구동계#

소개#

drivetrain 클래스는 로봇의 주행 및 회전 방식을 제어합니다. 드라이브트레인은 로봇을 움직이기 위해 함께 작동하는 모터와 바퀴로 구성됩니다.

drivetrain 방향 기반 또는 회전 기반 회전을 위해 관성 센서 또는 자이로 센서를 사용하지 않습니다. 전진 또는 후진 주행과 좌회전 또는 우회전은 가능하지만 특정 방향이나 회전으로 회전할 수는 없습니다. 방향 기반 및 회전 기반 회전을 위해서는 smartdrive 클래스를 사용하십시오.

파생 클래스#

drivetrain 클래스는 다음 파생 클래스들의 기본 클래스 역할을 합니다.

smartdrive - 이 클래스는 방향 기반 및 회전 기반 회전을 가능하게 하기 위해 관성 센서 또는 자이로 센서 지원을 추가합니다.

클래스 생성자#

1 - 기존 motor_group 객체를 사용하여 왼쪽(&l) 및 오른쪽(&r) 측면에 대한 구동계를 생성합니다.
drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - 기존 motor 객체를 사용하여 왼쪽(&l) 및 오른쪽(&r) 측면에 대한 구동계를 생성합니다.

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

클래스 소멸자#

drivetrain 객체를 파괴하고 관련 리소스를 해제합니다.

virtual ~drivetrain();

매개변수#

매개변수	유형	설명
`&l` / `&r`	`motor_group` / `motor`	왼쪽 및 오른쪽 모터 또는 모터 그룹입니다. 두 매개변수는 모두 동일한 유형을 사용해야 합니다. 즉, 두 개의 `motor_group` 객체 또는 두 개의 `motor` 객체 중 하나를 사용해야 합니다.
`wheelTravel`	`double`	구동계 휠의 원주입니다. 기본값은 `320` 입니다.
`trackWidth`	`double`	왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴 사이의 거리입니다. 기본값은 `320` 입니다.
`wheelBase`	`double`	앞바퀴와 뒷바퀴 사이의 거리입니다. 기본값은 `130` 입니다.
`unit`	`distanceUnits`	`wheelTravel`, `trackWidth`, `wheelBase`의 단위는 `mm` (밀리미터, 기본값) 또는 `inches`.
`externalGearRatio`	`double`	기어를 사용하는 경우 주행 거리를 조정하는 데 사용되는 기어비입니다. 기본값은 `1.0` 입니다.

예#

// Create the left and right motor objects
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

회원 기능#

구동계를 코딩하는 방법은 여러 가지가 있습니다. 아래는 drivetrain 멤버의 모든 기능 목록입니다.

동작 - 로봇을 움직이고 회전시키세요.

drive - 로봇을 무한히 전진 또는 후진으로 이동시킵니다.
driveFor - 로봇을 특정 거리만큼 앞뒤로 이동시킵니다.
turn - 로봇을 왼쪽 또는 오른쪽으로 계속 회전시킵니다.
turnFor - 로봇을 특정 각도만큼 왼쪽 또는 오른쪽으로 회전시킵니다.
stop - 로봇의 움직임을 멈춥니다.

뮤테이터 - 구동계 설정을 조정합니다.

setDriveVelocity - 로봇에게 얼마나 빨리 운전해야 하는지 알려줍니다.
setTurnVelocity - 로봇에게 회전 속도를 알려줍니다.
setStopping - 로봇이 어떻게 움직임을 멈출지 알려줍니다. 브레이크, 관성 주행 또는 정지.
setTimeout - 로봇이 동작을 완료하려고 시도하는 시간을 초 단위로 설정합니다.

게터 - 이동 상태를 확인합니다.

isDone - 로봇이 이동을 완료했는지 여부를 부울 값으로 반환합니다.
isMoving - 로봇이 움직이는지 여부를 부울 값으로 반환합니다.
velocity - 로봇이 얼마나 빠르게 주행하는지 반환합니다.
current - 구동계가 사용하는 전기 전류량을 반환합니다.
power - 구동계가 에너지를 사용하는 속도를 반환합니다.
torque - 구동계가 사용하는 토크량을 반환합니다.
efficiency - 구동계가 전력을 얼마나 효율적으로 사용하는지 반환합니다.
temperature - 구동계의 온도를 반환합니다.
voltage - 구동계에 공급되는 전기 전압을 반환합니다.

drivetrain 멤버 함수를 호출하기 전에 아래와 같이 drivetrain 객체를 생성해야 합니다.

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

행위#

운전하다#

drive 로봇을 전진 또는 후진으로 무한히 움직이게 합니다. 로봇은 회전이나 정지와 같은 다른 동작이 주어질 때까지 계속 움직입니다. RPM 또는 DPS의 제한은 구동계의 기어비에 따라 달라집니다.

Available Functions

1 - 현재 구성된 드라이브 속도를 사용하여 드라이브합니다.
void drive(
    directionType dir );

2 - 지정된 속도로 주행합니다.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

매개변수	유형	설명
`dir`	`directionType`	로봇의 이동 방향: `forward` 또는 `reverse`.
`velocity`	`double`	`velocityUnits::pct`사용할 경우 주행 속도는 0%에서 100%까지, `rpm`사용할 경우 0에서 600 rpm까지, 또는 `dps`사용할 경우 0에서 3600도/초까지 설정할 수 있습니다. 속도가 제공되지 않으면 로봇은 현재 주행 속도로 주행합니다.
`units`	`velocityUnits`	속도 단위: `velocityUnits::pct` (퍼센트), `rpm` (분당 회전수), 또는 `dps` (초당 도수).

Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

Notes

drive 대기 모드가 아닙니다. 프로젝트는 해당 호출 직후 다음 코드 줄을 즉시 실행합니다.
stop이 호출되거나 다른 구동계 운동 기능(예: driveFor 또는 turn)이 실행될 때까지 구동계는 계속 움직입니다.
isDone 및 isMoving와 같은 함수는 대상 기반 이동을 사용하지 않기 때문에( drive 매개변수가 없기 때문에) distance에 적용되지 않습니다.

Examples

// Drive forward and back
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

드라이브#

driveFor 로봇을 특정 거리만큼 앞뒤로 이동시킵니다. 기본적으로 프로젝트는 로봇의 이동이 완료될 때까지 다음 코드 줄이 실행되지 않습니다. RPM 또는 DPS의 제한은 구동계의 기어비에 따라 달라집니다.

Available Functions

1 - 현재 구성된 드라이브 속도를 사용하여 지정된 방향으로 거리를 이동합니다.
bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - 현재 구성된 드라이브 속도를 사용하여 거리에 따라 방향이 결정됩니다.
bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - 지정된 속도로 거리에 따라 방향을 바꿔 주행합니다.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - 지정된 방향으로 지정된 속도로 지정된 거리를 이동합니다.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

매개변수	유형	설명
`dir`	`directionType`	로봇의 이동 방향: `forward` 또는 `reverse`.
`distance`	`double`	로봇이 주행하는 거리.
`units`	`distanceUnits`	거리 단위: `mm` (밀리미터), `inches`또는 `cm` (센티미터).
`velocity`	`double`	`velocityUnits::pct`사용할 경우 주행 속도는 0%에서 100%까지, `rpm`사용할 경우 0에서 600 rpm까지, 또는 `dps`사용할 경우 0에서 3600도/초까지 설정할 수 있습니다. 속도가 제공되지 않으면 로봇은 현재 주행 속도로 주행합니다.
`units_v`	`velocityUnits`	속도 단위: `velocityUnits::pct` (퍼센트), `rpm` (분당 회전수), 또는 `dps` (초당 도수).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (기본값)은 로봇의 움직임이 완료될 때까지 다음 코드 줄이 실행되지 않도록 합니다. `false` 은 다음 코드 줄이 즉시 실행되도록 합니다.

Return Values

로봇이 목표 거리에 도달했는지 여부를 부울 값으로 반환합니다.

true - 로봇이 목표 거리에 도달했습니다.
false - 로봇이 동작을 완료하지 못했거나, false waitForCompletion 로 설정되었기 때문에 동작이 완료되기 전에 함수가 반환되었습니다.

Notes

driveFor 이 진행 중인 동안 다른 구동계 이동 기능(예: drive 또는 turnFor)을 실행하면 현재 이동이 중단됩니다.
driveFor 은 대상 기반( distance 매개변수 사용)이므로 isDone 및 isMoving과 같은 함수는 driveFor 과 함께 작동합니다.

Examples

// Drive 200 mm, then back 200 mm
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

회전하다#

turn 회전은 로봇을 왼쪽 또는 오른쪽으로 계속 회전시킵니다. 로봇은 주행이나 정지와 같은 다른 동작이 주어질 때까지 계속 회전합니다. RPM 또는 DPS의 제한은 구동계의 기어비에 따라 달라집니다.

Available Functions

1 - 현재 구성된 회전 속도를 사용하여 회전합니다.
void turn(
    turnType dir );

2 - 지정된 속도로 회전합니다.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

매개변수	유형	설명
`dir`	`turnType`	로봇이 회전하는 방향: `left` 또는 `right`.
`velocity`	`double`	회전 속도는 `velocityUnits::pct`사용할 경우 0%에서 100%까지, rpm `rpm`사용할 경우 0에서 600rpm까지, dps `dps`사용할 경우 0에서 3600도/초까지 설정할 수 있습니다. 속도가 제공되지 않으면 로봇은 현재 회전 속도로 회전합니다.
`units`	`velocityUnits`	속도 단위: `velocityUnits::pct` (퍼센트), `rpm` (분당 회전수), 또는 `dps` (초당 도수).

Return Values This function does not return a value. Notes

turn 대기하지 않습니다. 프로젝트는 해당 호출 직후 다음 코드 줄을 즉시 실행합니다.
stop이 호출되거나 다른 구동계 운동 기능(예: turnFor 또는 drive)이 실행될 때까지 구동계는 계속 회전합니다.
isDone 및 isMoving와 같은 함수는 대상 기반 이동을 사용하지 않기 때문에( angle 매개변수가 없기 때문에) turn에 적용되지 않습니다.

Examples

// Turn right, then left, then stop
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

턴포#

turnFor 로 설정하고, 1은 로봇을 지정된 각도만큼 왼쪽 또는 오른쪽으로 회전시킵니다. 회전은 로봇의 현재 위치를 기준으로 합니다. 기본적으로 프로젝트는 로봇이 회전을 완료할 때까지 다음 코드 줄이 실행되지 않습니다. RPM 또는 DPS의 제한은 구동계의 기어비에 따라 달라집니다.

Available Functions

1 - 현재 구성된 회전 속도를 사용하여 지정된 각도로 회전합니다.
bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - 현재 구성된 회전 속도를 사용하여 지정된 방향으로 각도만큼 회전합니다.
bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - 지정된 속도로 지정된 각도만큼 회전합니다.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - 지정된 속도로 지정된 방향으로 지정된 각도만큼 회전합니다.
bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

매개변수	유형	설명
`dir`	`turnType`	로봇이 회전하는 방향: `left` 또는 `right`.
`angle`	`double`	로봇이 회전하는 각도.
`units`	`rotationUnits`	회전 단위는 `deg` 도, `rev` 회전, 또는 `raw` 회전(raw units)입니다. 1회전은 360도입니다.
`velocity`	`double`	회전 속도는 `velocityUnits::pct`사용할 경우 0%에서 100%까지, rpm `rpm`사용할 경우 0에서 600rpm까지, dps `dps`사용할 경우 0에서 3600도/초까지 설정할 수 있습니다. 속도가 제공되지 않으면 로봇은 현재 회전 속도로 회전합니다.
`units_v`	`velocityUnits`	속도 단위: `velocityUnits::pct` (퍼센트), `rpm` (분당 회전수), 또는 `dps` (초당 도수).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (기본값)은 로봇이 회전을 완료할 때까지 다음 코드 줄이 실행되지 않도록 합니다. `false` 은 다음 코드 줄이 즉시 실행되도록 합니다.

Return Values

로봇이 목표 각도에 도달했는지 여부를 부울 값으로 반환합니다.

true - 로봇이 목표 각도에 도달했습니다.
false - 로봇이 턴을 완료하지 못했거나, waitForCompletion false 로 설정되었기 때문에 턴이 완료되기 전에 함수가 반환되었습니다.

Notes

turnFor 이 진행 중인 동안 다른 구동계 동작 기능(예: turn 또는 drive)을 실행하면 현재 동작이 중단됩니다.
turnFor 은 대상 기반( angle 매개변수 사용)이므로 isDone 및 isMoving와 같은 함수는 turnFor 과 함께 작동합니다.

Examples

// Turn right then left
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

멈추다#

stop 로봇의 움직임을 멈춥니다. 정지 모드가 제공된 경우, 해당 모드는 이 함수 호출 시 로봇이 멈추는 방식을 제어합니다.

Available Functions

1 - 현재 구성된 정지 모드를 사용하여 구동계를 정지합니다.
void stop();

2 - 지정된 브레이크 모드를 사용하여 구동계를 정지시킵니다.
void stop(
    brakeType mode );

Parameters

매개변수	유형	설명
`mode`	`brakeType`	로봇 정지 방법: `brake` - 즉시 정지합니다. `coast` - 속도를 줄여 정지합니다. `hold` - 즉시 정지하고 바퀴 위치를 유지합니다.

매개변수

유형

설명

mode

brakeType

로봇 정지 방법:

brake - 즉시 정지합니다.
coast - 속도를 줄여 정지합니다.
hold - 즉시 정지하고 바퀴 위치를 유지합니다.

Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

돌연변이체#

주행 속도 설정#

setDriveVelocity 로봇이 주행할 속도를 지정합니다. 백분율이 높을수록 로봇은 더 빠르게 주행하고, 백분율이 낮을수록 더 느리게 주행합니다. RPM 또는 DPS의 제한은 구동계의 기어비에 따라 변경됩니다.

모든 프로젝트는 로봇이 기본적으로 50% 속도로 주행하는 것으로 시작합니다.

참고: 속도가 높을수록 로봇의 주행 속도는 빨라지지만 정밀도는 떨어질 수 있습니다. 속도가 낮을수록 로봇의 주행 속도는 느려지지만 정밀도는 높아질 수 있습니다.

Available Functions

void  setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

매개변수	유형	설명
`velocity`	`double`	`velocityUnits::pct`사용할 경우 0%~100%의 속도로 구동하고, `rpm`사용할 경우 0~600 rpm으로 구동하며, `dps` 사용할 경우 0~3600도/초로 구동합니다.
`units`	`velocityUnits`	속도 단위: `velocityUnits::pct` (퍼센트), `rpm` (분당 회전수), 또는 `dps` (초당 도수).

Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

Notes

함수 호출에서 특정 속도가 제공되지 않는 한 구동 속도는 모든 후속 구동계 운동 기능(예: drive 및 driveFor)에 적용됩니다.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

회전 속도 설정#

setTurnVelocity 이 회전하는 속도를 지정합니다. 백분율이 높을수록 로봇은 더 빠르게 회전하고, 백분율이 낮을수록 더 느리게 회전합니다. RPM 또는 DPS의 제한은 구동계의 기어비에 따라 변경됩니다.

모든 프로젝트는 로봇이 기본적으로 50% 속도로 회전하는 것으로 시작합니다.

참고: 속도가 높을수록 로봇의 회전 속도는 빨라지지만 정밀도는 떨어질 수 있습니다. 속도가 낮을수록 로봇의 회전 속도는 느려지지만 정밀도는 높아질 수 있습니다.

Available Functions

void  setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

매개변수	유형	설명
`velocity`	`double`	`velocityUnits::pct`사용할 때 0%에서 100%까지 회전하는 속도, `rpm`사용할 때 0에서 600 rpm까지 회전하는 속도, 또는 `dps` 사용할 때 0에서 3600도/초까지 회전하는 속도입니다.
`units`	`velocityUnits`	속도 단위: `percent` 또는 `pct` 퍼센트), `rpm` 분당 회전수), 또는 `dps` 초당 도수).

Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

Notes

함수 호출에서 특정 속도가 제공되지 않는 한 회전 속도는 모든 후속 구동계 회전 기능(예: turn 및 turnFor)에 적용됩니다.

Examples

// Try default, slow, then fast
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

설정 중지#

setStopping 로봇이 정지하는 방법을 설정합니다. 브레이크, 관성 주행 또는 정지 중에서 선택할 수 있습니다.

Available Functions

void setStopping(
  brakeType mode );

Parameters

매개변수	유형	설명
`mode`	`brakeType`	로봇 정지 방법: `brake` - 즉시 정지합니다. `coast` - 속도를 줄여 정지합니다. `hold` - 즉시 정지하고 바퀴 위치를 유지합니다.

매개변수

유형

설명

mode

brakeType

로봇 정지 방법:

brake - 즉시 정지합니다.
coast - 속도를 줄여 정지합니다.
hold - 즉시 정지하고 바퀴 위치를 유지합니다.

Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

Notes

함수 호출에서 특정 정지 모드가 제공되지 않는 한 정지 모드는 모든 후속 stop 호출에 적용됩니다.

setTimeout#

setTimeout 로봇이 동작을 완료하려고 시도하는 시간을 초 단위로 설정합니다. 로봇이 해당 시간 내에 동작을 완료하지 못하면 시도를 중단하고 다음 코드 줄로 넘어갑니다. 이렇게 하면 로봇이 특정 동작에서 멈추는 것을 방지할 수 있습니다.

Available Functions

void  setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );

Parameters

매개변수	유형	설명
`time`	`int32_t`	로봇이 동작을 완료하려고 시도할 수 있는 시간입니다. 이 값은 양의 정수여야 합니다.
`units`	`timeUnits`	시간 단위: `sec` (초)이고, `msec` (밀리초)입니다.

Return Values

이 함수는 값을 반환하지 않습니다.

Notes

타임아웃은 대상 기반 구동계 이동 기능(예: driveFor 및 turnFor)에만 적용됩니다.

Examples

// Start turning if driving takes too long
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

게터스#

완료되었습니다#

isDone isDone 이면 로봇의 이동 완료 여부를 부울 값으로 반환합니다. 이 값은 로봇의 움직임에 따라 다른 동작의 타이밍을 제어하는 데 사용할 수 있습니다.

Available Functions

bool isDone( void );

Parameters

이 함수는 매개변수를 받지 않습니다.

Return Values

true - 로봇의 이동이 완료되었습니다.
false - 로봇이 아직 움직이고 있습니다.

Notes

isDone 대상 기반 구동계 동작(driveFor 및 turnFor과 같이 대상으로 이동하는 기능)과 호환됩니다.
isDone 대상 기반 이동을 사용하지 않기 때문에 drive 및 turn과 같은 기능과 호환되지 않습니다.

이동 중입니다#

isMoving 부울 값으로 반환합니다. 이 값은 로봇의 움직임에 따라 다른 동작의 타이밍을 제어하는 데 사용할 수 있습니다.

Available Functions

virtual bool isMoving( void );

Parameters

이 함수는 매개변수를 받지 않습니다.

Return Values

true - 로봇이 움직이고 있습니다.
false - 로봇이 움직이지 않습니다.

Notes

isMoving 대상 기반 구동계 운동(driveFor 및 turnFor과 같이 대상으로 이동하는 기능)과 호환됩니다.
isMoving 대상 기반 이동을 사용하지 않기 때문에 drive 및 turn과 같은 기능과 호환되지 않습니다.

속도#

velocity 로봇의 주행 속도를 반환합니다.

양수 값은 로봇이 전진하고 있음을 의미하고, 음수 값은 로봇이 후진하고 있음을 의미합니다.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

매개변수	유형	설명
`units`	`velocityUnits`	속도 단위: `percent` 또는 `pct` 퍼센트), `rpm` 분당 회전수), 또는 `dps` 초당 도수).

Return Values

선택한 단위로 구동계 속도를 double 로 구성된 double형 값으로 반환합니다.

Examples

// Show velocity before and during motion
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

현재의#

current 구동계가 사용하는 전류량을 반환합니다. 전류는 구동계를 통해 흐르는 전기의 양입니다. 단위에 따라 암페어(amps) 또는 백분율로 반환될 수 있습니다.

전류 값이 높다는 것은 구동계가 더 많은 전류를 사용하고 있다는 의미입니다. 이는 로봇이 물체를 밀거나 갇힌 상태에서 움직이려고 할 때 발생할 수 있습니다.

이는 동작 중에 구동계가 제대로 작동하지 못하는지 확인하는 데 사용할 수 있습니다. 전류가 높은 상태로 유지되면 구동계가 과열되거나 전력 효율이 떨어질 수 있습니다.

Available Functions

1 - 구동계의 전류를 암페어 단위로 반환합니다.
double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - 구동계의 전류를 최대값 대비 백분율로 반환합니다.
double current(
    percentUnits units );

Parameters

매개변수	유형	설명
`units`	`currentUnits`	반환 전류 단위: `amp` (암페어, 기본값).
`units`	`percentUnits`	반환 전류 단위: `percent` 또는 `pct`.

Return Values

선택한 단위로 구동계 전류를 double 로 이루어진 double형 값으로 반환합니다.

힘#

power 구동계가 사용하는 전력량을 와트 단위로 반환합니다. 전력은 구동계가 에너지를 얼마나 빠르게 사용하는지를 보여줍니다.

출력값이 높다는 것은 구동계가 에너지를 더 빠르게 소모한다는 의미입니다. 이는 로봇이 물체를 밀거나 갇힌 상태에서 움직이려고 할 때 발생할 수 있습니다.

이 기능은 움직임을 비교하거나 구동계가 제대로 작동하지 않는지 확인하는 데 사용할 수 있습니다. 출력이 높은 상태로 유지되면 구동계가 과열되거나 에너지 효율이 떨어질 수 있습니다.

Available Functions

double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );

Parameters

매개변수	유형	설명
`units`	`powerUnits`	전력 단위: `watt` (와트, 기본값).

Return Values

구동계 동력을 와트 단위로 double 두 번 반복된 형태로 반환합니다.

토크#

토크는 바퀴가 회전하는 동안 구동계가 얼마나 세게 밀거나 당길 수 있는지를 보여줍니다.

torque 구동계가 사용하는 토크량을 뉴턴미터(Nm) 또는 인치파운드(InLb) 단위로 반환합니다.

토크 값이 높다는 것은 구동계가 더 강하게 밀거나 당긴다는 것을 의미합니다. 이는 로봇이 물체를 밀거나, 움직이지 못하는 상황에서 움직이려고 할 때 발생할 수 있습니다.

이는 구동계가 제대로 작동하는지 확인하거나, 각 동작에 필요한 추진력을 비교하는 데 사용할 수 있습니다.

Available Functions

double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );

Parameters

매개변수	유형	설명
`units`	`torqueUnits`	토크 값을 반환하는 단위는 `Nm` (뉴턴 미터, 기본값) 또는 `InLb` )입니다.

Return Values

선택한 단위로 구동계 토크를 double 의 이중체로 반환합니다.

능률#

efficiency 구동계가 동력을 얼마나 효율적으로 사용하는지를 0%에서 100% 사이의 백분율로 나타냅니다.

효율은 구동계의 동력 중 얼마나 많은 부분이 움직임에 사용되는지를 나타냅니다. 효율 값이 높을수록 구동계의 동력이 더 많이 움직이고 있다는 의미입니다. 반대로 로봇이 멈춰 있거나 물체에 부딪혔을 때처럼 구동계가 힘겹게 작동하지만 움직임이 미미할 경우 효율 값이 낮아질 수 있습니다.

이는 움직임을 비교하거나 구동계가 동력을 움직임에 사용하지 않고 낭비하는지 여부를 확인하는 데 사용할 수 있습니다.

Available Functions

double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

매개변수	유형	설명
`units`	`percentUnits`	반환 효율 단위: `percent` % 또는 `pct` (기본값).

Return Values

선택한 단위로 구동계 효율을 double 의 합으로 반환합니다.

온도#

temperature 구동계의 평균 온도를 0%에서 100% 사이의 백분율로 반환합니다.

온도는 구동계 모터의 온도를 나타냅니다. 온도가 높을수록 모터가 작동 중에 뜨거워지고 있다는 의미입니다. 모터는 최적의 성능을 유지하려면 55°C 이하로 유지되어야 합니다.

모터가 과열되면 자체 보호를 위해 최대 전류를 낮춥니다. 70°C에 도달하면 모터는 식을 때까지 작동을 멈춥니다.

이는 반복적인 움직임, 장시간 주행 또는 물체를 밀어낼 때 구동계가 과열되는지 여부를 확인하는 데 사용할 수 있습니다.

Available Functions

double temperature(
  percentUnits units );

Parameters

매개변수	유형	설명
`units`	`percentUnits`	반환 온도 단위: `percent` % 또는 `pct`.

Return Values

선택한 단위로 평균 구동계 온도를 double 로 구성된 double형 값으로 반환합니다.

Notes

반환된 값 50% 은 평균 모터 온도가 대략 45Â°C (113Â°F )임을 나타냅니다.
구동계의 일반적인 작동 온도 범위는 대략 20Â°C (68Â°F) ~ 70Â°C (158Â°F )입니다.

전압#

voltage 구동계에 공급되는 전기 전압을 반환합니다.

전압은 구동계 모터에 공급되는 전기적 압력입니다. 이는 전류 및 전력 값과 함께 사용하여 구동계가 전기 에너지를 어떻게 사용하는지 이해하는 데 사용할 수 있습니다.

Available Functions

double  voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );

Parameters

매개변수	유형	설명
`units`	`voltageUnits`	반환 전압 단위: `volt` 볼트(기본값) 또는 `voltageUnits::mV` 밀리볼트).

Return Values

선택한 단위로 구동계 전압을 double 의 이중체로 반환합니다.