Piedziņa#

Ievads#

drivetrain klase kontrolē robota kustību un griešanos. Piedziņas ķēde sastāv no motoriem un riteņiem, kas darbojas kopā, lai pārvietotu robotu.

drivetrain neizmanto inerciālo sensoru vai žiroskopisko sensoru pagriezieniem, kuru pamatā ir virziens vai rotācija. Tā var braukt uz priekšu vai atpakaļ un pagriezties pa kreisi vai pa labi, bet tā nevar pagriezties noteiktā virzienā vai rotācijā. Virziena un rotācijas pagriezieniem izmantojiet smartdrive klasi.

Atvasinātās klases#

drivetrain klase kalpo kā bāzes klase šādām atvasinātajām klasēm:

smartdrive — šī klase pievieno inerciālā sensora vai žiroskopiskā sensora atbalstu, lai iespējotu uz virzienu un rotāciju balstītus pagriezienus.

Klases konstruktori#

1 - Izveido piedziņas sistēmu, izmantojot esošos motor_group objektus kreisajai (&l) un labajai (&r) pusei.

drivetrain(
    motor_group      &l,
    motor_group      &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

2 - Izveido piedziņas sistēmu, izmantojot esošos motor objektus kreisajai (&l) un labajai (&r) pusei.

drivetrain(
    motor            &l,
    motor            &r,
    double           wheelTravel = 320,
    double           trackWidth = 320,
    double           wheelBase = 130,
    distanceUnits    unit = mm,
    double           externalGearRatio = 1.0 );

Klases iznīcinātājs#

Iznīcina drivetrain objektu un atbrīvo saistītos resursus.

virtual ~drivetrain();

Parametri#

Parametrs	Tips	Apraksts
`&l` / `&r`	`motor_group` / `motor`	Kreisais un labais motors vai motoru grupas. Abiem parametriem ir jāizmanto viens un tas pats tips: vai nu divi `motor_group` objekti, vai divi `motor` objekti.
`wheelTravel`	`double`	Piedziņas mehānisma riteņu apkārtmērs. Noklusējuma vērtība ir `320`.
`trackWidth`	`double`	Attālums starp kreiso un labo riteni. Noklusējuma vērtība ir `320`.
`wheelBase`	`double`	Attālums starp priekšējiem un aizmugurējiem riteņiem. Noklusējuma vērtība ir `130`.
`unit`	`distanceUnits`	Mērvienība `wheelTravel`, `trackWidth`un `wheelBase`: `mm` (milimetri, pēc noklusējuma) vai `inches`.
`externalGearRatio`	`double`	Pārnesumskaitlis, ko izmanto, lai pielāgotu piedziņas attālumus, ja tiek izmantoti pārnesumi. Noklusējuma vērtība ir `1.0`.

Piemērs#

// Create the left and right motor objects
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Dalībnieku funkcijas#

Ir daudz veidu, kā kodēt piedziņas sistēmu. Zemāk ir saraksts ar visām drivetrain dalībfunkcijām:

Darbības — robota pārvietošana un pagriešana.

drive — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ uz visiem laikiem.
driveFor — Pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ noteiktu attālumu.
turn - Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem.
turnFor — Pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu.
stop — Aptur robota kustību.

Mutatori — pielāgo piedziņas iestatījumus.

setDriveVelocity — Norāda robotam, cik ātri braukt.
setTurnVelocity — Norāda robotam, cik ātri griezties.
setStopping — Norāda, kā robots pārtrauks kustību: bremzējot, braucot brīvi vai turoties.
setTimeout — Iestata, cik sekundes robots mēģinās pabeigt kustību.

Getteri — pārbaudiet kustības statusu.

isDone — Atgriež, vai robots ir pabeidzis kustību, kā Būla vērtību.
isMoving — Atgriež, vai robots kustas, kā Būla vērtību.
velocity — Atgriež robota braukšanas ātrumu.
current — Atgriež piedziņas mehānisma patērēto elektriskās strāvas daudzumu.
power — Atgriež, cik ātri piedziņas sistēma patērē enerģiju.
torque — Atgriež piedziņas piedziņas izmantoto griezes momentu.
efficiency — Atgriež, cik efektīvi piedziņas sistēma izmanto jaudu.
temperature — Atgriež piedziņas sistēmas siltumu.
voltage — Atgriež piedziņas mehānismam piegādāto elektrisko spriegumu.

Pirms jebkuru drivetrain dalībfunkciju izsaukšanas ir jāizveido drivetrain objekts, kā parādīts zemāk:

/* This constructor is required when using VS Code.
Drivetrain configuration is generated automatically
in VEXcode using the Device Menu. Replace the values
as needed. */

// Create the left and right motor objects
motor leftMotor = motor(PORT1, false);
motor rightMotor = motor(PORT9, true);

// Create the drivetrain object
drivetrain myDrivetrain = drivetrain(
    leftMotor,  // left motor object
    rightMotor, // right motor object
    259.34,     // wheelTravel
    320,        // trackWidth
    40,         // wheelBase
    mm,         // unit
    1.0 );      // externalGearRatio

Darbības#

braukt#

drive pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ bezgalīgi. Robots turpinās kustēties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, pagriešana vai apstāšanās. RPM vai DPS ierobežojums tiek mainīts ar piedziņas mehānisma pārnesumskaitli.

Available Functions

1 - Piedziņas, izmantojot pašlaik konfigurēto piedziņas ātrumu.
void drive(
    directionType dir );

2 - Brauc ar norādīto ātrumu.

void drive(
    directionType dir,
    double        velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`dir`	`directionType`	Robota kustības virziens: `forward` vai `reverse`.
`velocity`	`double`	Braukšanas ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot `velocityUnits::pct`, no 0 līdz 600 apgr./min, izmantojot `rpm`, vai no 0 līdz 3600 grādiem sekundē, izmantojot `dps`Ja ātrums nav norādīts, robots pārvietojas ar pašreizējo piedziņas ātrumu.
`units`	`velocityUnits`	Ātruma mērvienība: `velocityUnits::pct` (procenti), `rpm` (apgriezieni minūtē) vai `dps` (grādi sekundē).

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Notes

drive disks negaida; projekts turpinās izpildīt nākamo koda rindiņu tūlīt pēc izsaukuma.
Piedziņa turpinās kustēties, līdz tiks izsaukta stop vai izpildīta cita piedziņas kustības funkcija (piemēram, driveFor vai turn).
Functions such as isDone and isMoving are not applicable to drive, since it does not use target-based movement (doesn’t have a distance parameter).

Examples

// Drive forward and back
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.drive(reverse, 25, rpm);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

driveFor#

driveFor pārvieto robotu uz priekšu vai atpakaļ noteiktu attālumu. Pēc noklusējuma projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis kustību, pirms tiks palaista nākamā koda rinda. RPM vai DPS gadījumā ierobežojumu maina piedziņas mehānisma pārnesumskaitlis.

Available Functions

1 - Brauc norādītajā virzienā noteiktu attālumu, izmantojot pašlaik konfigurēto piedziņas ātrumu.
bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Brauc virzienā, kas ir atkarīgs no attāluma, izmantojot pašlaik konfigurēto piedziņas ātrumu.
bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Brauc virzienā, kas ir atkarīgs no attāluma ar norādīto ātrumu.

bool driveFor(
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Brauc norādītajā virzienā noteiktu attālumu ar norādīto ātrumu.

bool driveFor(
    directionType dir,
    double        distance,
    distanceUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`dir`	`directionType`	Robota kustības virziens: `forward` vai `reverse`.
`distance`	`double`	Attālums, ko nobrauc robots.
`units`	`distanceUnits`	Attāluma mērvienība: `mm` (milimetri), `inches`vai `cm` (centimetri).
`velocity`	`double`	Braukšanas ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot `velocityUnits::pct`, no 0 līdz 600 apgr./min, izmantojot `rpm`, vai no 0 līdz 3600 grādiem sekundē, izmantojot `dps`Ja ātrums nav norādīts, robots pārvietojas ar pašreizējo piedziņas ātrumu.
`units_v`	`velocityUnits`	Ātruma mērvienība: `velocityUnits::pct` (procenti), `rpm` (apgriezieni minūtē) vai `dps` (grādi sekundē).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (noklusējums) liek projektam gaidīt, līdz robots ir beidzis kustību, pirms tiek palaista nākamā koda rinda. `false` liek nekavējoties palaist nākamo koda rindu.

Return Values

Atgriež, vai robots ir sasniedzis mērķa attālumu, kā Būla vērtību.

true — Robots ir sasniedzis mērķa attālumu.
false — Robots nepabeidza kustību vai funkcija atgrieza vērtību pirms kustības pabeigšanas, jo waitForCompletion bija iestatīts uz false.

Notes

Izpildot citu piedziņas kustības funkciju (piemēram, drive vai turnFor), kamēr notiek driveFor , pašreizējā kustība tiks pārtraukta.
Tā kā driveFor ir uz mērķi balstīta (izmanto distance parametru), tādas funkcijas kā isDone un isMoving darbojas ar driveFor.

Examples

// Drive 200 mm, then back 200 mm
myDrivetrain.driveFor(forward, 200, mm);
myDrivetrain.driveFor(reverse, 200, mm);

pagrieziens#

turn griež robotu pa kreisi vai pa labi uz visiem laikiem. Robots turpinās griezties, līdz tam tiks dota cita darbība, piemēram, braukšana vai apstāšanās. RPM vai DPS ierobežojums tiek mainīts ar piedziņas mehānisma pārnesumskaitli.

Available Functions

1 - Pagriežas, izmantojot pašlaik konfigurēto pagrieziena ātrumu.
void turn(
    turnType dir );

2 - Pagriežas ar norādīto ātrumu.

void turn(
    turnType     dir,
    double       velocity,
    velocityUnits units );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`dir`	`turnType`	Robota griešanās virziens: `left` vai `right`.
`velocity`	`double`	Griešanās ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot `velocityUnits::pct`, no 0 līdz 600 apgr./min, izmantojot `rpm`, vai no 0 līdz 3600 grādiem sekundē, izmantojot `dps`Ja ātrums nav norādīts, robots griežas ar pašreizējo pagrieziena ātrumu.
`units`	`velocityUnits`	Ātruma mērvienība: `velocityUnits::pct` (procenti), `rpm` (apgriezieni minūtē) vai `dps` (grādi sekundē).

Return Values This function does not return a value. Notes

turn negaida; projekts turpinās izpildīt nākamo koda rindu tūlīt pēc izsaukuma.
Piedziņa turpinās griezties, līdz tiks izsaukta stop vai izpildīta cita piedziņas kustības funkcija (piemēram, turnFor vai drive).
Tādas funkcijas kā isDone un isMoving nav piemērojamas funkcijai turn, jo tā neizmanto uz mērķi balstītu kustību (tai nav angle parametra).

Examples

// Turn right, then left, then stop
myDrivetrain.turn(right);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.turn(left);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop();

pagrieztiesFor#

turnFor pagriež robotu pa kreisi vai pa labi par noteiktu grādu skaitu. Pagrieziens ir relatīvs attiecībā pret robota pašreizējo pozīciju. Pēc noklusējuma projekts gaidīs, līdz robots būs pabeidzis pagriešanos, pirms tiks palaista nākamā koda rinda. RPM vai DPS gadījumā ierobežojumu maina piedziņas mehānisma pārnesumskaitlis.

Available Functions

1 - Pagriežas norādītajā leņķī, izmantojot pašlaik konfigurēto pagrieziena ātrumu.
bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

2 - Pagriežas norādītajā virzienā noteiktā leņķī, izmantojot pašlaik konfigurēto pagrieziena ātrumu.
bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    bool          waitForCompletion = true );

3 - Pagriežas norādītajā leņķī ar norādīto ātrumu.

bool turnFor(
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

4 - Pagriežas norādītajā virzienā noteiktā leņķī ar norādīto ātrumu.

bool turnFor(
    turnType      dir,
    double        angle,
    rotationUnits units,
    double        velocity,
    velocityUnits units_v,
    bool          waitForCompletion = true );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`dir`	`turnType`	Robota griešanās virziens: `left` vai `right`.
`angle`	`double`	Robota pagrieziena leņķis.
`units`	`rotationUnits`	Pagrieziena mērvienība: `deg` (grādi), `rev` (apgriezieni) vai `raw` (neapstrādātas mērvienības). Viens apgrieziens ir vienāds ar 360 grādiem.
`velocity`	`double`	Griešanās ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot `velocityUnits::pct`, no 0 līdz 600 apgr./min, izmantojot `rpm`, vai no 0 līdz 3600 grādiem sekundē, izmantojot `dps`Ja ātrums nav norādīts, robots griežas ar pašreizējo pagrieziena ātrumu.
`units_v`	`velocityUnits`	Ātruma mērvienība: `velocityUnits::pct` (procenti), `rpm` (apgriezieni minūtē) vai `dps` (grādi sekundē).
`waitForCompletion`	`bool`	`true` (noklusējums) liek projektam gaidīt, līdz robots ir pabeidzis pagriešanos, pirms tiek palaista nākamā koda rinda. `false` liek nekavējoties palaist nākamo koda rindu.

Return Values

Atgriež, vai robots ir sasniedzis mērķa leņķi, kā Būla vērtību.

true — Robots ir sasniedzis mērķa leņķi.
false — Robots nepabeidza pagriezienu vai funkcija atgrieza vērtību pirms pagrieziena pabeigšanas, jo waitForCompletion bija iestatīts uz false.

Notes

Izpildot citu piedziņas kustības funkciju (piemēram, turn vai drive), kamēr notiek turnFor pašreizējā kustība tiks pārtraukta.
Tā kā turnFor ir uz mērķi balstīta (izmanto angle parametru), tādas funkcijas kā isDone un isMoving darbojas ar turnFor.

Examples

// Turn right then left
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.turnFor(left, 90, degrees);

apstāties#

stop aptur robota kustību. Ja ir norādīts apturēšanas režīms, tas kontrolē, kā robots apstājas šī funkcijas izsaukuma laikā.

Available Functions

1 - Aptur piedziņas sistēmu, izmantojot pašlaik konfigurēto apturēšanas režīmu.
void stop();

2 - Aptur piedziņas sistēmu, izmantojot norādīto bremzēšanas režīmu.
void stop(
    brakeType mode );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`mode`	`brakeType`	Kā robots apstāsies: `brake` - Apstājas nekavējoties. `coast` - Palēnina gaitu līdz apstājas. `hold` - Apstājas nekavējoties un notur riteņu pozīciju.

Parametrs

Tips

Apraksts

mode

brakeType

Kā robots apstāsies:

brake - Apstājas nekavējoties.
coast - Palēnina gaitu līdz apstājas.
hold - Apstājas nekavējoties un notur riteņu pozīciju.

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

Mutatori#

setDriveVolicity#

setDriveVelocity norāda robotam, cik ātri braukt. Augstāka procentuālā vērtība padara robotu ātrāku, bet zemāka procentuālā vērtība padara robotu lēnāku. RPM vai DPS ierobežojumu maina piedziņas mehānisma pārnesumskaitlis.

Katrs projekts sākas ar robota kustību ar noklusējuma ātrumu 50%.

Piezīme: Lielāks ātrums padara robotu ātrāku, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums padara robotu lēnāku, bet tas var būt precīzāks.

Available Functions

void  setDriveVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`velocity`	`double`	Braukšanas ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot `velocityUnits::pct`, no 0 līdz 600 apgr./min, izmantojot `rpm`, vai no 0 līdz 3600 grādiem sekundē, izmantojot `dps`.
`units`	`velocityUnits`	Ātruma mērvienība: `velocityUnits::pct` (procenti), `rpm` (apgriezieni minūtē) vai `dps` (grādi sekundē).

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Notes

Piedziņas ātrums attiecas uz visām turpmākajām piedziņas kustības funkcijām (piemēram, drive un driveFor), ja vien funkcijas izsaukumā nav norādīts konkrēts ātrums.

Examples

// Drive forward, then coast to a stop
myDrivetrain.setDriveVelocity(100, percent);
myDrivetrain.drive(forward);
wait(2, seconds);
myDrivetrain.stop(coast);

setPagriezienaĀtrums#

setTurnVelocity norāda robotam, cik ātri griezties. Augstāka procentuālā vērtība liek robotam griezties ātrāk, bet zemāka procentuālā vērtība liek robotam griezties lēnāk. RPM vai DPS ierobežojumu maina piedziņas mehānisma pārnesumskaitlis.

Katrs projekts sākas ar robota griešanos ar noklusējuma ātrumu 50%.

Piezīme: Lielāks ātrums liek robotam griezties ātrāk, bet tas var būt mazāk precīzs. Mazāks ātrums liek robotam griezties lēnāk, bet tas var būt precīzāks.

Available Functions

void  setTurnVelocity(
  double velocity,
  velocityUnits units );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`velocity`	`double`	Griešanās ātrums no 0% līdz 100%, izmantojot `velocityUnits::pct`, no 0 līdz 600 apgr./min, izmantojot `rpm`, vai no 0 līdz 3600 grādiem sekundē, izmantojot `dps`.
`units`	`velocityUnits`	Ātruma mērvienība: `percent` vai `pct` (procenti), `rpm` (apgriezieni minūtē) vai `dps` (grādi sekundē).

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Notes

Pagrieziena ātrums attiecas uz visām turpmākajām piedziņas mehānisma pagriešanās funkcijām (piemēram, turn un turnFor), ja vien funkcijas izsaukumā nav norādīts konkrēts ātrums.

Examples

// Try default, slow, then fast
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(20, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);
wait(1, seconds);
myDrivetrain.setTurnVelocity(100, percent);
myDrivetrain.turnFor(right, 360, degrees);

setStopping#

setStopping nosaka, kā robots pārtrauks kustību: bremzējot, braucot brīvi vai turot.

Available Functions

void setStopping(
  brakeType mode );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`mode`	`brakeType`	Kā robots apstāsies: `brake` - Apstājas nekavējoties. `coast` - Palēnina gaitu līdz apstājas. `hold` - Apstājas nekavējoties un notur riteņu pozīciju.

Parametrs

Tips

Apraksts

mode

brakeType

Kā robots apstāsies:

brake - Apstājas nekavējoties.
coast - Palēnina gaitu līdz apstājas.
hold - Apstājas nekavējoties un notur riteņu pozīciju.

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Notes

Apturēšanas režīms attiecas uz visiem turpmākajiem stop izsaukumiem, ja vien funkcijas izsaukumā nav norādīts konkrēts apturēšanas režīms.

iestatīt laiku#

setTimeout nosaka, cik sekundes robots mēģinās pabeigt kustību. Ja robots nevar pabeigt šajā laikā, tas pārtrauks mēģinājumu un pāries uz nākamo koda rindiņu. Tas neļauj robotam iestrēgt kustībā.

Available Functions

void  setTimeout(
  int32_t time,
  timeUnits units );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`time`	`int32_t`	Laiks, kurā robots var mēģināt pabeigt kustību. Tam jābūt pozitīvam veselam skaitlim.
`units`	`timeUnits`	Laika mērvienība: `sec` (sekundes) vai `msec` (milisekundes).

Return Values

Šī funkcija neatgriež vērtību.

Notes

Taimauts attiecas tikai uz uz mērķi balstītām piedziņas kustības funkcijām (piemēram, driveFor un turnFor).

Examples

// Start turning if driving takes too long
myDrivetrain.setTimeout(1, seconds);
myDrivetrain.driveFor(forward, 25, inches);
myDrivetrain.turnFor(right, 90, degrees);

Getteri#

irGatavs#

isDone atgriež, vai robots ir pabeidzis kustību, kā Būla vērtību. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.

Available Functions

bool isDone( void );

Parameters

Šī funkcija nepieņem nekādus parametrus.

Return Values

true — Robots ir pabeidzis kustību.
false — robots joprojām kustas.

Notes

isDone ir saderīga ar uz mērķi balstītām piedziņas kustībām (funkcijām, kas pārvietojas uz mērķi, piemēram, driveFor un turnFor).
isDone nav saderīga ar tādām funkcijām kā drive un turn, jo tās neizmanto uz mērķi balstītu kustību.

irPārvietojas#

isMoving atgriež, vai robots kustas, kā Būla vērtību. To var izmantot, lai kontrolētu citu darbību laiku, pamatojoties uz robota kustību.

Available Functions

virtual bool isMoving( void );

Parameters

Šī funkcija nepieņem nekādus parametrus.

Return Values

true — Robots kustas.
false — robots nekustas.

Notes

isMoving ir saderīga ar uz mērķi balstītām piedziņas kustībām (funkcijām, kas pārvietojas uz mērķi, piemēram, driveFor un turnFor).
isMoving nav saderīga ar tādām funkcijām kā drive un turn, jo tās neizmanto uz mērķi balstītu kustību.

ātrums#

velocity atgriež robota braukšanas ātrumu.

Pozitīva vērtība nozīmē, ka robots brauc uz priekšu. Negatīva vērtība nozīmē, ka robots brauc atpakaļgaitā.

Available Functions

double velocity(
  velocityUnits units );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`units`	`velocityUnits`	Ātruma mērvienība: `percent` vai `pct` (procenti), `rpm` (apgriezieni minūtē) vai `dps` (grādi sekundē).

Return Values

Atgriež piedziņas ātrumu kā double atlasītajā vienībā.

Examples

// Show velocity before and during motion
Brain.Screen.print("Resting: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.drive(forward, 100, velocityUnits::pct);
wait(1, seconds);
Brain.Screen.newLine();
Brain.Screen.print("Moving: %f", myDrivetrain.velocity(percent));
myDrivetrain.stop();

strāva#

current atgriež, cik daudz elektriskās strāvas patērē piedziņas sistēma. Strāva ir elektroenerģijas daudzums, kas plūst caur piedziņas sistēmu. To var atgriezt ampēros vai procentos atkarībā no mērvienības.

Augstāka strāvas vērtība nozīmē, ka piedziņas sistēma patērē vairāk elektriskās strāvas. Tas var notikt, ja robots spiežas pret objektu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai piedziņas mehānismam ir grūtības kustības laikā. Ja strāva saglabājas augsta, piedziņas mehānisms var sakarst vai mazāk efektīvi izmantot jaudu.

Available Functions

1 - Atgriež piedziņas mehānisma elektriskās strāvas stiprumu ampēros.
double current(
    currentUnits units = currentUnits::amp );

2 - Atgriež piedziņas mehānisma elektrisko strāvu procentos no maksimālās vērtības.
double current(
    percentUnits units );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`units`	`currentUnits`	Mērvienība, kurā atgriezt strāvu: `amp` (ampēri, noklusējums).
`units`	`percentUnits`	Mērvienība strāvas atgriešanai: `percent` vai `pct`.

Return Values

Atgriež piedziņas mehānisma strāvu kā double atlasītajā vienībā.

jauda#

power atgriež piedziņas patērēto jaudu, mērot vatos. Jauda parāda, cik ātri piedziņa patērē enerģiju.

Augstāka jaudas vērtība nozīmē, ka piedziņas sistēma patērē enerģiju ātrāk. Tas var notikt, ja robots spiežas pret objektu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

To var izmantot, lai salīdzinātu kustības vai pārbaudītu, vai transmisijai ir problēmas. Ja jauda saglabājas augsta, transmisija var sakarst vai mazāk efektīvi izmantot enerģiju.

Available Functions

double power(
  powerUnits units = powerUnits::watt );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`units`	`powerUnits`	Jaudas mērvienība: `watt` (vati, pēc noklusējuma).

Return Values

Atgriež piedziņas jaudu kā double vatos.

griezes moments#

Griezes moments parāda, cik stipri piedziņa var stumt vai vilkt, kamēr riteņi griežas.

torque atgriež piedziņas izmantoto griezes momentu, mērot ņūtonmetros (Nm) vai collās-mārciņās (InLb).

Augstāka griezes momenta vērtība nozīmē, ka piedziņas sistēma spiež vai velk spēcīgāk. Tas var notikt, ja robots spiežas pret objektu vai mēģina kustēties, kad ir iestrēdzis.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai transmisijai ir problēmas, vai lai salīdzinātu, cik liels grūdiens nepieciešams dažādām kustībām.

Available Functions

double torque(
  torqueUnits units = torqueUnits::nm );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`units`	`torqueUnits`	Griezes momenta atgriešanas mērvienība: `Nm` (ņūtonmetri, pēc noklusējuma) vai `InLb` (collas mārciņas).

Return Values

Atgriež piedziņas griezes momentu kā double atlasītajā vienībā.

efektivitāte#

efficiency atgriež piedziņas mehānisma jaudu izmantošanas efektivitāti procentos no 0% līdz 100%.

Efektivitāte parāda, cik liela daļa piedziņas mehānisma jaudas tiek izmantota kustībai. Augstāka efektivitātes vērtība nozīmē, ka lielāka daļa piedziņas mehānisma jaudas tiek izmantota kustībai. Zemāka efektivitātes vērtība var rasties, ja piedziņa strādā intensīvi, bet nekustas daudz, piemēram, ja robots ir iestrēdzis vai spiežas pret kādu objektu.

To var izmantot, lai salīdzinātu kustības vai pārbaudītu, vai piedziņa neizšķiež jaudu, nevis izmanto to kustībai.

Available Functions

double efficiency(
  percentUnits units = percentUnits::pct );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`units`	`percentUnits`	Mērvienība, kas jāatgriež efektivitātei: `percent` vai `pct` (pēc noklusējuma).

Return Values

Atgriež piedziņas mehānisma efektivitāti kā double atlasītajā vienībā.

temperatūra#

temperature atgriež piedziņas mehānisma vidējo temperatūru procentos no 0% līdz 100%.

Temperatūra parāda, cik silti ir piedziņas motori. Augstāka temperatūra nozīmē, ka motori darbības laikā kļūst siltāki. Lai motori darbotos ar pilnu jaudu, to temperatūrai jābūt zem 55 °C.

Ja motori kļūst pārāk karsti, tie samazina maksimālo strāvu, lai sevi pasargātu. Sasniedzot 70 °C temperatūru, motori pārstāj darboties, līdz tie atdziest.

To var izmantot, lai pārbaudītu, vai piedziņas sistēma kļūst pārāk karsta atkārtotu kustību, garu braucienu laikā vai spiežoties pret kādu objektu.

Available Functions

double temperature(
  percentUnits units );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`units`	`percentUnits`	Atgriešanas temperatūras mērvienība: `percent` vai `pct`.

Return Values

Atgriež vidējo piedziņas mehānisma temperatūru kā double atlasītajās mērvienībās.

Notes

Atgrieztā vērtība 50% norāda, ka vidējā motora temperatūra ir aptuveni 45Â°C (113Â°F).
Piedziņas mehānisma tipiskais darba temperatūras diapazons ir aptuveni 20Â°C (68Â°Flīdz 70Â°C (158Â°F.

spriegums#

voltage atgriež piedziņas mehānismam piegādāto elektrisko spriegumu.

Spriegums ir elektriskais spiediens, kas tiek piegādāts piedziņas motoriem. To var izmantot kopā ar strāvas un jaudas vērtībām, lai saprastu, kā piedziņas sistēma izmanto elektrisko enerģiju.

Available Functions

double  voltage(
  voltageUnits units = voltageUnits::volt );

Parameters

Parametrs	Tips	Apraksts
`units`	`voltageUnits`	Sprieguma atgriežamā mērvienība: `volt` (volti, noklusējums) vai `voltageUnits::mV` (mililivolti).

Return Values

Atgriež piedziņas mehānisma spriegumu kā double atlasītajās mērvienībās.