Gyroscoopsensor

Invoering

De gyro klasse wordt gebruikt om de richting en rotatiebeweging van de robot te meten, waardoor de oriëntatie in de loop van de tijd kan worden gevolgd.

Klasseconstructor

gyro(
  triport::port &port);

Klasse-destructor

Vernietigt het gyro object en geeft de bijbehorende grondstoffen vrij.

virtual ~gyro();

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
port	triport::port &	De 3-draads poort waarop de gyroscoopsensor is aangesloten, wordt weergegeven als Brain.ThreeWirePort.X of ExpanderName.X, waarbij X de poortletter is (bijvoorbeeld Brain.ThreeWirePort.A of Expander1.A).

Voorbeeld

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

Lidfuncties

De klasse gyro omvat de volgende lidfuncties:

• calibrate — Kalibreert de gyroscoop voor stabiele koersvolging.

• setHeading — Stelt de koers van de gyroscoop in.

• setRotation — Stelt de huidige rotatiewaarde van de gyroscoop in.

• heading — Geeft de richting van de gyroscoop terug.

• rotation — Geeft de rotatie van de gyroscoop terug.

Voordat er lidfuncties van gyro kunnen worden aangeroepen, moet er een instantie gyro worden aangemaakt, zoals hieronder wordt weergegeven:

/* This constructor is required when using VS Code.
Gyro Sensor configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create a gyro instance in Port A
gyro GyroA = gyro(Brain.ThreeWirePort.A);

calibrate

Kalibreert de gyroscoopsensor.

Available Functions

void calibrate(
  int32_t value = 0 );

Parameters

Parameters	Type	Beschrijving
value	int32_t	De tijd in seconden die nodig is voor de kalibratie. De standaardwaarde is 0.

Return Values

Deze functie retourneert geen waarde.

Notes

• De functie calibrate mag alleen worden aangeroepen wanneer de sensor niet beweegt.

Examples

// Start calibration with the calibration time set to 3 seconds.
GyroA.calibrate(3);

setHeading

Stelt de richting van de gyroscoopsensor in op een specifieke waarde.

Available Functions

void setHeading(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters	Type	Beschrijving
value	double	De waarde die voor de nieuwe koptekst moet worden gebruikt.
units	rotationUnits	De eenheid die de richting aangeeft: degrees turns

Return Values

Deze functie retourneert geen waarde.

setRotation

Hiermee wordt de rotatie van de gyroscoopsensor op een specifieke waarde ingesteld.

Available Functions

void setRotation(
  double        value,
  rotationUnits units );

Parameters

Parameters	Type	Beschrijving
value	double	De waarde die gebruikt moet worden voor de nieuwe rotatiewaarde.
units	rotationUnits	De eenheid die de rotatiewaarde weergeeft: degrees turns

Return Values

Deze functie retourneert geen waarde.

heading

Geeft de huidige richting van de gyroscoopsensor weer.

Available Functions

double heading(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
units	rotationUnits	De eenheid die de richting aangeeft: degrees (standaard) turns

Return Values

Retourneert een double die de huidige richting van de gyroscoopsensor in de opgegeven eenheden weergeeft, standaard ingesteld op degrees.

Examples

// Get the current heading for the Gyro.
double value = GyroA.heading();
Brain.Screen.print(value);

rotation

Geeft de huidige rotatie van de gyroscoopsensor weer.

Available Functions

double rotation(
  rotationUnits units = degrees );

Parameters

Parameter	Type	Beschrijving
units	rotationUnits	De eenheid die de rotatiewaarde weergeeft: degrees (standaard) turns

Return Values

Retourneert een double die de huidige rotatiewaarde van de gyroscoopsensor in de opgegeven eenheden weergeeft, standaard ingesteld op degrees.

Examples

// Get the current rotation for the Gyro.
double value = GyroA.rotation();
Brain.Screen.print(value);