Available Functions

virtual bool isMoving( void );

Parameters

Deze functie accepteert geen parameters.

Return Values

• true - De robot beweegt.

• false - De robot beweegt niet.

Notes

• isMoving is compatibel met op doelen gebaseerde aandrijfbewegingen (functies die naar een doel bewegen, zoals driveFor en turnFor).

• isMoving is niet compatibel met functies zoals drive en turn, omdat ze geen doelgebaseerde beweging gebruiken.

snelheid

velocity geeft aan hoe snel de robot rijdt.

Een positieve waarde betekent dat de robot vooruit rijdt. Een negatieve waarde betekent dat de robot achteruit rijdt.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
units	velocityUnits	De snelheidseenheid: percent of pct , rpm , of dps.

Return Values

Geeft de aandrijfsnelheid terug als een double in de geselecteerde eenheid.

Examples

// Show velocity before and during motion
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

huidig

current geeft aan hoeveel elektrische stroom de aandrijflijn verbruikt. Stroomsterkte is de hoeveelheid elektriciteit die door de aandrijflijn stroomt. Deze kan worden weergegeven in ampère (ampère) of als een percentage, afhankelijk van de eenheid.

Een hogere stroomwaarde betekent dat de aandrijving meer elektrische stroom verbruikt. Dit kan gebeuren wanneer de robot tegen een object duwt of probeert te bewegen terwijl hij vastzit.

Hiermee kunt u controleren of de aandrijving tijdens een beweging moeite heeft. Als de stroomsterkte hoog blijft, kan de aandrijving warmer worden of minder efficiënt met energie omgaan.

Available Functions

1 - Geeft de elektrische stroom van de aandrijflijn in ampère weer.

double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Geeft de elektrische stroom van de aandrijflijn weer als een percentage van het maximum.

double current(
    percentUnits units );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
units	currentUnits	De eenheid waarin de stroom moet worden geretourneerd: amp (ampère, standaardwaarde).
units	percentUnits	De eenheid waarin de stroom moet worden geretourneerd: percent of pct.

Return Values

Geeft de aandrijfstroom terug als een double in de geselecteerde eenheid.

stroom

power geeft aan hoeveel vermogen de aandrijving verbruikt, gemeten in watt. Vermogen laat zien hoe snel de aandrijving energie verbruikt.

Een hogere vermogenswaarde betekent dat de aandrijving sneller energie verbruikt. Dit kan gebeuren wanneer de robot tegen een object duwt of probeert te bewegen terwijl hij vastzit.

Dit kan worden gebruikt om bewegingen te vergelijken of te controleren of de aandrijving het moeilijk heeft. Als het vermogen constant hoog blijft, kan de aandrijving warmer worden of minder efficiënt met energie omgaan.

Available Functions

double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
units	powerUnits	De vermogenseenheid: watt (watt, standaard).

Return Values

Geeft het aandrijfvermogen weer als een double in watt.

koppel

Het koppel geeft aan hoeveel kracht de aandrijving kan uitoefenen terwijl de wielen draaien.

torque geeft aan hoeveel koppel de aandrijflijn gebruikt, gemeten in Newtonmeter (Nm) of inch-pounds (InLb).

Een hogere koppelwaarde betekent dat de aandrijving harder duwt of trekt. Dit kan gebeuren wanneer de robot tegen een object duwt of probeert te bewegen terwijl hij vastzit.

Dit kan worden gebruikt om te controleren of de aandrijving moeite heeft of om te vergelijken hoeveel kracht verschillende bewegingen vereisen.

Available Functions

double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
units	torqueUnits	De eenheid waarin het koppel moet worden weergegeven: Nm (newtonmeter, standaard) of InLb (inch-pond).

Return Values

Geeft het aandrijfkoppel terug als een double in de geselecteerde eenheid.

efficiëntie

efficiency geeft aan hoe efficiënt de aandrijflijn het vermogen gebruikt, als een percentage van 0% tot 100%.

Het rendement geeft aan hoeveel van het vermogen van de aandrijving wordt gebruikt voor beweging. Een hogere efficiëntiewaarde betekent dat er meer vermogen van de aandrijving wordt gebruikt om te bewegen. Een lagere efficiëntiewaarde kan voorkomen wanneer de aandrijving hard werkt maar weinig beweging genereert, bijvoorbeeld wanneer de robot vastzit of tegen een object aan duwt.

Dit kan worden gebruikt om bewegingen te vergelijken of te controleren of de aandrijving energie verspilt in plaats van deze te gebruiken voor beweging.

Available Functions

double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
units	percentUnits	De eenheid waarin het rendement moet worden weergegeven: percent of pct (standaard).

Return Values

Geeft de aandrijflijnefficiëntie weer als een double in de geselecteerde eenheid.

temperatuur

temperature geeft de gemiddelde temperatuur van de aandrijflijn weer als een percentage van 0% tot 100%.

De temperatuur geeft aan hoe warm de motoren van de aandrijflijn zijn. Een hogere temperatuur betekent dat de motoren warmer worden tijdens het gebruik. De motoren moeten onder de 55 °C blijven om optimaal te blijven presteren.

Als de motoren te heet worden, verlagen ze hun maximale stroomsterkte ter bescherming. Bij 70 °C stoppen de motoren met draaien totdat ze zijn afgekoeld.

Hiermee kan worden gecontroleerd of de aandrijving te heet wordt tijdens herhaalde bewegingen, lange ritten of wanneer deze tegen een object aan duwt.

Available Functions

double temperature(
  percentUnits units );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
units	percentUnits	De eenheid waarin de temperatuur moet worden weergegeven: percent of pct.

Return Values

Geeft de gemiddelde temperatuur van de aandrijflijn weer als een double in de geselecteerde eenheid.

Notes

• Een geretourneerde waarde van 50% geeft aan dat de gemiddelde motortemperatuur ongeveer 45°C (113°F ) is.

• Het typische bedrijfstemperatuurbereik voor de aandrijflijn ligt tussen ongeveer 20°C (68°F) en 70°C (158°F).

spanning

voltage geeft de elektrische spanning terug die aan de aandrijflijn wordt geleverd.

Spanning is de elektrische druk die aan de aandrijfmotoren wordt geleverd. Deze kan, samen met stroom- en vermogenswaarden, inzicht geven in hoe de aandrijflijn elektrische energie verbruikt.

Available Functions

double  voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
units	voltageUnits	De eenheid waarin de spanning moet worden geretourneerd: volt (volt, standaard) of voltageUnits::mV (millivolt).

Return Values

Geeft de aandrijfspanning terug als een double in de geselecteerde eenheid.